Control Cinemático

Ingeniería de
Sistemas y
TEMA 6: CONTROL CINEMÁTICO Automática
Control de Robots y
Sistemas Sensoriales
Robótica Industrial
ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática
Indice
➊ Introducción
➋ Morfología del robot
➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial
➍ Cinemática del robot
➎ Dinámica del robot
➏ Control cinemático
➐ Control dinámico
➑ Programación de robots
➒ Criterios de implantación de un robot
➓ Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Control cinemático 1
Control Cinemático
Funciones de control cinemático
Tipos de trayectorias
Interpolación de trayectorias

Objetivos del control cinemático
■ Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir
los objetivos fijados por el usuario:
– Punto de destino
– Tipo de trayectoria del extremo
– Tiempo invertido
– etc..
■ Es necesario atender a las restricciones físicas de los
accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisión...)

Funciones de control cinemático (I)

Funciones de control cinemático (II)
❶ Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada coordenada
cartesiana en función del tiempo).
❷ Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de puntos
de dicha trayectoria (x, y, z, α, β, γ).
❸ Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos puntos
en sus correspondientes coordenadas articulares (q1,q2,q3,q4,q5,q6). Debe
tenerse en cuenta la posible solución múltiple, así como la posibilidad de
ausencia de solución y puntos singulares.
❹ Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada
variable articular una expresión qi(t) que pase o se aproxime a ellos,
siendo una trayectoria realizable, cartesiana lo más próxima a la
especificada por el usuario (precisión, velocidad, etc.).
❺ Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control
dinámico.
Ejemplo de control cinemático de
un robot de 2 GDL

Tipos de trayectorias
❶ Trayectorias punto a punto

– Movimiento eje a eje
– Movimiento simultáneo de ejes
❷ Trayectorias coordinadas o isocronas
❸ Trayectorias continuas

Trayectorias punto a punto
■ Cada articulación evoluciona desde la posición inicial a la
final sin considerar el estado o evolución de las demás
articulaciones
■ Tipos:
❶ Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada vez
(aumento del tiempo de ciclo)
❷ Movimiento simultáneo de ejes: los ejes se mueven a la
vez acabando el movimiento cuando acabe el eje que más
tarde (altos requerimientos inútiles)
■ Sólo en robots muy simples o con unidad de control
limitada

Trayectorias coordinadas o
isocronas
■ Los ejes se mueven simultáneamente ralentizando
las articulaciones más rápidas de forma que todos
los ejes acaben a la vez.
■ Tiempo total = menor posible
■ Se evitan exigencias inútiles de velocidad y
aceleración

Trayectorias continuas
■ La trayectoria del extremo es conocida (cartesiana)
■ Trayectorias típicas: Línea recta, Arco de círculo
qi x x
q2
q2
q1 q1
y t1 y
t1 t1+ t2
a)M o vim ie n to e je a e je c) Tra yectoria co o rdin ad a
qi x
qi x
q2
q2
q1
q1
qi t1 y
t2 t1 y
b)M o vim ien to sim u ltán e o d e eje s d ) Tra ye cto ria co ntin ua re ctilín e a

Interpolación de trayectorias
■ Unión de una sucesión de puntos en el espacio articular por
los que han de pasar las articulaciónes del robot en un
instante determinado
■ Necesidad de respetar restricciones
■ Utilización de funciones polinómicas cuyos coeficientes se
ajustan según restricciones
■ Tipos de interpoladores utilizados:
– Interpoladores lineales
– Interpoladores cúbicos (splines)
– Interpoladores a tramos
– Otros interpoladores

Interpoladores lineales
t − t i −1
q (t) = (q − q )
i i −1
+ q i −1 t i −1 < t < t i
T
T = t i − t i −1

Interpoladores cúbicos
■ Utilización de polinomios de grado 3 para unir cada pareja
de puntos
■ Posibilidad de imponer 4 condiciones de contorno al usar 4
parámetros (2 de posición y 2 de velocidad)
■ Trayectoria = serie de polinomios cúbicos concatenados
escogidos de forma que exista continuidad en posición y
velocidad, denominados splines

Interpoladores a tramos
Interpolador con 3 tramos Interpolador con ajuste parabólico


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❷ Trayectorias coordinadas o isocronas

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