Chapitre 02

Stabilité et performances des systèmes

échantillonnés asservis

1 MISE EN ÉQUATION DES ASSERVISSEMENTS ÉCHANTILLONNÉS

1.1. Fonction de transfert en boucle fermée
Tout comme les systèmes continus, les systèmes échantillonnés peuvent être asservis selon le même
principe de la boucle fermée (figure 2.1).

.Figure 2.1 Schéma général d’un système échantillonné asservi

La chaîne directe et la chaîne de retour sont modélisées par leurs fonctions de transfert en ɀ et les
signaux d’entrée et de sortie sont bien évidemment échantillonnés à une fréquence fe et possèdent chacun
une transformée en ɀ : E(ɀ) et S(ɀ). L’écart 𝜀 (t) n’échappe pas à la règle. Soit 𝜀 (ɀ) sa transformée en ɀ.
Tout comme dans le cas des systèmes à temps continu, on définit les fonctions de transfert en boucle
ouverte G(ɀ) et en boucle fermée H(ɀ) par :
𝐺(ɀ) = 𝐴(ɀ)𝐵(ɀ)
𝐴(ɀ)
Soit : 𝐻(ɀ) = 1+𝐴(ɀ)𝐵(ɀ)

Dans le cas d’une boucle à retour unitaire, on a B(ɀ) = 1 et, par conséquent :
𝐺(ɀ) = 𝐴(ɀ)

1
Soit :
𝐴(ɀ)
𝐻(ɀ) =
1 + 𝐴(ɀ)
1.2 Relation temps continu – temps discret en boucle fermée
Considérons un système à temps continu asservi, selon le schéma général de la figure 2.2.

.Figure 2.2 Schéma général d’un système à temps continu asservi

Chacun des sous-systèmes constitutifs A( p) et B( p) possède un équivalent en temps discret A(ɀ) et B(ɀ),
comme cela a été étudié au chapitre précédent. Ces équivalents supposent que chacun de ces sous-
systèmes possèdent une entrée et une sortie échantillonnées (figure 2.3).

.Figure 2.3 Conditions d’équivalence Laplace – Z

Si on se contentait, dans le schéma de la figure

2.2, d’échantillonner uniquement le signal de
consigne et le signal de sortie, on obtiendrait le
schéma de la figure 2.4, mais, dans cette
configuration, le système obtenu serait
complètement différent de celui auquel on
s’attend et qui est représenté sur la figure 2.05.

.Figure 2.4 Échantillonnage de la consigne et de la sortie

2
En effet, il n’est pas possible de déterminer l’équivalent A(ɀ) de A( p) si son signal d’entrée n’est pas
échantillonné.
Il est donc nécessaire de disposer d’un modèle dans lequel chaque signal est échantillonné.
La principale conséquence de cette constatation est le mode de calcul de la fonction de transfert en
boucle fermée d’un système asservi à temps discret lorsque celui-ci est déterminé à partir d’un modèle à
temps continu : il n’est pas possible de déterminer la fonction de transfert en ɀ en boucle fermée à partir
de l’équivalence de la fonction de transfert en boucle fermée en temps continue H( p). Il faut déterminer
indépendamment les fonctions de transfert en ɀ de chaque sous-système (figure 2. 5) et calculer la
fonction de transfert en boucle fermée H(ɀ) à partir de l’expression :
𝐴(ɀ)
𝐻(ɀ) =
1 + 𝐴(ɀ)𝐵(ɀ)

.Figure 2.5 Schéma de l’asservissement échantillonné attendu

2. STABILITÉ DES ASSERVISSEMENTS ÉCHANTILLONNÉS
2.1 Critère mathématique de stabilité
a) Énoncé du critère
Pour les systèmes à temps discret, la définition de la stabilité reste la même : à une entrée finie doit
correspondre une sortie finie. Considérons un système échantillonné défini par la fonction de transfert
suivante :
𝑎0 + 𝑎1 ɀ−1 + 𝑎2 ɀ−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 ɀ−𝑝 𝑎0 ∏𝑝𝑖=1(1 − ɀ𝑖 ɀ−1 )
𝐻(ɀ) = =
1 + 𝑏1 ɀ−1 + 𝑏2 ɀ−2 + ⋯ + 𝑏𝑞 ɀ−𝑞 ∏𝑞𝑗=1(1 − 𝑝𝑗 ɀ−1 )

