4th International Conference on Computer Integrated Manufacturing CIP’2007  03-04 November 2007

Contribution au Contrôle par Modèle de Référence

(RMC) d'une Machine Synchrone à Aimants
Permanents
M. Larbi S. Hassaine B. Mazari
Université de Tiaret, Institut Université de Tiaret, Institut Laboratoire de Développement des
d’Electrotechnique, B.P. 78, d’Electrotechnique, B.P. 78, Entraînements Electriques LDEE.
Algérie Algérie U.S.T.Oran, Algérie
larbi_mh@yahoo.fr s_.hassaine@yahoo.fr mazari_dz@yahoo.fr

moteur, notamment le moment d’inertie de la partie

Résumé-Cet article présente une étude par simulation de la tournante.
commande par modèle référence de la vitesse d’un moteur
synchrone à aimants permanents (MSAP) couplée à un Ainsi, la présence de perturbations extérieurs et les
observateur d’état prédictif. Les résultats de simulation variations paramétriques éventuelles dans le moteur limitent
obtenus prouvent que la présence de cet observateur permet les performances dynamiques de la commande vectorielle
d’assurer une meilleure maîtrise du comportement de classique, employant des régulateurs classiques de type PI.
l’actionneur tout en garantissant une robustesse caractérisée Par ailleurs, l’approche basée sur la commande par modèle
par une bonne insensibilité vis-à-vis des variations de référence (RMC) surmonte cet inconvénient grâce à
paramétriques du moteur.
l’injection d’une commande additionnelle, ce qui la rend
Abstract-This paper present a study by simulation of RMC
beaucoup plus robuste. En effet, le concept de la RMC
reference model Control speed of a permanent magnets occupe un rôle important dans l’analyse de la stabilité
synchronous motor (PMSM) coupled to a predictive observer transitoire du fait qu’elle est capable d’améliorer les
state. The results of simulation obtained prove that the performances obtenues avec le régulateur classique PI aussi
presence of this observer makes it possible to ensure a better bien avec que sans découplage des axes (dq) tout en prenant
control of the behavior of the actuator while guaranteeing en compte la présence des variations paramétriques [2].
robustness characterized by a good insensitivity with respect to
the parametric variations motor. En pratique, la connaissance des états des systèmes
s’obtient à l’aide de mesures effectuées. Il est à noter qu’un
Mots-clés-MSAP, commande vectorielle, RMC, Observateur usage exclusif de capteurs dans les asservissements n’est
prédictif. pas toujours possible pour l’unes des raisons suivantes [3] :
Keywords-PMSM, vector control, RMC, predictive observer. ƒ Le coût prohibitif d’un des capteurs,
ƒ Le capteur trop lent par rapport à la dynamique de
I. INTRODUCTION la variable à mesurer,
ƒ La mauvaise qualité de la mesure.
Au regard des qualités générales des différents types de
moteurs, le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) De plus, les grandeurs mesurées sont généralement bruitées,
séduit par ses caractéristiques principales qui font de lui un il devient donc nécessaire d’élaborer un programme
moteur à fort couple massique et de très bon rendement [1]. d’estimation de ces grandeurs permettant par la suite,
Vu ces caractéristiques très appréciables, ces types de l’élaboration et la synthèse des lois de commande
moteurs remplacent progressivement en l'industrie les adéquates.
moteurs à courant continu. Dans cet article, une loi de commande basée sur un modèle
Face à la complexité du modèle dynamique des MSAP, le de référence (RMC) est synthétisée pour le réglage en
contrôle vectoriel réalise un découplage entre les variables vitesse d’un moteur synchrone à aimants permanents. Cette
de commande de la MSAP et rend donc possible l’obtention commande est couplée à un observateur basé sur l’erreur de
d’un modèle dynamique linaire similaire à celui d’un prédiction de la sortie. Cet observateur permet d’estimer le
moteur à courant continu. Cependant, les nouvelles courant statorique en quadrature îqs et la vitesse de rotation
applications industrielles nécessitent de hautes du moteur ω̂ . Globalement, le schéma de commande adopté
performances dynamiques. En plus, ces performances contient un bloc de la dynamique désirée, dont lequel se fait
doivent être insensibles aux variations des paramètres du la synthèse de la loi de commande par RMC, et un bloc
d’observation des grandeurs indiquées précédemment. La
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validation de la commande synthétisée est faite par des L’équation mécanique générale dépend de la charge. Nous
simulations numériques sous Matlab/Simulink. nous limitons à l’équation mécanique la plus simple, elle
s’écrit :
II. MODELE POUR LA SIMULATION NUMÉRIQUE J dω f
Cem = + ω + Cr
p dt p (4)
Les caractéristiques électriques et mécaniques nécessaires à
la simulation du fonctionnement en charge du moteur telles Où J est l’inertie des parties tournantes, f représente le
que l’inductance, la résistance, le flux induit par les aimants, frottement visqueux et Cr le couple de charge.
le moment d’inertie de la partie tournante et le courant
nominal seront données en annexe. 2.2 Modélisation de l’alimentation du moteur
2.1 Modélisation fonctionnelle de la machine synchrone Le moteur considéré étant alimenté par un onduleur de
tension alimenté par une source continue d’amplitude
Compte tenu des hypothèses simplificatrices classiques [4], supposée constante E. Dans le cas idéal, le composant semi-
la machine de Park peut être élaborée en effectuant une conducteur de l’onduleur est symbolisé par un interrupteur.
modélisation au sens de Park et ceci en réalisant un passage Nous notons T1, T2 et T3 les interrupteurs ‘hauts’, et T1’, T2’
du repère (abc) au repère (dq). Dans ce modèle, les et T3’ les interrupteurs ‘bas’. (Voir Figure1). Les
équations relatives aux tensions s’écrivent [5]: commandes sont supposées complémentaires et nous
π d négligeons les temps morts. Dans ces conditions les états
(Vdq ) s = Rs (idq ) s + ωP ( )(φ dq ) s + (φ dq ) s
2 dt (1) des interrupteurs sont imposés par la commande.

