Introducción GNSS

• Un sistema global de navegación por satélite (su

acrónimo en inglés, GNSS) es una constelación de
satélites que transmite rangos de señales utilizados
para el posicionamiento y localización en cualquier
parte del globo terrestre, ya sea en tierra, mar o aire.
– GPS (GLOBAL POSITION SYTEM). EEUU
– GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System). RUSO
– GALILEO. EUROPEO
– COMPASS.CHINO
GPS
Introducción
• GPS es la abreviatura de Global Positioning System y utiliza la
constelación NAVSTAR,siendo el acrónimo en inglés de
NAVigation System for Time And Ranging, traducido como
Sistema de Posicionamiento Global.
• Es un sistema de rado navegación desarrollado por el
Departamento de Defensa – DoD de EEUU.
•
• El servicio de posicionamiento estándar –SPS
(Standard Positioning Service) pone a disposición
señales de uso civil 24 horas/dia.
• La metodología se basa en la determinación de la
posición de puntos sobre la superficie
terrestre, apoyándose en la información
radioeléctrica enviada por satélites.
• Diseñado para proporcionar en tiempo real una
precisión de ±5m a ±15m (Seeber, 2003).
• Posicionamiento en un sistema de referencia único.
• Desde el punto de vista Geodésico/Topográfico
cumple con los dos requerimiento básicos:
Levantamiento y Replanteo
 Componentes del Sistema GNSS
Componentes del Sistema GPS
SATÉLITES
-24 Activos + 3 repuesto
- Período 12 horas
-20.200 Km de altura
RECEPTORES (USUARIO)
-Obtención de código y fase
-Extracción del mensaje de navegación
-Cálculo de posición

SISTEMA DE CONTROL
- Sincronización de relojes
-Predicción de órbitas
-Inyección de datos
-Monitoreo de satélites
Descripción del sistema

• El segmento Espacial - satélites que giran en órbitas

alrededor de la Tierra
.
• El segmento de Control - formado por estaciones
ubicadas cerca del ecuador terrestre para controlar a
los satélites.

• El segmento de Usuarios - cualquiera que reciba y

utilice las señales GPS
Segmento espacial
Constelación:
• Existen 31 satélites operativos (fuente:
http://www.gps.gov/systems/gps/space/ ).
• 20 200 km (MEO)
• Está diseñado de tal forma que se pueda contar con un mínimo de 4
satélites visibles por encima de un ángulo de elevación de 15º en
cualquier punto de la superficie terrestre, durante las 24 horas del día.
Satélites

Funciones:
• Recibir y almacenar información transmitida por las
estaciones de control
• Mantener con precisión el tiempo por medio de los
osciladores a bordo
• Transmitir información al usuario por el mensaje de
la señal
• Maniobrar la posición del satélite controlada por
segmento de control
Satélites
• Estos poseen relojes atómicos de alta precisión en una frecuencia
fundamental de 10.23Mhz.
• Transmiten dos onda portadoras L que viajas a la velocidad de la luz.
El mensaje de navegación:
Ondas Efemérides de los satélites: información de la
portadoras trayectoria de los satélites en su órbita el que
permite calcular la posición en el instante de la
L1 L2 medición
Almanaque: información simplificada de la
posición de todos los satélites de la
Código C/A Código P Código P constelación
Tiempo del sistema: información para la
sincronización del receptor con el tiempo GPS
Corrección de los relojes: factores de
corrección del tiempo
Número de identificación del satélite
entre otros.
Segmento de control

• Funciones
• Monitoreo continuo y control de los satélites
• Determinación del tiempo GPS
• Predecir las efemérides de los satélites
• Actualización periódica del mensaje de navegación para cada satélite
• Comandar las maniobras de los satélites para mantener la orbita o
reposicionarlos
Segmento de usuario

• Receptores con la capacidad de recibir la señal GPS y

determinar su posición (antenas, receptores y
software).
Receptor

Tipo de dato Aplicación

Código C/A Código C/A+L1 Receptor militares Receptor civiles

Receptor
Código C/A+L1+L2 Receptor navegadores
geodésico/topográfico
Segmento de control
• El mensaje de navegación:
• Efemérides de los satélites: información de la
trayectoria de los satélites en su órbita el que
permite calcular la posición en el instante de la
medición
• Almanaque: información simplificada de la posición
de todos los satélites de la constelación
• Tiempo del sistema: información para la
sincronización del receptor con el tiempo GPS
• Corrección de los relojes: factores de corrección del
tiempo
• Número de identificación del satélite
• Estado (salud) del satélite, entre otros.
¿ Cómo funciona el GPS?