Les ɀ𝑖 et les 𝑝𝑗 sont respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert.
Plaçons un échelon unité à l’entrée de ce système, soit :
ɀ
𝐸(ɀ) =
ɀ−1

3
On a alors :
𝑎0 ∏𝑝𝑖=1(1 − ɀ𝑖 ɀ−1 ) ɀ
𝑆(ɀ) = 𝐻(ɀ)𝐸(ɀ) = .
∏𝑞𝑗=1(1 − 𝑝𝑗 ɀ−1 ) ɀ − 1

D’après le théorème de la valeur finale, on a :

ɀ−1 𝑎0 ∏𝑝 (1 − ɀ𝑖 ɀ−1 )
lim 𝑠𝑘 = lim [ 𝑆(ɀ)] = lim [ 𝑞 𝑖=1 ] = lim 𝐻(ɀ)
𝑘→+∞ ɀ→1 ɀ ɀ→1 ∏
𝑗=1(1 − 𝑝𝑗 ɀ−1 ) ɀ→1

Or le système sera stable si et seulement si sk tend vers une valeur finie.

La fonction de transfert peut naturellement être décomposée en éléments simples :
∝𝐽
𝐻(ɀ) = ∑
𝑃𝐽
1− ɀ

Un système échantillonné est stable si et seulement si tous les pôles PJ de sa fonction de transfert sont
tels que | PJ | < 1.
On traduit souvent cette propriété par la proposition suivante qui concerne la position des pôles dans le
plan complexe : un système est stable si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert se trouvent
tous à l’intérieur du cercle de rayon 1.
b) Exemple : stabilité en boucle ouverte d’un système du premier ordre
On considère un système régi, en boucle ouverte, par une équation de récurrence d’ordre 1 :
sk = b ek + a sk−1
En appliquant la transformée en ɀ, on obtient :
S(ɀ) = bE(ɀ) + a ɀ −1S(ɀ)
d’où :
𝑆(ɀ) 𝑏
𝐺(ɀ) = =
𝐸(ɀ) 1 − 𝑎ɀ−1
L’unique pôle de la fonction de transfert est a. Par conséquent, la condition de stabilité est :
|a| < 1
c) Exemple : stabilité en boucle fermée d’un système du premier ordre
On considère un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(ɀ) placé dans une
boucle à retour unitaire (figure 2.6), avec
𝑆(ɀ) 𝑏 𝑏ɀ
𝐺(ɀ) = = =
𝐸(ɀ) 1 − 𝑎ɀ−1 ɀ − 𝑎
Les paramètres b et a sont positifs. De plus, on supposera que a < 1.
Rappelons que ce système correspond, en boucle ouverte, à l’équation de récurrence suivante :

4
 sk = b ek + a sk−1

.Figure 2.6 Schéma d’un asservissement échantillonné à retour unitaire

Étudions sa stabilité en boucle fermée.

