Régulation PID PDF

Réglages des correcteurs
w(t)
yc(t) e(t) u(t) + y(t)
+ C(s) + G(s)
-
But :
Comment choisir le type et les paramètres du correcteur C(s)
Méthode de Naslin
But :
Paramétrer les correcteurs en garantissant à la réponse indicielle un D%
a0
On considère la FTBF F(s) n n 1
a ns a n 1s a 0
2
a12 a2 a 2n 1
Le D% sera garanti ssi   
a 0a 2 a1a 3 a n  2a n
 1 (4,8log10(D%))
2
Méthode de Naslin
a 0 a1s
Si la FTBF F(s) n n 1
(ep=0 et ev=0)
a ns a n 1s a 0
2
a12 a2 a 2n 1
Le D% sera garanti ssi     c  4   4 ,5
a 0a 2 c a1a 3 c a n  2a n c
a'0a'1s (ep0 et ev0)
Si la FTBF F(s) n n 1
a ns a n 1s a 0
2
a12 a2 a 2n 1
Le D% sera garanti ssi c c c
a 0a 2 a1a 3 a n  2a n
a 0a'1
c 1,5 4 (1,5)
a'0 a1
Méthode de Naslin
Mode d’emploi :
- Calculer la FTBF
- Calculer α a 2
i
- Calculer a a
i 1 i1
- Vérifier les conditions sans tenir compte du numérateur.

- Calculer αc. Si αc=f(param correc), prendre les valeurs
limites des paramètres (αc est constant).
- Vérifier les conditions par rapport à αc.
G(s) 7 C(s)K p(1 1 )
Exemple : (1Ts)(15Ts) Tis
Comment choisir Kp et Ti pour garantir un D% < 10% et une ep=0
Méthode de Ziegler Nichols
Réglage par génération des oscillations entretenue

Γ(t) y(t)
+ K G(s)
-
-On annule totalement les actions I et D .

-On augmente progressivement l’action du P jusqu’à l’apparition
des oscillations entretenues.
-On note la valeur critique du gain Kc et on mesure la période d’osci Tosc.
- Suivant le type de réglage choisi, les réglages recommandés sont :
Correcteur P : KP =0.5 Kc
Correcteur PI : KP =0.45 Kc, Ti =0.85 Tosc
Correcteur PID : KP =0.6 Kc, Ti=0.5Tosc , Td =0.12 Tosc
Méthode de Ziegler et Nichols
Réglage à partir de la réponse indicielle en minimisant

 e(t) dt
-On trace la réponse indicielle de G(s)
- On trace la tangente qui passe par le
point d’inflexion.
-On calcule les paramètres τ et k de
s
Tang(α)=k
F(s) ke
s
α
τ
Correcteur P : K p  1
k Correcteur PID :
Correcteur PI : K  0.9 T  3 ,3  K p 1.2 Ti 2  Td  0 .5 
p
k i
k
Méthode de Graham-Lathrop
Les auteurs ont cherché par simulation les FTBF F(s) à écart permanent
nul en minimisant le critère J=  te(t)dt
e(t) désigne l’écart d’asservissement pour une entrée échelon .
yc
F(s)
+ min  te(t)dt
t -
Méthode de Graham-Lathrop
Ep=0 et Ev0 Ep=0 et Ev = 0

1 wn
s w n
2
2 wn 3,2w 2ns w 2n
s2 1,4w ns w 2n s2 3,2w ns w 2n
3 wn 3
3,25wnswn
2 3
s 1,75w ns 2,15w ns w n s 1,75wns 3,25wnswn

3 2 2 3 3 2 2 3
4
4 wn
s 2,1wns 3,4wns 2,7wnswn
3 3 2 2 3 4
Méthode de Prédicteur de Smith
Régulateur C1(s)
Consigne Sortie
+ +
C(s) G1(s)e-τs
- -
(1-e-τs)G1(s)
C1(s)
C(s) C1(s)G1(s)es C(s)G1(s)  s
 s FTBF  e
1(1e )G1(s)C(s) 1C1(s)G1(s)e
 s
1 C (s )G1(s )
Méthode de Prédicteur de Smith
Consigne Sortie
+ C(s) G1(s) e-τs
-
Le correcteur C(s) peut être déterminé de façon classique pour

