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Mouvement relatif 124

Corrigés des exercices de 4.28 à 4.35 4.35 4.28

Exercice 4.28 :
Soit va la vitesse de précipitation de la pluie par rapport au sol, v la vitesse de la pluie par
rapport au véhicule et ve la vitesse de la voiture par rapport au sol :

va vr sin10° 80°
= va = vr ; va 17, 4km.h 1

sin10° sin 90° sin 90°

v
10° 90° va
vr ve sin 90° ve
= vr = ve ; vr 117km.h 1

sin 90° sin 80° sin 80°

Exercice 4.29 :
1/ l’équation horaire de la chute de la balle par rapport au repère fixe est :
1 2
z= gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la durée t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repère mobile lié à la voiture et qui est la même que la hauteur z
mesurée dans le repère fixe z .
Par élimination du temps entre les équations horaires (1) et ( 2 ) on obtient l’équation de la
trajectoire de la balle par rapport au repère mobile :
x' g 2
t= z = z' = x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v 2v 2
2/ La distance parcourue par le véhicule avec un mouvement uniformément varié au cours
de la durée t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En éliminant le temps entre les équations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repère mobile :
2x ' g
t2 = z = z'= x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae ae
Nous avons représenté sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.

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 Mouvement relatif 125

Z' Z Z'
h h

g 2 g
z' = h x'
2v 2
g z z'
z' = h x'
ae ae v
x ' = v.t
O' O' X '
X' O
1 2
x ' = aet x'
2
Exercice 4.30 :
Nous étudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indépendantes du temps. Voir figure.
1/ Le vecteur position : OM = r = r ' = r.ur , le vecteur vitesse relative :
vr = r.ur et le vecteur accélération relative : ar = r .ur .
2/ La vitesse d’entraînement, c'est-à-dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :

dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 (O O' ) ve = O'M = 0 0 v e = r .u
dt
r 0 0
= k = .u z

z Z
y

k = uz
u
O, O ' Y
i ur j
•
X M x

L’accélération d’entraînement, c'est-à-dire l’accélération des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt

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 Mouvement relatif 126

ae =
d 2 OO '
dt 2
+ ( O'M ) + ddt O'M

O ' M = .u z r .u = r 2 ur
ur u uz
d ae = r 2 ur + r u
O'M = 0 0 =r u
dt
r 0 0

3/ L’accélération de Coriolis :
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r u
r 0 0
4/ La vitesse absolue, c'est-à-dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r va = r.ur + r .u
L’accélération absolue c'est-à-dire l’accélération de M par rapport au plan fixe OXY
est :
aa = ae + ar + ac aa = r ( r 2
) .u + ( r
r + 2r ) .u
Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repère mobile, on utilise la
( )
base i , j , k , en remplaçant u et u dans les résultats des vitesses et
des ’accélérations auxquelles nous sommes parvenues par ur = i .cos + j .sin
et u = i .sin + j .cos .

Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repère mobile OX ' Y ' :
OM = r = r.i ' 1 2
r= at + r0 .ur
i = ur '
2
On dérive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse d’entraînement :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 ( O O' ) ve = O'M = 0 0
dt
1 2
= k = .u z at + r0 0 0
2

1 2
ve = at + r0 .u
2

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 Mouvement relatif 127

Expression du vecteur de la vitesse absolue :

1 2
va = ve + v r va = at.ur + at + r0 .u
2
2
1 2
( at ) +
2
Son module : va = at + r0 . 2

2
Le sens et la direction du vecteur de la vitesse absolue (voir figure ci-dessous) est
donnée par :
1 2
at + r0
v 2
tg = =
vr at
2/ Coordonnées et viteses du mobile au temps t = 3s :

1 2
= t, = 1,884rad = 108° ; r = at + r0 , r = 0,1m
2
x = r.cos , x = -0, 031m ; y = r.sin , y = 0, 095m
1 2
vr = at , vr = 0, 06m.s 1
; ve =at + r0 , ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On dérive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de l’accélération
relative :
ar = a.i ' = a.ur ar = a.ur

va = vr2 + ve2 , va = 0, 087m.s 1

v
tg = = 1, 047 = 46,3°
vr
L’accélération d’entraînement :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt
0 0

ae = O'M
ve

1 2 1 2
O ' M = .u z at + r0 .u = r 2
ur ae = at + r0 2
.u
2 2
r

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 Mouvement relatif 128

va
v
a X'
v
aa
M
Y'
M0 a

O X

ur u uz
3/ Accélération de Coriolis : a c = 2 v r =2. 0 0 a c = 2at .u
at 0 0
Expression littérale de l’accélération absolue :
1 2
aa = ae + ar + ac aa = a at + r0 2
.ur + ( 2at. ) .u
2
2
1 2
+ ( 2at. )
2
Module de l’accélération absolue : aa = a at + r0 2