𝑏ɀ
𝐺(ɀ) ɀ−𝑎 𝑏ɀ
𝐻(ɀ) = = =
1 + 𝐺(ɀ) 𝑏ɀ (𝑏 + 1)ɀ − 𝑎
1+ɀ−𝑎

Où:
𝑏 1
𝐻(ɀ) = 𝑎
(𝑏 + 1) 1 − ɀ−1
(𝑏 + 1)
Le système est stable en boucle fermée si l’unique pôle de cette fonction de transfert est inférieur à 1 :
𝑎
<1
(𝑏 + 1)
2.2 Critère algébrique de Jury
Pour les systèmes à temps continu, nous avions mis en évidence l’impossibilité, pour les systèmes
d’ordre élevé ou possédant des paramètres variables, d’utiliser le critère mathématique et c’est pour cela
que le critère de Routh avait été introduit. Il en est de même pour les systèmes échantillonnés : il existe
un critère algébrique, dit de Jury, qui permet de diagnostiquer la stabilité d’un système sans avoir à
calculer ses pôles. Il ressemble beaucoup au critère de Routh et est aussi simple à utiliser.
a) Énoncé du critère
Soit H(ɀ) la fonction de transfert en boucle fermée d’un système échantillonné asservi :
𝑎0 + 𝑎1 ɀ−1 + 𝑎2 ɀ−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 ɀ−𝑝
𝐻(ɀ) =
𝑏0 + 𝑏1 ɀ−1 + 𝑏2 ɀ−2 + ⋯ + 𝑏𝑞 ɀ−𝑞
En multipliant le dénominateur de cette fonction de transfert par ɀ𝑞 , on obtient :
ɀ𝑞 (𝑎0 + 𝑎1 ɀ−1 + 𝑎2 ɀ−2 + ⋯ + 𝑎𝑝 ɀ−𝑝 ) 𝑁(ɀ)
𝐻(ɀ) = =
𝑏0 ɀ𝑞 + 𝑏1 ɀ𝑞−1 + 𝑏2 ɀ𝑞−2 + ⋯ + 𝑏𝑞 𝐷(ɀ)
Remarque : Il faut s’arranger pour que b0 soit positif.

5
À partir de l’expression D(ɀ) du dénominateur de H(ɀ), ainsi placé sous la forme d’un polynôme en ɀ, on
construit un tableau similaire à celui du critère de Routh, de la manière suivante :
On place toute la suite de coefficients bj dans un tableau, sur une première ligne, dans l’ordre des
puissances de ɀ décroissantes, puis, sur une deuxième ligne, on place les même coefficients mais en sens
inverse. On effectue ensuite un calcul pour créer une ligne supplémentaire de (q -1) valeurs cj, avec :
𝑐𝑗 = 𝑏0 𝑏𝑗 − 𝑏𝑞 𝑏𝑞−𝑗
On dispose alors d’un tableau de trois lignes et on crée aussitôt une quatrième ligne avec la même suite
de coefficients cj, mais placée en sens inverse.

La cinquième ligne est calculée à partir des deux lignes précédentes et cette fois, on calcule uniquement
(q -1) valeurs d j selon l’expression :
𝑑𝑗 = 𝑐0 𝑐𝑗 − 𝑐𝑞−1 𝑐𝑞−𝑗−1
Plutôt que de retenir cette expression, il est préférable de visualiser l’opération qui est faite, sur le
tableau (figure 2.7).

.Figure 2.7 Construction de la table de Jury

Une sixième ligne est automatiquement ajoutée au tableau en disposant les coefficients dj en sens
inverse. On itère le processus de calcul jusqu’à ce qu’il ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter
qu’à chaque série de calculs, on crée un terme de moins qu’il n’y en a sur les deux lignes précédentes).
Le tableau définitif doit comporter 2q − 3 lignes. Le système est stable si toutes les conditions suivantes
sont réunies simultanément :

6
b) Exemple : stabilité d’un système du second ordre
Soit H(ɀ) la fonction de transfert en boucle fermée d’un système échantillonné asservi.
1 𝑁(ɀ)
Soit : 𝐻(ɀ) = 𝑎ɀ2 +𝑏ɀ+c = 𝐷(ɀ)

Les coefficients a, b et c sont supposés strictement positifs. Comme le système est d’ordre 2, une seule
ligne suffit (2q − 3 = 1). Le tableau se limite donc à la liste des coefficients dans l’ordre des puissances
décroissantes :
a b c
L’analyse de la table nous conduit immédiatement à la condition : a > c.
Par ailleurs, on doit avoir :
D(1) > 0 ⇒ a + b + c > 0
et : D(−1) > 0 ⇒ a − b + c > 0
En conclusion, le système est stable si :

2.3 Influence de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité

a) Mise en évidence
Nous allons tenter, à partir d’un exemple simple, de montrer que la stabilité d’un système échantillonné
peut être grandement influencée par le choix de la période d’échantillonnage. Considérons un système de
fonction de transfert en boucle ouverte G( p) placé dans une boucle à retour unitaire avec :
𝐾
𝐺(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝
Si on se réfère à la table des équivalents Laplace – ɀ, le système échantillonné asservi qui possédera le
même fonctionnement aura pour fonction de transfert :