• Existen diferentes métodos para obtener una

posición empleando el GPS. El método a utilizar
depende de:
• La precisión requerida por el usuario y
• El tipo de receptor disponible.
 Ecuaciones Fundamentales
Componentes del Sistema GPS

(r1 − )2 = (x − x1)2 + (y − y1)2 + (z − z1)2

(r2 −  ) 2 = ( x − x2 ) 2 + ( y − y2 ) 2 + ( z − z2 ) 2
(r3 −  ) 2 = ( x − x3 ) 2 + ( y − y3 ) 2 + ( z − z3 ) 2
(r4 −  ) 2 = ( x − x4 ) 2 + ( y − y4 ) 2 + ( z − z4 ) 2

r i: pseudodistancia al satélite i
 : error de reloj
x, y, z : posición 3-D de la antena
xi, yi, zi : posición 3-D del satélite i
• En un sentido amplio de la palabra, estas técnicas
pueden ser clasificadas básicamente en 3 clases:

1.- Navegación Autónoma (posicionamiento por código): empleando sólo

un receptor simple. Utilizado por excursionistas, barcos en alta mar y las
fuerzas armadas. Proporciona posicionamiento instantáneo de ±5m a
±15m, 95%
• Errores:
Satélite
• Reloj
• Órbita (efemérides)
Propagación de la señal
• Refracción Ionosférica
• Refracción Troposférica
Receptor
• Reloj
• Multipath
• Correlación código
Dilución de la Precisión
• VDOP
• HPOP
• PDOP
• GPOP
Errores: Satélites

• Efemérides radiodifundidas
• Predicción de la posición de los satélites (NAVDATA)
• Se cargan diariamente
• Se difunden cada hora
• Mejora à Efemérides precisas: posición calculada
Disponibilidad Selectiva (SA:)
Degradación de la señal con 2 componentes:
1. Manipulación de la frecuencia del reloj del satélite
generando distintas longitudes de onda. Genera error en
la seudo distancia
2. Error en la descripción de la orbita de los satélites
(efemérides), transmitida en el mensaje.
Errores: Propagación de señal
• Retardo ionosférico
• La ionosfera es un medio disperso que:
• • Dobla la señal y altera su velocidad
• • Genera efectos distintos en L1 y en L2
• • Combinación de L1+L2 permite calcular y eliminar el error
• Retardo tropoférico
• • Aumenta el rango geométrico satélite-receptor
• • Afecta a las dos señales por igual (L1 y L2)
• • Sus efectos son modelados por algoritmos (predicen el
• retardo)
• • En distancias cortas se minimiza su efecto (alta correlación)
• Retardo ionosférico
• • Recepción de la señal por distintos caminos
• • Mitigación:
• • Evitar instalación cerca de superficies reflectantes
• • Configuraciones de antenas
Errores: Receptores
• Multipath: El error de multitrayectoria se presenta
cuando el receptor está ubicado cerca de una gran
superficie reflectora, tal como un lago o un edificio. La
señal del satélite no viaja directamente a la antena,
sino que llega primero al objeto cercano y luego es
reflejada a la antena, provocando una medición falsa.

• Correlación código. Código P y código C/A

Dilución de la Precisión

• La Dilución de la Precisión (DOP) es una medida de la fortaleza de la

geometría de los satélites y está relacionada con la distancia entre los
estos y su posición en el cielo. El DOP puede incrementar el efecto del
error en la medición de distancia a los satélites.

• Mejor solución instantánea

de la posición:
• PDOP entre 4 y 5 son buenos
• PDOP > 10 son malos
• VDOP generalmente bordea
entre 5 y 4
• GDOP > 8
2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL POR CÓDIGO

• GPS diferencial (DGPS)

• Los efectos se remueven con una
estación de referencia,con coordenadas
fijas.
• Se calculan las diferencias respecto de la
posición
• instantánea.
• 1. Corrección de seudodistancia:

• 2. Corrección por posición.

• 3. Simples y Dobles Diferencias (MMCC)
• Posicionamiento sub-métrico, de hasta
±0.5m
3. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL POR FASE

• Observable de la fase de onda

portadora (longitud de onda
∼0.20m)
• Observable mas precisa que la
seudodistancia (longitud de onda
∼300m)
• Se logran precisiones del orden
de los milímetros
• Soluciones para L1 y para L1+L2
• La distancia se obtiene contando
el número de ciclos (N)
multiplicado por su longitud de
onda.
¿Por qué fase portadora?