Dans ce système : On déduit l’expression des tensions par rapport au point

milieu fictif (qu’on note 0) en fonction des tensions
(Vdq)s : représente le vecteur tension statorique selon l’axe d statoriques et du potentiel du neutre VN0 par rapport au point
et q, milieu de la source, soit :
(idq)s : représente le vecteur courant statorique selon l’axe d E 3
VA0 + VB 0 + VC 0 = (u1 + u 2 + u3 - )
et q, 3 2
= V1 + V2 + V3 + 3VN 0
(φdq)s : représente le vecteur flux statorique selon l’axe d et (5)
q, Avec ui=1 pour Ti’ fermé, ui=0 pour Ti’ ouvert.
Rs est la résistance d’une phase statorique,
d
ω= ( pθ) est la vitesse électrique du rotor,
dt
π ⎡0 1⎤
P( ) = ⎢ ⎥ est la matrice de rotation de π/2. T1 T2 T3
2 ⎣1 0 ⎦ E/2

Les flux sont reliés aux courants par les relations suivantes : 0 A B C
⎛1⎞ E/2
(φ dq ) s = ℑ(i dq ) s + ⎜⎜ ⎟⎟φ f T1' T 2' T3'
⎝ 0⎠ (2)
⎡ Ld 0⎤
Avec ℑ =⎢ ⎥
⎣⎢ 0 Lq ⎦⎥
V1 V2 V3
Où Ld et Lq représentent respectivement les inductances
statoriques de l’axe d et l’axe q, N
Fig.1 Schéma bloc de l’onduleur
φf est le flux induit par les aimants.
Pour la machine synchrone triphasée, les tensions
Le couple développé par le moteur est obtenu à partir statoriques sont définies par la relation :
de l’expression de la puissance instantanée : V j = [ L]
d
I j + [ R ]I j + e j
dt (6)
Cem = p (φ f + ( Ld - Lq )ids )iqs
(3)
Avec Vj les tensions appliquées par l’onduleur aux trois
phases (j=1, 2, 3), Ij, les courants qui y circulent. [R] et [L]
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représentent la résistance et l’inductance statoriques, ej est la moteur synchrone à aimants permanents se réduit à un
fem de la jéme phase. Notons qu’à chaque instant, l’ensemble modèle équivalent à celui d’un moteur à courant continu à
onduleur commande agira sur les tensions Vj de manière à excitation indépendante. De plus, si on néglige la constante
minimiser l’écart entre le courant circulant dans chaque de temps électrique devant la constante mécanique, la
phase ij et le courant de référence correspond à chaque fonction de transfert du moteur se réduit à une fonction du
phase. premier ordre. Cependant, un régulateur PI est adéquat pour
des processus où les dynamiques sont essentiellement du
Le neutre n’étant pas relié, la somme des courants est nulle,
premier ordre.
d’où on obtient les relations suivantes:
⎧ E 1 3 L’expression de la dynamique de la vitesse en boucle
⎪V1 = (2u1 u 2 u3 ) + ∑ e j
⎪ 3 3 j =1 fermée du système globale est donnée par la relation
⎪ E 1 3 suivante:
⎨V2 = (2u2 u1 u3 ) + ∑ e j (7)
⎪ 3 3 j =1
⎪V = E 1 3
(2u3 u2 u1 ) + ∑ e j ωmes (K1 + K2.S)
⎪ 3 3 3 j =1 = (10)
⎩ ωref JTvT0.S3 + JTv.S2 + K2.S + K1
Le principe de la modulation à largeur d’impulsion consiste
à faire fonctionner l’onduleur à fréquence fixe et à imposer Avec: K1= Kv Kt et K2 = K1Tv.
les rapports cycliques de découpage au moyen d’un L’équation caractéristique du système en boucle fermée est
régulateur analogique adéquat permettant de contrôler le caractérisée par une dynamique du 3ème ordre Le
courant. dimensionnement du régulateur de vitesse se fait par
III. COMMANDE EN VITESSE DU MSAP placement adéquat de pôles. Afin de garantir un
comportement stable, il est indispensable que les trois pôles
Le concept de la commande par flux orienté est utilisé pour à imposer possèdent une valeur réelle négative. Par ailleurs,
définir un modèle découplé de la MSAP, son principe est il est judicieux de choisir deux pôles complexes conjugués
semblable à la commande par champ orienté pour un moteur avec partie imaginaire égale à la partie réelle, et l’autre un
à induction. Il est à noter que pour les machines synchrones, pôle réel sur la même verticale pour assurer un