7
 𝑇𝑒 𝑇𝑒
𝐾 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) G(ɀ) 𝐾 (1 − 𝑒 − 𝑇 )
G(ɀ) = 𝑇𝑒 ⇒ H(ɀ) = = 𝑇𝑒 𝑇𝑒
1 + G(ɀ)
ɀ− 𝑒− 𝑇 ɀ − 𝑒 − 𝑇 + 𝐾 (1 − 𝑒 − 𝑇 )

Remarque : Bien noter que l’on n’a pas le droit de déduire la fonction de transfert échantillonnée en
boucle fermée à partir de la fonction de transfert continue en boucle fermée.
Alors que le système en temps continu H(p) est toujours stable, le système échantillonné ne l’est pas
toujours. En effet, H(ɀ) possède un pôle dont le module est susceptible d’être supérieur à 1.
Ce pôle a pour expression :
𝑇𝑒 𝑇𝑒
𝑝1 = 𝐾 (𝑒 − 𝑇 − 1) +𝑒 − 𝑇

Le système échantillonné sera stable si et seulement si :

𝑇𝑒 𝑇𝑒 𝑇𝑒
|𝐾 (𝑒 − 𝑇 − 1) +𝑒 − 𝑇 | < 1 ⇔ |(1 + 𝐾)𝑒 − 𝑇 − 𝐾| < 1

On peut donc avoir :

𝑇𝑒
(1 + 𝐾)𝑒 − 𝑇 − 𝐾 < 1 ⇒ 𝐾 > −1
ce qui ne nous intéresse guère,
𝑇𝑒
𝑇𝑒 −
1+𝑒 𝑇
ou bien : 𝐾 − (1 + 𝐾)𝑒 − 𝑇 < 1 ⇒ 𝐾 < 𝑇𝑒
−
1−𝑒 𝑇

Le système échantillonné peut donc être instable : pour une période d’échantillonnage donnée, il existe
une limite supérieure du gain statique qui délimite le domaine stable. Si c’est le gain statique qui est fixé,
𝑇𝑒 𝑇𝑒
on a : 𝐾 − (1 + 𝐾)𝑒 − 𝑇 < 1 ⇒ −(1 + 𝐾)𝑒 − 𝑇 < 1 − 𝐾
𝑇𝑒
1−𝐾 𝑇 1−𝐾 1−𝐾
soit : 𝑒 − 𝑇 > 1+𝐾 ⇒ − 𝑇𝑒 > 𝑙𝑛 1+𝐾 ⇒ 𝑇𝑒 < 𝑇𝑙𝑛 1+𝐾

La période d’échantillonnage doit donc être inférieure à une valeur qui dépend des paramètres du
système.
Autrement dit la fréquence d’échantillonnage doit être supérieure à un certain seuil.
Remarque : Il s’agit là d’un résultat important : en automatique, la fréquence d’échantillonnage n’est
pas uniquement dictée par le théorème de Shannon (d’ailleurs il n’est pas toujours possible de connaître
a priori les spectres des signaux dans le système) mais aussi par les caractéristiques du système.
b) Choix de la fréquence d’échantillonnage
La règle traditionnellement adoptée par les automaticiens, en matière de choix de la fréquence
d’échantillonnage consiste à évaluer la bande passante fpas du système asservi et de choisir une fréquence
d’échantillonnage telle que :
6 fpas < fe < 25fpas

8
3. ASSERVISSEMENTS CONTINUS COMMANDES OU CORRIGES EN TEMPS
DISCRET
3.1 Définition
Les systèmes asservis comportent assez souvent à la fois des éléments fonctionnant à temps discret et
d’autres qui fonctionnent à temps continu. Parmi ces systèmes, on rencontre notamment des
asservissements de systèmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce
cas, les signaux de consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur
sont échantillonnés (figure 2.8).

Figure2.08 Asservissement continu avec correction numérique.

Dans d’autres cas, l’asservissement complet d’un système continu est piloté par un signal échantillonné
(figure 2.09).