2
La direction du vecteur accélération absolue est tirée de la figure ci-dessus :
a 2at
tg = =
ar 1 2
a at + r0
2

Exercice 4.32 :
1/ Coordonnées du point M : à partir de la figure (a) ci-dessous on voit que:
OM = OA + AM
L’abscisse : au cours de la durée t , le point M balaie l’angle t , et sa position est
définie par l’angle = t ; Pendant le même temps le centre du cercle parcoure la
2
distance OA ' = vt . Donc : x = OA ' + xM' .
OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos

cos = cos t x = R ( .t .sin .t )

2

cos t = sin .t
2
L’ordonnée : de la figure (a) on voit que : y = R + yM'

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 Mouvement relatif 129

y = R + R.sin
y = R (1 .cos t )
sin .t = cos .t
2
La trajectoire est la courbe décrite par l’extrémité du vecteur position OM au cours du
temps. Il est défini par les équations paramétriques :
x = R ( t sin t )
OM y = R (1 cos t )
z=0
La représentation graphique de ces équations paramétriques nous conduit à une cycloïde
(H IJK F G).
2/ La vitesse absolue du point M est :
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va = va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0
dOM
= R (1 cos t ) .i + R sin t. j
va =
dt
Le module du vecteur vitesse absolue est :
(1 cos t ) + [ R sin t ]
2 2
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va = R

va = 2 R 2 2
(1 cos t )

t t
va = R 2 1 cos t = R 2.2 sin 2 va = 2 R sin
t 2 2
2.sin 2
2

Pour déterminer la direction du vecteur vitesse absolue il suffit de calculer l’angle

comprise entre l’axe OX , c'est-à-dire le vecteur unitaire i , et le vecteur va (voir figure b) ci-
dessous. Pour ce faire on fait appel au produit scalaire :
va .i = va .i.cos = x
x = va .cos va .cos = 2R (1 cos t )
x = 2R (1 cos t )
Par substitution on obtient :
t
.cos = R (1 cos t )
2 R .sin
2
En continuant les calculs on obtient la valeur :
t t t
2 R.sin .cos = 2 R.sin 2 cos = sin
2 2 2
t t
cos = sin + + = , =
2 2 2 2 2
cos = cos ( )
La vitesse relative est la vitesse absolue du point M par rapport au référentiel
mobile X ' AY ' , donc :

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 Mouvement relatif 130

d AM
vr =
dt
Commençons par les coordonnées du point M dans le repère X ' AY ' :
xM' = R.cos = R.cos t = R.sin t
2

yM' = R sin = R.sin

t = R.cos t
2
En dérivant les deux coordonnées par rapport au temps on obtient les composantes de la
vitesse relative :
xM' = R. s cos t ; yM' = R. .sin t

Le vecteur s’écrit alors : vr = R. s cos t.i R. .sin t. j

( R. s cos t ) + ( R. .sin t )
2 2
Et son module : vr = vr = R

La direction de la vitesse relative : on utilise la même méthode que celle qui a été utilisée
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que l’angle en question est l’angle compris entre v
et i :

vr .i = vr .i.cos
vr .cos = xM' = R cos t cos = cos t ; = t=2
vr

cos t = cos ( t)
3/ la vitesse d’entraînement ve . Regardons la figure (b) ci-dessous (en se basant sur
quelques propriétés géométriques). Dans un cercle l’angle au centre est égale au double de
l’angle dont le sommet est situé sur la circonférence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2 ( ). v est
tangent à la trajectoire circulaire au point M .

Y
Y'
v=R
M'
y '
M M ve = v
y M
R 2
va
t
A xM'
R A v
X'
/2

O
A' x X A' X

De la figure (b), il vient :

ve = va vr ve = va2 + vr2 2va .vr .cos

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 Mouvement relatif 131

t t t
ve = 4 R 2 2
sin 2 + R2 2
2 R .2 R sin cos
2 2 2 2
ve = R = v
t t
cos = sin
2 2 2
La vitesse d’entraînement est égale à la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repère fixe XOY , ce qui est tout à fait logique. ve est parallèle à l’axe OX .

Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnées polaires dans le repère X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repère mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur
vr = r0 ( sin t + cos t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
Pour calculer la vitesse d’entraînement, nous faisons intervenir le vecteur de rotation :
dOO '
ve = + O'M
dt ve = r
OO ' = 0
Nous effectuons l’opération suivante :
ur u uz
ve = 0 0 v e = r0 ( cos t + sin t ) u
r 0 0
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en déduire la vitesse absolue :
va = ve + v r va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vérifier q’il est constant :
va = r0 2 = Cte
Quant à la valeur relative :
ar = r .ur ar = r0 2
( cos t + sin t ) .ur
L’accélération d’entraînement est déduite de l’expression générale vue en cours en
éliminant les termes nuls :
d 2 OO ' d
ae = 2
+ O'M + O'M ae = r'
dt dt
0 0
Calculons le produit vectoriel double :
ve = r' = r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae = r0 ( cos t + sin t )
ur u uz
ae = 0 0 ae = r0 2
( cos t + sin t ) u
0 r0 ( cos t + sin t ) 0
Calculons à présent l’accélération complémentaire en appliquant la formule :

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 Mouvement relatif 132

ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r0 2
( sin t + cos t ) u
r0 ( sin t + cos t ) 0 0
Nous en déduisons l’accélération absolue à partir de la loi de composition des
accélérations : aa = ae + ar + ac
Après les calculs nécessaires on trouve l’expression de l’accélération absolue :
a a = 2r0 2
( cos t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u
Vérifions que son module est constant :
a a = 2r0 2
2 = Cte

Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repère mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur r = v.t..ur
Les expressions de la vitesse et de l’accélération de la mouche dans le repère mobile :
remarquons que 0 = 0 , ceci est du au sens négatif dans lequel progresse
l’aiguille des secondes.
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u
aM = r = v.ur v .u vt .u
aM = v 2
t.ur 2v .u
u = ( ) .ur , ur = ( ) .u
2/ Calcul des coordonnées M , xM , yM . Consignons les résultats dans le tableau suivant :
0, 2 10 2 2
v= = ( m / s ) ; = = ( rad / s )
60 3 60 30
2
10 10 2
xM = vt cos t = .t cos .t ; y M = vt sin t = .t cos .t
3 30 3 30

t (s) 0 15 30 45 60

M = (
t rad .s 1
) 0 /2 3 /2 2

(
rM = vt ms -1 ) 0 5.10 2
10.10 2
15.10 2
20.10 2

xM ( m ) 0 0 10.10 2 0 20.10 2

yM ( m ) 0 5.10 2 0 15.10 2 0

Voir la représentation graphique c-dessous.

3/ Pour représenter la vitesse et l’accélération de la mouche par rapport au repère
mobile, il faut calculer d’abord leurs deux modules respectifs aux temps prescrits :

t = 45s : t = 60s:
vM = v.ur v.t. .u aM = v 2
t..ur 2v .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u

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 Mouvement relatif 133

vr = 0.33ur vM
2
15.10
v = 1,57u 3. vr .u

5.10 2 m

5.10 2 m

10.10 2 O ar = 0.22ur 3. a .ur 20.10 2

aM x
a = 0, 07u r

2
5.10

Nous avons pris comme échelles le module de la vitesse radiale pour représenter la vitesse ;
et le module de l’accélération transversale pour représenter l’accélération.

Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on écrit l’expression du vecteur position dans le repère
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , l’angle balayé par le point A par rapport au repère fixe est = t .
L’angle que balaie le point M durant le même temps t par rapport au repère
mobile O ' X ' Y ' est égale aussi à = t , mais par rapport au repère fixe OXY il balaie
l’angle 2 = 2 t .
La vitesse et l’accélération du point par rapport au repère sont la vitesse et l’accélération
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j

Par dérivations successives de OM on obtient la vitesse et l’accélération absolues :

dOM
va = , va = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j (1)
dt
dv
aa = a , aa = R 2 ( cos t + 4 cos 2 t ) i R 2 ( sin t + 4sin 2 t ) j ( 2)
dt

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 Mouvement relatif 134

Y
M X'
y
A
Y'
x'
y'
i'
j'
O'

j
j' i'
O
i x X

2/ Ecrivons l’expression du vecteur position dans le repère mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
La vitesse et l’accélération du point M par rapport au repère mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et l’accélération relatives. En dérivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et l’accélération relatives :
dO 'M
vr ' = , vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant l’expression du vecteur position dans le repère fixe O ' XY à partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
La vitesse et l’accélération par rapport au repère OXY .
ATTENTION : il ne faut pas dériver deux fois de suite le vecteur O ' M afin d’obtenir la
vitesse et l’accélération relatives par rapport à OXY . C’est cette erreur répondue qu’on doit
éviter !!
Nous devons faire appel à la relation 4.57 (voir cours)
dOM dOO ' di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt

va ve vr
dx ' dy ' dz '
vr = i ' + j' +k'
dt dt dt
0
A partir de la figure nous pouvons désigner :
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x ' = R sin t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y ' = R cos t

