Chapitre 4 : Stabilité des systèmes asservis. Notes de cours par N. Bennis Chapitre 4 : Stabilité des systèmes asservis.

Chapitre 4 : Stabilité des systèmes asservis. Notes de cours par N. Bennis

CHAPITRE 4 Condition
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS Réponse indicielle de Condition
Fonction de Réponse indicielle dans le
pôles dans le domaine de convergence de
transfert domaine temporel
Laplace de la stabilité
4.1. POSITION DU PROBLEME ET DEFINITIONS. réponse

La propriété de stabilité des systèmes bouclés est non seulement une performance mais une ab p1  a ab 1
p1  a  0 Pôles
1 ( be at  aebt ) réels
exigence pour le bon fonctionnement d’une boucle d’asservissement ou de régulation. Une boucle ( p  a )( p  b ) p2  b p( p  a )( p  b ) a b p2  b  0 négatifs
instable est une boucle inutilisable.
n2 Partie
On commence par définir la notion de stabilité des systèmes linéaires continus pour ensuite p1   zn  jn 1  z 2 n2 1
l’appliquer aux systèmes bouclés. p 2  2 zn p  n2 1 e zn t sin( n 1  z 2 t   )  zn  0
réelle des
p( p 2  2 zn p  n2 ) 1 z2 pôles
p2   zn  jn 1  z 2
z 1 négatives
4.1.1. Définition
 Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Le comportement d’un système stable est tel que : En lui appliquant une entrée de type échelon
(entrée bornée), la sortie converge vers une valeur aussi bornée. Par contre, un système instable Conclusion et extension : Une démonstration plus rigoureuse permet d’établir la condition
verra sa sortie diverger jusqu’à la saturation. fondamentale d’une système est énoncée de manière suivante :
e(t)
4.1.3. Condition de stabilité.
t
La condition de stabilité d’un système donnée par sa fonction de transfert est:
Système Un système est stable si et seulement si, sa fonction de transfert n’a pas de pôle à partie réelle
positive ou nulle.
s(t)
Remarque :
On voit que :
 Un système est instable s’il possède au moins un pôle à partie positif
 Un système est à la limite de stabilité si ses pôles sont complexes purs p   j , cela donne une
Comportement stable Comportement instable forme sinusoïdale à la réponse. Il ne converge pas, il ne diverge pas. On dit qu’il est en pompage.
C’est le cas du système suivant :
Fig 4.1
Fonction de Réponse indicielle dans Réponse indicielle dans
pôles Comportement
Remarque transfert le domaine de Laplace le domaine temporel
En théorie, les états d’un système réel instable évolue sans limite. Mais en pratique les amplitudes n2 p1  jn n2 Réponse oscillante
de ces états sont dans le cas général limités par les différentes saturations (saturations des 1  sin( n t   )
p 2  n2 p2   jn p( p 2  n2 ) autour de 1
amplificateurs opérationnels, fin de courses, butées physiques,...) et laisser croire que la sortie du
système est bornée. Dans ces conditions, la définition ne peut plus être utilisée.
4.1.4. Application aux systèmes bouclés.
4.1.2. Fonction de transfert et stabilité.
Dans la suite, on étudie la stabilité des systèmes bouclés. La figure ci-dessous représente le schéma
Une fonction de transfert F(p) est généralement un rapport de deux polynômes en p. Les racines du fonctionnel canonique d’un asservissement :
dénominateur (pôles de la fonction de transfert) sont réelles et/ou complexes conjuguées.
Si on suppose pour simplifier l’étude qu’il n’y a pas de pôles multiples, et considérons les cas E(p) + (p) S(p)

suivants permettant de mettre en évidence la ralation entre la stabilité d’un système et les pôles de G(p)
sa fonction de transfert : -
x(p)
H(p)