• Se utiliza la fase portadora porque esta puede proporcionar

una medida hacia el satélite mucho más precisa que la que se
consigue utilizando el código C/A o el código P. La onda
portadora de L1 tiene una longitud de 19.4cm. Si se pudiera
medir el número de longitudes de onda (completas y
fraccionarias) que existen entre el satélite y el receptor, se
obtendría una distancia muy precisa al satélite
¿Por qué diferenciales dobles?

• La gran parte del error en el que se incurre cuando se realiza una medición
autónoma, es producido por las imperfecciones en los relojes del satélite y
el receptor. Una manera de evitar este error es utilizar una técnica
conocida como Diferencia Doble.
• Si dos receptores GPS realizan mediciones a dos satélites diferentes, las
diferencias de tiempo entre los receptores y los satélites se cancelan,
eliminando cualquier fuente de error que pudieran introducir a la
ecuación
Resolución de ambigüedades

• Ambigüedad : Número entero de ciclos desconocidode la fase portadora

reconstruida, presentes en una serie de mediciones continuas, de un solo
paso de satélite en un mismo receptor.
• Después de eliminar los errores del reloj con el método de las dobles
diferencias, se puede determinar el número entero de longitudes de onda
más la fracción de longitud de onda entre el satélite y la antena del
receptor. El problema radica en la existencia de muchos "juegos“ posibles
de longitudes de onda enteras para cada satélite, de aquí que la solución
sea ambigua. Mediante procesos estadísticos se puede resolver esta
ambigüedad y determinar la solución más probable.
Post proceso

• Modelos de solución: (Software de procesamiento de

datos)
• Diferencias de observaciones entre dos receptores a
varios satélites (dobles diferencias)
• Permite remover errores comunes en ambos
receptores
• Soluciones Fija (Fixed) à 1 a 2ppm de la distancia
• Soluciones Flotantes (Float) à no mejor que 10 a 20
cm
Precisión
Tipos de receptores GPS
• Receptores de código
• Utiliza los datos de almanaque del mensaje de
navegación para operar
• Proporciona datos de navegación en tiempo real
• Pocisionamiento por seudo distancia

• Receptores de simple frecuencia

• Sólo captan la señal L1
• Más económicos
• Utilizados para el posicionamiento relativo de líneas
bases de hasta 30km (efecto ionosférico despreciables)

• Receptores de doble frecuencia

• Capta la señal L1 y L2
• Más caros que los de simple frecuencia
• Resuelven con mayor eficacia el posicionamiento
relativo
• Elimina efectos de la ionosfera mediante el uso de la
combinación de observaciones de L1 y L2
Componentes de receptores GPS
• Antena
• Detecta las ondas electromagnéticas que
envían los satélites
• Debe ser sensible a la señal (débil) de los
satélites
• Permite la recepción de todas las señales
captadas por el hemisferio visible
• Minimizar los efectos multipath
• Tipos
• Señales (L1, L1/L2, GNSS, etc …)
• Parámetros (modelo)
Sensor
• Recibe la señal recogida por la antena y la
decodifica para convertirla en información
legible. (reconstruye e interpreta)
Controlador
• Unidad que controla en sensor, gestiona las
observaciones, almacena los datos y muestra la
información al operador.
Técnicas de medición GPS
1. Por código:

• Posicionamiento Absoluto
• Observación código C/A
• Receptores de mano (navegadores)
• Aplicaciones: navegación

• Posicionamiento diferencial
• Observables de código C/A
• Almacenamiento de observaciones
• Postproceso y Tiempo Real (RTDGPS)
• Receptores modulares y navegadores de mano
• Aplicaciones: GIS
 Técnicas de medición GPS