.Figure 2.9 Asservissement continu commandé par un signal échantillonné

3.2 Interfaçage entre un système discret et un système continu

Un problème subsiste dans les deux cas que nous venons de mentionner : la connexion d’un système
échantillonné vers un système à temps continu n’est a priori pas possible. En effet, le signal délivré par
le système C(z) est un signal identique à celui présenté sur la figure 2.10. Il s’agit même, en général,
d’une suite de nombres délivrés sous forme binaire. Ce type de signal est bien sûr incompatible avec
l’entrée d’un système à temps continu.
Pour retrouver un signal « admissible », il est nécessaire de reconvertir la suite numérique en impulsions
discrètes, au moyen d’un convertisseur numérique analogique, puis (et c’est cela qui transforme

9
véritablement le signal en temps discret en signal continu) de procéder à un blocage du signal grâce à un
système appelé bloqueur.
Le blocage consiste à maintenir la valeur de l’échantillon jusqu’à l’arrivée de l’échantillon suivant. Le
signal x∗(t), après blocage, devient le signal continu représenté sur la figure 2.11.

Figure 2.10 Signal issu du correcteur.

Figure 2.11 Signal continu obtenu après blocage du signal échantillonné.

Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient d’être décrit est appelé bloqueur
d’ordre 0.
𝑦(𝑡) = 𝑥0 [𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑇)] + 𝑥1 [𝑢(𝑡 − 𝑇) − 𝑢(𝑡 − 2𝑇)] + ⋯ + 𝑥𝑛 [𝑢(𝑡 − 𝑛𝑇) − 𝑢(𝑡 − (𝑛 + 1)𝑇)]
En laplace devient :
1 1 1 1 1 1
𝑦(𝑝) = 𝑥0 [ − 𝑒 −𝑇𝑝 ] + 𝑥1 [ 𝑒 −𝑇𝑝 − 𝑒 −2𝑇𝑝 ] + ⋯ + 𝑥𝑛 [ 𝑒 −𝑛𝑇𝑝 − 𝑒 −(𝑛+1)𝑇𝑝 ]
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝 𝑝 𝑝
1 1
𝑦(𝑝) = ( − 𝑒 −𝑇𝑝 ) [𝑥0 + 𝑥1 𝑒 −𝑇𝑝 + 𝑥2 𝑒 −2𝑇𝑝 + ⋯ + 𝑥𝑛 𝑒 −𝑛𝑇𝑝 ]
𝑝 𝑝
𝑛
1 − 𝑒 −𝑇𝑝
𝑦(𝑝) = ( ) ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘𝑇𝑝
𝑝
𝑘=0

On a :
+∞ +∞
−𝑘𝑇𝑝
∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑒 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)ɀ−𝑘 = 𝑥 ∗ (𝑡), ɀ = 𝑒 𝑇𝑝
𝑘=0 𝑘=0

Donc:
+∞
1 − 𝑒 −𝑇𝑝 1 − 𝑒 −𝑇𝑝 ∗ 𝑦(𝑝) 1 − 𝑒 −𝑇𝑝
𝑦(𝑝) = ( ) ∑ 𝑥(𝑘𝑇)ɀ−𝑘 ⇒ 𝑦(𝑝) = ( ) 𝑥 (𝑡) ⇒ ∗ =( )
𝑝 𝑝 𝑥 (𝑡) 𝑝
𝑘=0

10
On admettra qu’un bloqueur d’ordre 0 peut être modélisé par une fonction de transfert en temps continu
égale à :
1 − 𝑒 −𝑝𝑇𝑒
𝐵0 =
𝑝
3.3 Première méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps continu équivalent
La première méthode d’étude du système consiste à rechercher le système continu auquel il est
équivalent.
Prenons l’exemple du système représenté sur la figure 2.8. Le correcteur C(z) possède sans aucun doute
un équivalent en temps continu, soit C( p).

Figure 2.12 Équivalence en temps continu du système.