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 Mouvement relatif 135

Après substitution, nous obtenons :

vr = ( cos t.i + sin t. j ) . ( R sin t ) + ( sin t.i + cos t. j ) ( R cos t )

vr = 2 R .sin t.cos t. i + R sin 2 t + cos 2 t j

1 cos 2 t
sin 2 t
2
A la fin, la vitesse relative du mobile M par rapport à OXY est :
vr = R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j ) ( 3)
L’accélération relative du mobile M par rapport à OXY n’est pas égale à la dérivée de v
par rapport au temps. Il faut utiliser la relation 4.59 (voir cours).
d2x' d2 y' d2z'
ar = i ' 2 + j ' 2 + k ' 2
dt dt dt
0

i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x' = R 2

cos t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y' = R 2
sin t

En remplaçant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R ( 2
)
cos t + ( sin t.i + cos t. j ) ( R 2
sin t )
ar = ( R 2
cos 2 t.i R 2
cos t sin t. j + R ) ( 2
s in 2 t.i R 2
cos t sin t. j )
ar = R 2
cos 2 t sin 2 t .i R 2
2 cos t sin t . j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
A la fin l’accélération relative du mobile M par rapport à OXY est égale à :
ar = R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j ) ( 4)
3/ a/ La vitesse d’entraînement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :
(1) ( 3) = ve = va vr
ve = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j )

ve = R ( sin t + sin 2 t ) .i + R ( cos t + cos 2 t ) . j

b/ L’accélération relative en appliquant la loi de composition des accélérations est :
d 2 OO ' d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x ' + y ' + z '
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
0

d 2 OO '
OO ' = R.cos t.i + R sin t. j , 2
= R 2 .cos t.i R 2
sin t. j
dt
i '= 2
cos t.i 2
sin t. j ; x ' = R cos t
j ' = 2 sin t.i 2
c os t. j ; y ' = R sin t
En remplaçant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i 2
sin t. j + )
R sin t ( 2
sin t.i 2
c os t. j )

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 Mouvement relatif 136

D’où l’accélération d’entraînement du mobile M :

ae = R 2
.cos t R 2
sin 2 t + cos 2 t i R 2
sin t + 2sin t.c os t j
cos 2 t 1
sin 2 t
2

ae = R 2
. ( cos t + cos 2 t ) i R 2
( sin t + sin 2 t ) j

Déduction de l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire :

dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 +
dt 2 dt 2
ou à partir de la relation 4.59 :
aa = ar + ar + ac ac = + aa ar ar
Le résultat est le même.
i '= sin t.i + cos t. j ; x ' = R sin t
j'= cos t.i sin t. j ; y ' = R cos t
dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 + = ar + ar + ac
dt 2 dt 2
ac = 2 R sin t ( sin t.i + cos t. j ) + R cos t ( cos t.i sin t. j )

ac = 2 R 2
.sin 2 t.i R 2
.sin t cos t. j R 2
.cos 2 t.i R 2
.cos t sin t. j

ac = 2 R 2
. sin 2 t cos 2 t .i 2R 2
.sin t cos t . j
cos t 1
sin 2 t
2

ac = 2 R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
Il faudra vérifier le résultat par le calcul direct aa = ar + ar + ac
4/ Introduisons à présent le vecteur de rotation = .k . nous utilisons la loi(4.72)
démontrée en cours pour calculer les deux composantes de la vitesse d’entraînement :
dOO '
ve = + O'M
dt
i j k
ve = R .sin t.i + R .cos t. j + 0 0
R cos 2 t R sin 2 t 0
ve = R .sin t.i + R .cos t. j R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j
ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j
Nous utilisons la formule (4.73) démontrée en cours pour trouver l’accélération
complémentaire ou accélération d Coriolis :

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 Mouvement relatif 137

i j k
ac =2 vr ac = 2 0 0
R .sin 2 t R .cos 2 t 0
ac = 2 R 2
.cos 2 t.i 2R 2
.sin 2 t. j
ac = 2 R 2
. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )

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