• Por fase
 Componentes del Sistema GPS
Métodos de Medición
➢ Estático
➢ Estático Rápido
➢ Cinemático
• Post – proceso
• Tiempo Real (RTK)
 Componentes del Sistema GPS
Método Estático
➢Sesiones prolongadas. Duración entre 20 minutos (DF) a 3 horas (SF)
➢Precisión ± 5 mm + 1 ppm
➢Aplicaciones:
•Redes Geodésicas
•Mensura minera
•Georreferenciación
•Apoyo terrestre
•Puntos de control
➢Distancias:
Componentes del Sistema GPS
 Componentes del Sistema GPS
Método Estático Rápido
➢Sesiones breves. Duración entre 10 minutos (DF) a 30 minutos (SF)
➢Precisión ± 0.5 cm a 1 cm + 1 a 2 ppm
➢Aplicaciones:
•Densificación de redes
•Georreferenciación
•Apoyo terrestre
•Poligonación
➢Distancias:
Componentes del Sistema GPS
 Componentes del Sistema GPS
Método Cinemático Post-Proceso y RTK
➢Inicialización: Automática (OTF) DF – Punto conocido SF
➢Precisión ± 1 cm a 5 cm + 2 ppm
➢Método de medición Stop&Go - Continuo
➢Aplicaciones:
•Levantamientos Topográficos
•Topografía de minas
•Levantamientos de perfiles
•Replanteo (RTK)
•Navegación de maquinaria (RTK)
➢Distancias: 5 km hasta 15 km
 Componentes del Sistema GPS

Procesamiento de datos
Base - Móvil

Conociendo Latitud – Longitud - Elevación

Componentes del Sistema GPS
 Componentes del Sistema GPS
Formato de Datos
➢ POST – PROCESO
• *.tps = formato nativo equipos TOPCON
• *.rinex = formato de intercambio universal

➢ TIEMPO REAL (RTK)

• CMR, CMR+ = formato transmisión de datos equipos
TOPCON
• RTCM = formato de transmisión universal de datos
 Componentes del Sistema GPS
La Tierra es aparentemente redonda
 Componentes del Sistema GPS
Geoide - Elipsoide
Geoide
Modelo físico de la Tierra Elipsoide WGS84
Modelo matemático de la Tierra

El sistema GPS trabaja con el elipsoide WGS-84

 Componentes del Sistema GPS
Modelo Geoidal
➢ Modelo Global
• EGM 96
• EGM 08
➢ Modelo Local
• Para generarlo se requieren de puntos nivelados
geométricamente, se ingresan en un programa
(software) los valores de altura ortométricos y
elipsoidales de cada punto, con esta información se
calcula el modelo local.
Componentes del Sistema GPS
Superficies de Referencia

Superficie Terrestre (Topografía)

Geoide – Superficie media en la extension de los océanos

H
h

N
Elipsoide – Superficie matemática

H=h-N
 Componentes del Sistema GPS
Vector GPS

Z
Distancia en terreno Estación 2

VECTOR
Medición directa de
Geodésica Estación 1 a Estación 2

Estación 1 Y

Elipsoide
X
Componentes del Sistema GPS
Sistema Goecéntrico ECEF
Eje Z= eje medio de rotación (eje polar)
fijo en el tiempo

Centro de masa de la Tierra (0,0,0)

Eje Y = longitud 90 E
Eje Y en plano del ecuador
 Componentes del Sistema GPS
Coordenadas ECEF
P
Z ➢ Coordenadas Cartesianas (X, Y, Z)

h
➢ Coordenadas Geodésicas y Altura
Elipsoidal (φ, λ, h)

Y
λ φ
X

Y
X
 Componentes del Sistema GPS
Resumen
➢ Al menos 2 receptores (1 base y 1 remoto)
➢ Al menos 1 punto debe tener coordenadas conocidas en el
Datum requerido (estación base)
➢ Al menos 2 puntos deben tener coordenadas conocidas para
calibrar a un sistema local.
➢ Rastrear al menos 4 satélites comunes con buena geometría.
➢ Los datos se deben registrar en tiempos comunes
Componentes del Sistema GPS
Proyecciones
 Componentes del Sistema GPS
La mayoría de los trabajos utiliza una Superficie de
Referencia
Componentes del Sistema GPS
Localización
Componentes del Sistema GPS
Resultados (Localización - 2D)
 Componentes del Sistema GPS
Resultados (Localización – Vertical “1-D”)
 Componentes del Sistema GPS
Localización - Recomendaciones
➢ Use solamente puntos de control seguros (fidedignos).

➢ Observe la posición optima en el tiempo (Planificador de jornada).

➢ Use base estable (bípode).

➢ Observe por un mínimo de tiempo de 2 minutos/punto.

➢ Observe que su alrededor se encuentre libre de

obstáculos (efecto multitrayectoria).

➢ Tenga punto de control suficientes.

➢ Mínimo de satélites para obtener optima posición.