Nous pouvons alors proposer un schéma équivalent en continu, en veillant à ne pas oublier le
bloqueur d’ordre 0 qui, dans le modèle en temps continu, effectue l’interfaçage entre le correcteur et le
système à commander (figure 2.12).
3.4. Deuxième méthode d’étude simple : recherche d’un système à temps discret équivalent
On peut également étudier le système en recherchant le système à temps discret auquel il est
équivalent. Reprenons l’exemple du système représenté sur la figure 2.07. Soit A(ɀ) et B(ɀ) les
équivalents en temps discrets des fonctions de transfert A( p) et B( p).
Nous pouvons immédiatement proposer le schéma équivalent en temps continu (figure 2.13), en veillant,
surtout, à ne pas y inclure le bloqueur d’ordre 0 qui, dans le modèle en temps discret, n’a aucune raison
d’être.

Figure 2.13 Équivalence en temps discret du système.

11
4. PRÉCISION DES ASSERVISSEMENTS ÉCHANTILLONNÉS
4.1 Erreurs de position et de vitesse
On définit, pour les systèmes à temps discret, les mêmes performances que pour les systèmes à temps
continu. Il en est ainsi de la précision des systèmes qui est ici, toujours définie par les notions d’erreurs
de position et de vitesse.
Considérons un système échantillonné asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(ɀ), placé dans
une boucle à retour unitaire et représenté sur la figure 2.14.

Figure 2.14 Schéma d’un asservissement échantillonné à retour unitaire.

On définit l’erreur de position 𝜀𝑝 par :
𝜀𝑝 = lim 𝜀𝑘
𝑘⇾+∞

En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient :

ɀ−1
𝜀𝑝 = lim [( ) 𝜀(ɀ)]
ɀ⇾1 ɀ
Or : 𝜀(ɀ) = 𝐸(ɀ) − 𝑆(ɀ) = 𝐸(ɀ) − 𝐺(ɀ)𝜀(ɀ)
𝐸(ɀ)
d'où: 𝜀(ɀ) = 1+𝐺(ɀ)
ɀ−1 𝐸(ɀ)
On a donc : 𝜀𝑝 = lim [( ) 1+𝐺(ɀ)]
ɀ→1 ɀ

Comme le signal d’entrée est un échelon unité, on a :

ɀ 1
𝐸(ɀ) = ⇒ 𝜀𝑝 = lim [ ]
ɀ−1 ɀ→1 1 + 𝐺(ɀ)
On définit également l’erreur de vitesse 𝜀𝑣 par :
𝜀𝑣 = lim 𝜀𝑘 pour une entrée en rampe
𝑘⇾+∞

ɀ−1 𝐸(ɀ)
On a toujours : 𝜀𝑣 = lim [( ) 1+𝐺(ɀ)]
ɀ→1 ɀ

Avec cette fois :

12
 𝑇𝑒 ɀ 𝑇𝑒
𝐸(ɀ) = ⇒ 𝜀𝑣 = lim [ ]
(ɀ − 1)2 ɀ→1 (ɀ − 1)[1 + 𝐺(ɀ)]
4.2 Précision d’un système échantillonné du premier ordre
On considère un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(ɀ) placé dans une
boucle à retour unitaire (figure 2.13), avec :
𝑏 𝑏ɀ
𝐸(ɀ) = = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑏 > 0 𝑒𝑡 0 < 𝑎 < 1
1 − 𝑎ɀ−1 ɀ − 𝑎
Nous savons déjà (paragraphe 2.1 – c) que le système est stable en boucle fermée si l’unique pôle de la
fonction de transfert en boucle fermée est inférieur à 1.
𝑎
Soit : <1
𝑏+1

a) Calcul de l’erreur de position

L’erreur de position de ce système asservi a pour expression :

1 1
𝜀𝑝 = lim [ ] = lim [ ]
ɀ→1 1 + 𝐺(ɀ) ɀ→1 𝑏
1+
1 − 𝑎ɀ−1
Soit :
ɀ−𝑎 1−𝑎
𝜀𝑝 = lim [ ]=
ɀ→1 (𝑏 + 1)ɀ − 𝑎 𝑏+1−𝑎
b) Calcul de l’erreur de vitesse
L’erreur de vitesse du système asservi a pour expression :