compenser G1(s). La sortie conserve nécessairement un retard sur
la consigne
Réglage par compensation
+ C(s) G(s)
-
Réglage PD d’un intégrateur pur avec retard

s
G (s) ke C(s)k p (1Tds)
s
1Td2 w 2
C(jw)G(jw) kk p
w (w)  arctg(Td w)w
2
Le choix d’une action dérivée provoquant une avance de phase de π/4
pour la pulsation w0 de w déterminant un déphasage de –π.
C-à-d arctg(Tdw0)=π/4 quand ϕ (ω
)=−π
Tdw0=1 -π=-π/2+π/4-τw0 w 0  3 Td  4
4 3
k pk
|C(jw)G(jw)|=1 1  1 1 kp 3
w0 4 2 k
Si on veut Mg=6 dB alors kp1=kp/2 Si on veut Mg=14 dB alors kp2=kp/5
Réglage PI d’un premier ordre
G (s) k k p k (1Tis)
C(s)k p (1 1 ) C(s)G (s)
1Ts Tis 1Ts Tis
kk C(s)G (s)
Si Ti=T C(s)G (s) p  1
Tis 1C(s)G(s) 1 T s
kk p
Si on veut une constante de temps T1

T1  T kp T
kk p kT 1
Réglage PI d’un premier ordre avec retard
s
G (s) ke C(s)k p (1 1 )
1Ts Tis
kk pes kk p
Si Ti=T C(s)G (s) C (jw )G (jw )  ϕ=τw-π/2
Ts Tw
Si on veut une marge de gain de 6 dB Mg=6dB
C(jw 0)G (jw 0)  1 ϕ=-π w0   k p  T

2 2 4k
Réglage PID d’un premier ordre avec retard
s
G (s) ke (1T'd s)(1Ti's)
1Ts C(s)k p (1Tds 1 )k p
Tis Tis
s
Si Ti’=T kk p(1Td's)e
C(s)G (s)
Ts
4   3T
Équivalent au 1 cas T ' k Pour Mg>6dB
8 2k
p
d
3
Réglage PI d’un second ordre apériodique
G (s) k C(s)k p (1 1 )

(1T1s)(1T2s) Tis
Si T2=Ti
k pk 1 1
BO C(s)G (s) T1 T2
T2s(1T1s)
kk p
C(s)G (s) T1T2
FTBF 
1C(s)G(s) kk
s 2  1 s p
T1 T1T2
k pk
w0  2w 0  1  1
T2T1
T2T1 T1 2T1 k p k
Pour ξ donné, on peut calculer kp

Réglage PID d’un premier ordre avec retard
G (s) k (1T'd s)(1Ti's)
(1Ts)3 C(s)k p (1Tds 1 )k p
Tis Tis
Si Ti’= Td’=T
kk p C(s)G (s) w 02
C(s)G (s) 
Ts(1Ts) 1C(s)G(s) s2  2w 0s w 02
Pour un D% désiré , on calcule ξ , ensuite on peut déterminer kp
Réglage PI d’un système d’ordre n avec pôle dominant

G (s) k
n
Le pôle dominant est –1/T1 c-à-d T1 4Ti =4T
(1T1s)(1Tis)
i2
Une étude heuristique a montré que le choix d’un régulateur PI avec

T et Ti  T donne des résultats satisfaisants
Kp  1 1
2 T

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Réglages des correcteurs

- Vérifier les conditions sans tenir compte du numérateur.

Réglage par génération des oscillations entretenue

-On annule totalement les actions I et D .

Réglage à partir de la réponse indicielle en minimisant

Ep=0 et Ev0 Ep=0 et Ev = 0

s 1,75w ns 2,15w ns w n s 1,75wns 3,25wnswn

Le correcteur C(s) peut être déterminé de façon classique pour

Réglage PD d’un intégrateur pur avec retard

Si on veut Mg=6 dB alors kp1=kp/2 Si on veut Mg=14 dB alors kp2=kp/5

Réglage PI d’un premier ordre

Si on veut une constante de temps T1

C(jw 0)G (jw 0)  1 ϕ=-π w0   k p  T

G (s) k C(s)k p (1 1 )

Pour ξ donné, on peut calculer kp

Réglage PI d’un système d’ordre n avec pôle dominant

Une étude heuristique a montré que le choix d’un régulateur PI avec

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