il n’y a aucun besoin pour un modèle de flux par amortissement relatif optimal. Les paramètres du régulateur
conséquent, la position du rotor sera l’angle de référence. en question se calculent en fonction des spécifications
De plus, comme nous avons une machine à pôles lisses, le dynamiques, ce qui nous donne :
meilleur choix pour son fonctionnement est obtenu pour une jT 0 2 2
valeur où l’angle interne de la machine soit égale à π/2 K v = .( 1 + 2 ρ ). ω n (11)
K t
(ids=0).
2
(1 + 2 ξ )
T v = (12)
A. Contrôle des courants ξω n

Puisque la dynamique du courant, selon les axes d et q, est De plus, il y a une limitation de la grandeur de commande
un premier ordre, il est judicieux de choisir un correcteur de pour protéger le moteur contre des courants excessifs.
type PI. De plus, puisque Ld = Lq nous pouvons imposer les
mêmes paramètres des régulateurs. Ils seront choisis de telle C. Commande par RMC
manière que le zéro introduit par chacun d’eux soit
compensé par la dynamique du courant. Il en résulte : Lorsque le régulateur classique PI ne permet pas d’obtenir
des performances extrêmement élevées et qu’on ne dispose
K iiq Rs pas d’une puissance de calcul importante pour implanter une
=
K piq Ld
(8) régulation prédictive standard, le régulateur par modèle de
Pour ce choix de paramètres, la fonction de transfert de la référence (RMC) s’avère être une approche intéressante.
boucle de courant iqs s’écrit: La commande par modèle de référence a pour but principal
K piq
de définir une grandeur de commande complémentaire à
celle définie par le contrôle classique. En effet, cette
isq Lq
= (9) commande auxiliaire:
*
isq K piq
s+
Lq • augmente la robustesse de la commande globale,
La dynamique du courant est d’autant plus rapide que la • Facilite la synthèse du contrôle classique,
valeur Kpid est élevée.
• Corrige La stabilité d’un système instable.
B. Contrôle de la vitesse Le régulateur de vitesse repose sur l’emploi d’un
observateur de perturbations basé sur un modèle de
Rappelons que lorsque le courant ids est nul, le modèle du
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référence H du système commandé, constitué par le moteur, D’autre part, l’équation aux différences d’état de
sa commande rapprochée et le système entraîné (voir Fig.2). l’observateur s’exprime sous la forme suivante :
L’imposition d’une dynamique de courants très rapide peut xˆ k +1 = AD xˆ k + BD u k + K ( y k - yˆ k )
être réalisée par un choix adéquat des paramètres des = AD xˆ k + B D u k + KC D (x k - xˆ k )
correcteurs PI chargés de contrôler les courants dans le
moteur, et donc le couple qu’il développe. Il est donc Il vient :
légitime de négliger le temps de réponse des régulateurs des xˆ k +1 = [ AD - KC D ] xˆ k + BD u k + KC D xk
courants. De plus si on néglige les frottements dynamiques (17)
de la partie mécanique, le modèle dynamique H se réduit à On note: ~ (18)
AD = AD - KC D
une action intégrale [6].
pφ f ~
H=
Js
(13) Où AD est appelée matrice de l’erreur d’estimation d’état.
En effet, l’erreur d’estimation d’état peut être caractérisée
Le régulateur de vitesse, dans ce cas, peut être un simple par l’équation aux différences suivante :
régulateur proportionnel.
~ ~
xk +1 = xk +1 - xˆ k +1 = AD ~
xk
* (19)
ic ics
Il est à noter que le réglage de l’observateur suit la
+
méthodologie suivante : la vitesse de décroissance de
~
Kp l’erreur d’estimation dépendant des pôles de AD . On les
choisit plus rapide que ceux du système. Les coefficients du
vecteur de gains permettent de fixer la dynamique
ω̂ M - ω d’observation par le fait qu’ils interviennent dans la matrice
H
dynamique. Les pôles de l’observateur étant choisis, on
calcule la matrice K.
Fig.2. Observateur de perturbation.
uk yk
Système