𝑇𝑒
𝜀𝑣 = lim [ ]
ɀ→1 𝑏ɀ
(ɀ − 1) [1 + ]
ɀ−𝑎
𝑇𝑒 (ɀ − 𝑎)
soit: 𝜀𝑣 = lim [ ] → ∞
ɀ→1 (ɀ − 1)[ɀ(1 + 𝑏) − 𝑎]

L’erreur de vitesse d’un système du premier ordre placé dans une boucle d’asservissement est
donc infinie, sauf si a = 1, auquel cas :
𝑇𝑒 (ɀ − 1) 𝑇𝑒
𝜀𝑣 = lim [ ]=
ɀ→1 (ɀ − 1)[ɀ(1 + 𝑏) − 1] 𝑏
5. PERFORMANCES DYNAMIQUES D’UN SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ
Tout comme l’étude des systèmes à temps continu nous a conduit à mettre en évidence des performances
en boucle fermée telles que rapidité et limitation du dépassement, nous allons à présent nous intéresser à
ces performances dynamiques dans le cas des systèmes à temps discret. d

13
5.1Fonction de transfert échantillonnée équivalente à un système du second ordre

On considère un système à temps continu du second ordre, caractérisé en boucle ouverte, par
une fonction de transfert G(p) telle que : e

K
G( p) =
p2 2jp
+ +1
v2n vn

Nous nous limiterons à l’étude du cas j < 1, pour mettre en évidence les paramètres liés au temps de
montée et au dépassement. Nous savons déjà, que cette fonction possède dans ce cas deux pôles
complexes conjugués. s

 
  

 
p1 = −vn j − j 1 − j2 et p2 = −vn j + j 1 − j2

Soit :
Kv2n 1 1
G( p) = = Kv2n · ·
(p − p1 ) (p − p2 ) (p − p1 ) (p − p2 )

Calculons à présent, à l’aide de la table d’équivalence fournie en annexe, la fonction de transfert en z équivalente
à G(p) p

     
1 1 − e p1 Te 1 1 − e p2 Te
G(z) = Kv2n · − · −
p1 z − e p1 Te p2 z − e p2 Te

Comme : e p1 p2 = v2n



K 1 − e p1 Te 1 − e p2 Te
On obtient : t G(z) =


z − e p1 Te z − e p2 Te

Notons au passage que les deux pôles de la fonction de transfert en z sont e p1Te et e p2Te et remplaçons pour finir p1 et
p2 par leurs expressions. s

  
On obtient : t K 1 + e−2jvn Te −2 e−jvn Te cos vn Te 1 − j2
G(z) = 
z2 − 2z e−jvn Te cos vn Te 1 − j2 + e−2jvn Te

5.2Prévision des performances dynamiques

a) Principe
L’une des méthodes les plus simples consiste à rechercher l’équivalent en temps continu de la boucle
d’asservissement en temps discret en prenant soin de ne pas oublier les bloqueurs d’ordre 0, si

14
nécessaires. On évalue alors les performances dynamiques de ce système en temps continu en assimilant
son fonctionnement à celui d’un système du second ordre.
Pour simplifier les calculs, on prend l’habitude d’effectuer une approximation sur la fonction de transfert
du bloqueur d’ordre 0, approximation qui apparaît comme raisonnable si la fréquence d’échantillonnage
est suffisamment élevée :
1 − 𝑒 −𝑝𝑇𝑒 𝑝𝑇𝑒 1
𝐵0 (𝑝) = ≈ 𝑒− 2 ≈
𝑝 𝑇𝑝
1 + 𝑒2

b) Exemple
On considère le système échantillonné asservi représenté sur la figure 2.15 et soumis à un
échelon unitaire ; la période d’échantillonnage est réglée sur Te = 0,2 s

Figure 2.15 Asservissement continu commandé par un signal échantillonné.

4
On donne ∶ 𝐴(𝑝) =
1+𝑝
Recherchons l’équivalent en temps continu de cette boucle d’asservissement en temps discret : un
bloqueur d’ordre 0 est nécessaire pour assurer la commande du système A(p). On obtient alors le
schéma équivalent de la figure 2.16.
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce système en temps continu a pour expression :
4 4
𝐺(𝑝) = = 𝑝
𝑇𝑒 𝑝
(1 + 2 ) (1 + 𝑝) (1 + 10) (1 + 𝑝)

Figure 2.16 Équivalence du système en temps continu.