Fig. 4.3
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On note : : : : : : : : :
- GH(p) la fonction de transfert en boucle ouverte :
x( p)
 G ( p) H ( p) p1 m1 .. .. .. .. .. ..
 ( p) p0 r1 .. .. .. .. .. ..
S ( p) G ( p)
- F(p) la fonction de transfert en boucle fermée:  Les deux premières lignes sont constituées des coefficients du polynôme caractéristique. Les
E ( p ) 1  GH ( p )
coefficients de la troisième ligne et les suivantes sont calculés comme suit :
Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé), on s’intéresse d’abord à sa
1 bn bn  2 (b b  b b )
stabilité en étudiant les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée F(p); c’est-à-dire les c1    n n 3 n 1 n  2
racines de l’équation caractéristique 1 + GH(p) = 0. bn 1 bn 1 bn 3 bn 1
1 bn bn  4 (b b  b b )
Cette équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas où le degré du polynôme 1 + c2    n n 5 n 1 n  4 …..etc.
bn 1 bn 1 bn 5 bn 1
GH(p) est inférieur ou égal à deux.
Cette résolution se complique lorsque ce polynôme dépend d’un paramètre (ou plusieurs). En effet, De la même manière, on calcule pour les coefficients des lignes suivantes :
dans ce cas il est difficile, voire impossible, de calculer les racines afin de conclure sur la stabilité.
1 bn 1 bn 3 (b c  b c )
D’où la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la stabilité sans passer par la d1    n 1 2 n 3 1
c1 c1 c2 c1
résolution de l’équation caractéristique.
1 bn 1 bn 5 (b c  b c )
d2    n 1 3 n 5 1 …..etc.
c1 c1 c3 c1
4.2. CRITERES DE STABILITE.
On classe les critères en deux catégories : les critères algébriques et les critères géométriques. Parmi On continue cette procédure jusqu’à la dernière ligne de la table de Routh (p0).
les critères algébriques, on présente ici le critère de Routh.
La deuxième colonne est appelée colonne des pivots.
4.2.1. Critère algébrique de Routh.
Le critère de Routh s’énonce de la manière suivante :
Le critère de Routh est un critère permettant de renseigner sur les racines de l’équation
caractéristique 1+ GH(p) = 0, sans la résoudre. - Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont positifs (en fait de même
signe que bn).
Pour ce faire, on écrit la fonction de transfert en boucle fermée sous la forme suivante:
- Il y a autant de racines à partie réelle positive qu’il y’a de changement de signes dans la
G ( p) N ( p ) am p m  am 1 p m 1  ..  a1 p  a0 colonne des pivots.
F ( p)   F 
1  GH ( p ) DF ( p ) bn p n  bn 1 p n 1  ..  b1 p  b0
- Une ligne de zéro indique l’existence de racines imaginaires pures de la forme p=  j.
et on en déduit l’équation caractéristique :
Remarques :
DF ( p)  bn p n  bn 1 p n 1  ..  b1 p  b0  0
4.2.1.1. Condition nécessaire.  Une ligne de zéro implique la présence d’une paire de racines imaginaires pures donnant lieu à
une forme sinusoïdale dans la réponse transitoire. Le système diverge en oscillant s’il y a au moins
Pour qu’un système en boucle fermée soit stable, c’est-à-dire toutes les racines de l’équation une racines à partie réelle positive, ou il converge vers des oscillations entretenues si les autres
caractéristique soient à partie réelle négative, il faut que tous les coefficients de l’équation racines ont toutes une partie réelle négative.
caractéristique soient de même signe. Cette condition est nécessaire mais pas suffisante sauf pour
les systèmes d’ordre 1 et 2.  On peut multiplier ou diviser une ligne de la table de Routh par un nombre positif sans changer
les propriétés de celle-ci.
4.2.1.2. Enoncé du critère de Routh.
4.2.1.3. Exemples.
La condition ci-dessus est aussi suffisante pour les systèmes d’ordre 1 ou 2. Mais elle n’est pas
suffisante pour les systèmes d’ordre supérieur. Pour de tels systèmes, lorsqu’elle est vérifiée, il
Exemples d’équation caractéristique et commentaires Table de Routh
convient d’appliquer la règle de Routh.
3 2 P3 1 12
DF(p) = p + 6p + 12p + 8 = 0
La démarche consiste à construire la table ci dessous, appelée la table de Routh. Lors de cette P2 6 8
construction, on s’arrange pour que bn soit positif. Tous les coefficients de la première colonne sont positifs  1
P 64/6 0
Système stable.
P0 8 0
pn bn bn-2 bn-4 .. .. b2 b0 DF(p) = p3 + 3p2 + 8 = 0 P3 1 0
pn-1 bn-1 bn-3 bn-5 .. .. b1  Coefficient de p est nul  système instable P2 3 8
pn-2 c1 c2 c3 .. .. .. ..  Ou il y a changement de signe dans la première colonne P1 -8 0
pn-3 d1 d2 d3 .. .. .. ..  système instable P0
8 0
: : : : : : : :

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DF(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1+ K = 0 P3 1 3 Cette remarque incite à dimensionner un système bouclé de manière qu’il soit raisonnablement
Le système est stable si 8 - K > 0 et 1 + K > 0 P2 3 1+K stable. De manière quantitative, on définit les marges de stabilité conférant au système bouclé une
Soit donc la condition de la stabilité: P1 (8-K )/3 0 stabilité confortable.
-1 < K < 8 P0 1 + K 0
DF(p) = p4 + 2 p3 + p2 + 4p + 2 = 0 P4 1 1 2 4.3.2 Définition des marges de stabilité
Changement de signe dans la première colonne  système P3 2 4 0 Le degré de stabilité est évaluée par deux marges de stabilité : la marge de gain MG et la marge de
instable P2 -1 2 0 phase MP :
En plus le nombre de changement de signe est égal à 2  2 P1 8 0

P0  MG  20 log GH ( jc )  MP  180  Arg (GH ( j1 ))
0
racines à partie réelle positive. 2 0
 
On reprend le 3ème exemple avec K = 8. c / Arg (GH ( jc ) )  1800 1 / GH ( j1 )  1
P3 1 3
DF(p) = p3 + 3p2 + 3p + 9 = 0 ;
P2 3 9
La 3ème ligne contient un zéro dans la première colonne. GH(p) représente la fonction de transfert en boucle ouverte.
P1 0  0
Pour continuer la construction de la table, on remplace ce
P0 9 / =9 0
zéro par un  > 0 et on continue la procédure. Remarques :