D. Observateur d’état prédictif

Le but de l’observateur est de fournir à chaque instant la xˆ k + 1 x̂ k ŷ k

BD Z −1 CD -
valeur du vecteur d’état ou une évaluation de celui-ci. De
façon générale, on considère que l’on dispose toujours des -
équations d’état du système. AD

Les équations d’état de l’actionneur sont tirées de l’équation -

mécanique qui décrit le comportement du moteur [6-7] : K
⎡ diqs ⎤ ⎡ Rs φf ⎤
0⎥ ⎡1 ⎤
Fig. 3. Observateur d’état prédictif.
⎢ ⎥ ⎢ Lq Lq ⎢L ⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ ⎥ ⎡iqs ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎥⎢ ⎥ ⎢ p ⎥ ⎢ q⎥
⎢ dω ⎥ = ⎢ p ² pf c
⎢ dt ⎥ ⎢ J J
0⎥ ⎢ ω ⎥ + ⎢
J
⎥ Cr + ⎢ 0 ⎥U qs (14)
⎢ dθ ⎥ ⎢ 0 1
⎥ ⎢
0⎥ ⎣⎢ θ ⎦⎥ ⎣ 0 ⎦
⎥ ⎢ 0 ⎥ E. Simulation
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
⎣ ⎦ Les figures suivantes (Fig.5, Fig.6) représentent une
La structure de l’observateur adoptée est représentée sur la comparaison des résultats de simulation effectués avec une
Figure 3. L’observateur fournit une prédiction de la sortie commande par modèle de référence (sans et avec)
comparée à la sortie réelle. L’erreur de prédiction de sortie l’observateur prédictif. Pour ces simulations, nous avons
est utilisée pour corriger le comportement de l’observateur appliqué une référence de vitesse sous forme d’échelon
proportionnellement à celle-ci à l’aide de la matrice de gain variant de 0 à 100 rad/sec puis un couple de charge de 3Nm
K. intervient entre les instants t=0.1sec et t=0.3sec. Nous
pouvons constater que l’emploi de la stratégie de commande
Les équations de l’observateur s’écrivent alors : basée sur la structure (RMC) couplée à l’observateur
prédictif garde un niveau acceptable des performances
⎧ xˆ k +1 = AD xˆ k + BD u k + K ( y k - yˆ k )
⎨ dynamiques. Nous pouvons constater également qu’une
⎩ yˆ k = C D xˆ k
(15) mauvaise évaluation des paramètres mécaniques ou
électriques, particulièrement une variation éventuelle de la
L’erreur de prédiction de la sortie s’écrit : résistance, influe peu la commande et que le rejet des
~y = C ~ ondulations de couple est bien effectif. Cette loi de
k D xk (16)
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commande peut être qualifiée de robuste voir Figures ( 7, 8, V. ANNEXE

9, 10, 11, 12). Pn=1.1kW - n=3000tr/mn- ld=8.5mH - lq=8.5mH-
IV. CONCLUSION Rs=2.875Ω - j=0.8x10-3kg.m²- fc=0 Nm.s/rd - φf=0.175Wb.