Calculons la pulsation de coupure à 0 dB et la marge de phase de ce système :

15
 4
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔
(1 + 10) (1 + 𝑗𝜔)

4
𝐺(𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)| =
𝜔2
√1 + 𝜔 2 √1 + 100

𝜔2 𝜔4 101𝜔2
𝐺(𝜔) = 1 ⇔ (1 + 𝜔2 ) (1 + ) = 16 ⇔ + − 15 = 0
100 100 100
La seule solution réelle positive de cette équation est : 𝜔c0 = 3,62 rad/s
Nous pouvons en déduire une estimation du temps de montée en boucle fermée :
3
𝑡𝑚 ≈ ≈ 0,8 s
𝜔𝑐0
Calculons à présent la marge de phase:
𝜔𝑐0
∆𝜑 = 𝜋 + 𝜑(𝜔𝑐0 ) = 𝜋 − atan − atan 𝜔𝑐0
10
Soit : ∆𝜑 = 85° ⇒ 𝜉𝐵𝐹 ≈ 0,85
𝜋𝜉𝐵𝐹
−
2
√1−𝜉𝐵𝐹
𝑑% = 100 × 𝑒
Ce coefficient d’amortissement en boucle fermée correspond à un dépassement de 0,6 %, autrement dit,
le système devrait présenter un dépassement imperceptible.
En conclusion, nous considérerons que le système échantillonné initial possède pour performances
dynamiques : tm ≈ 0,8 s
dep ≈ 0
Cette étude a par ailleurs permis de démontrer que le dispositif était caractérisé par une marge de phase
relativement importante, montrant ainsi que le système est très stable en boucle fermée.
c) Validation des résultats obtenus
Considérons, pour valider les résultats obtenus précédemment, l’équivalent en ɀ de la boucle
d’asservissement étudiée (figure 2.17)7
D’après la table d’équivalence : e
4(1 − 𝑒 −𝑇𝑒 )
𝐴(ɀ) =
(ɀ − 𝑒 −𝑇𝑒 )

Figure 2.17 Modèle à temps discret de la boucle d’asservissement.

16
La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression :
𝐴(ɀ) 4(1 − 𝑒 −𝑇𝑒 )
𝐻(ɀ) = =
1 + 𝐴(ɀ) (ɀ − 𝑒 −𝑇𝑒 ) + 4(1 − 𝑒 −𝑇𝑒 )
0,72
soit: 𝐻(ɀ) =
ɀ − 0,1
𝑆(ɀ) 0,72
Or: = ⇒ (ɀ − 0,1)𝑆(ɀ) = 0,72𝐸(ɀ)
𝐸(ɀ) ɀ − 0,1
Ce qui correspond à l’équation de récurrence suivante :
𝑠𝑘 = 0,1𝑠𝑘−1 + 0,72𝑒𝑘−1

Le système étant commandé par un échelon, la suite (ek) est connue et cette équation nous permet de
calculer, échantillon par échantillon, les différentes valeurs de la suite (sk) (tableau 2.1).

.Tableau 2.1 SIMULATION DE LA SUITE D’ÉCHANTILLONS

La figure (2.18) propose une représentation graphique de ces résultats. Nous y remarquons l’absence
dépassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de montée qui est tout à fait conforme aux
prédictions calculées à partir de notre modèle.
Nous pouvons également vérifier la valeur de l’erreur de position prévue par notre modèle :
1 (ɀ − 𝑒 −𝑇𝑒 )
𝜀𝑝 = lim [ ] = lim [ ]
ɀ→1 1 + 𝐺(ɀ) ɀ→1 (ɀ − 𝑒 −𝑇𝑒 ) + 4(1 − 𝑒 −𝑇𝑒 )

1 − 0,82
soit: 𝜀𝑝 = = 0,2 = 20%
1 − 0,82 + 4(1 − 0,82)
Ce qui est tout à fait conforme au graphe présenté.

Figure 2.18 Représentation temporelle du comportement du système en boucle fermée.

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