Un modèle de simulation du moteur synchrone à aimants

VI. REFERENCES
permanents développé à partir d’un ensemble d’hypothèses
simplificatrices permet de représenter les caractéristiques [1] W. Cai, D. Fulton ‘Design of permanent magnet motors
dynamiques de la machine. A partir de ce modèle, un low torque ripples’, ICEM 2000, pp1384-1388.
régulateur de type PI est dimensionné. Une commande [2] L. Harfenors, H-P Nee ‘ Robust current control of AC
basée sur la structure (RMC) est élaborée puis un couplage machines using the internal model control method’ IEEE
de cette approche avec un observateur prédictif est étudié. Trans. Magn, vol. 33, pp. 3737-3739, Nov 1995.
Nous montrons que l’utilisation d’un observateur d’état [3] A. Crosinier, G. Abba, B. Jouvencel, R. Zapata, ‘
prédictif utilisant l’information de position θ et du courant Ingénierie de la commande des systèmes. Techniques de
base’, Ellipses. Edition Marketing S.A., 2001.
iqs* [4] B.K. Bose ‘Power electronics and AC drive’, New York,
de référence permet de reconstruire la vitesse de rotation
Prince Hall, 1ére Edition, 1986, chapitre2, page 95.
i
du moteur ω et le courant statorique en quadrature qs . Les [5] P. LOUIS, C. BERGMANN, ‘Commande numérique
grandeurs observées sont ensuite utilisées pour élaborer la des machines synchrones’ Techniques de l’ingénieur, Traité
loi de commande. Cet observateur associé à la procédure de Génie électrique, D 3 644, 1999
calcul basée sur la (RMC) permet d’améliorer le [6] B. Robyns, F. Labrique, H. Buyse, ‘Commande
comportement de l’actionneur notamment en matière de numérique simplifée et robuste d’actionneurs asynchrone de
rejet de perturbations ou éventuellement lors des variations faible puissance’ J. phys. III. 1093-1057. France, 1996.
de grandeurs mécaniques représentant le système. [7] M.Larbi, S.Hassaine, B.Mazari ‘Commande robuste par
retour d’état d'un MSAP associé à un observateur prédictif ’
conférence nationale ENSET Oran, Algérie décembre 2006.

* Va θ
ids =0 θ Va* Va* Va V ds V ds
i ds
ω* PI
*
iqs Vds* Vds* Vb* Vb* Vb Vb V qs V qs
i qs

ω Vqs* Vqs* Vc* Vc* Vc Vc Cr C em

Rég _ Courants PARK −1 Ond _ MLI PARK MSAP

θ iqs

*
iqs ω ω Cr

Observateu r prédictif
Ch arg e

Fig. 4 Schéma bloc de la commande

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Wr Ce Wr Ce
(rad/s) (N.m) (rad/s) (N.m)

Id Iq Id Iq
(A) (A) (A) (A)

φd φq φd φq
(w e b) (w e b) (w e b) (w e b)

Temps (s) Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Fig.5. Simulation du comportement Fig.6. Simulation du comportement
dynamique du système sans Observateur. dynamique du système avec Observateur.

Wr Ce Wr Ce
(rad/s) (N.m) (rad/s) (N.m)

Temps (s) Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Fig.7. Test de robustesse de (+50 %) Fig.8. Test de robustesse de (+100 %)
vis-à-vis du moment d’inertie vis-à-vis du moment d’inertie.
.

Wr Ce Wr Ce
(rad/s) (N.m) (rad/s) (N.m)

Temps (s) Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Fig.9. Test de robustesse de (+50 %) Fig.10. Test de robustesse de (+100 %)

vis-à-vis la Résistance. vis-à-vis la Résistance.

Wr Ce Wr Ce
(rad/s) (N.m) (rad/s) (N.m)

Temps (s) Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Fig.11. Test de robustesse de (+50 %) Fig.12. Test de robustesse de (+100 %)
vis-à-vis l’inductance. vis-à-vis l’inductance.