Remarque : Dans le cas d’un système d’ordre un ou deux, la colonne des pivots est constitué par  Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase positive est un système stable.
les coefficients de son polynôme caractéristique. Donc, le fait que ces coefficients soient tous de  Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase négative est un système instable.
même signe est une condition nécessaire et suffisante pour sa stabilité.
 Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase nulle est un système à la limite de
4.2.3 Critère graphique de Revers stabilité.
Les critères graphiques de stabilité dont le critère de Revers permettent d’étudier la stabilité d’un Les valeurs usuelles des marges de stabilité permettant un réglage correct des boucles
système bouclé à partir du lieu de transfert en boucle ouverte GH(j) obtenu en posant p= j. d’asservissement sont :
4.2.3.1 Enoncé du critère de Revers
Marge de Gain : 10dB à 15dB
Le critère de Revers est un critère graphique de stabilité qui découle du critère général de Nyquist.
On considère la fonction de transfert en boucle ouverte GH(p) et on pose p= j. Le critère de Marge de Phase : 40° à 45°
Revers s’énonce comme suit :
4.3.3 Exemple d’application
 Un système asservi est stable si, à la pulsation 1 pour laquelle GH ( j1 )  1 , l’argument est
supérieur à -180°. Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par:
k
 GH ( j1 )  1 G(p) =
p ( p  1)( p  0.5)
; k > 0 et H(p)=1

 Arg (GH ( j1 ))  180 On propose :

 Un système asservi est stable si, à la pulsation c pour laquelle Arg (GH ( jc ))  180 , le a) d’étudier la stabilité en fonction de k;
module est inférieur à 1. b) de déterminer k pour avoir une marge de gain de 6 dB et d’en déduire la marge de phase qu’il en
 Arg (GH ( j1 ))  180 résulte.
 c) de déterminer k pour avoir une marge de phase de 45° et d’en déduire la marge de gain qu’il en
 GH ( j1 )  1
résulte.
Si l’une de ces deux conditions n’est pas satisfaite, le système asservi est qualifié d’instable.
Solution
 Un système asservi est à la limite de stabilité si GH ( j1 )  1 et Arg (GH ( jc ))  180 . On
note que dans ce cas: 1 = c.
a) Etude de la stabilité en fonction de k.
4.3 MARGES DE STABILITE.
La fonction de transfert en boucle fermée est :
4.3.1 Intérêt des marges de stabilité
k
Si un système asservi est dimensionné de manière à ce que son état soit voisin de la limite de F ( p) 
p ( p  1)( p  0.5)  k
stabilité, il suffit alors d’un simple phénomène parasite (changement d’un paramètre physique du
système : dérive thermique, variation de la charge….) pour que le système peut basculer vers  Critère algébrique de Routh.
l’instabilité et voir ses états prendre des valeurs démesurées. L’équation caractéristique est donnée par : D(p) = p3 + 1.5p2 + 0.5p + k = 0.
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La table de Routh associée est : On souhaite avoir une marge de phase MP = 45°
 Arg(GH(j1)) = -135°
P3 1 0.5
P2 1.5 k  1 = 0.28
P1 0.75 - k 0 ligne multipliée par 1.5 Pour cette pulsation, il faut que GH ( j1 ) = 1; soit k = 0.166
P0 k 0
La marge de gain se déduit facilement par la formule: –20 log(k/kc) = -20 log(0.166/0.75) =13db
Système stable en boucle fermée si : 0 < k < 0.75.
Résumé :
Pour k = 0.75, la ligne p1 contient un zéro dans la colonne des pivots, l’équation auxiliaire associée
Marge de Marge de
est 1.5 p2 + 0.75 = 0 admet pour solutions p =  jc =  j0.707.
k gain phase
Dans ce cas, c’est-à-dire pour cette valeur de k, le système en boucle fermée est juste oscillant avec MG MP
la pulsation c. 0.75 0 dB 0°
0.375 6 dB 20°
 Critère géométrique de Revers. 0.166 13 dB 45°
k
GH ( j )  - 90° - Arctg( ) - Arctg( /0.5) Plus k augmente plus les
 (1   2 )(0.25   2 ) Conclusion marges de stabilité
diminuent
Le système asservi est à la limite de stabilité si GH ( j1 )  1 et Arg (GH ( jc ))  180 .
Arg(G(j)) = - 180°  - 90° - Arctg() - Arctg(/0.5 ) = - 180°. -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-

En appliquant la règle: Arctg(x ) + Arctg(y ) = Arctg[(x + y)/(1-xy)], on a :

 Arctg(3 / (1 -22)) = 90°   = 1 = c = 0.707
A la limite de la stabilité on a : GH ( j1 ) =1
k
 GH ( j1 )  1
1 (12  0.25)(12  1)
 k = 0.75.

D’où le même résultat ; c’est à dire que le système en boucle fermée est juste oscillant avec la
pulsation 1 = c pour k = 0.75.

b) MG = -20log GH ( jc ) = 6 dB et c = 0.707 (Arg(GH) = -180°)

 GH ( jc ) = 10-0.3
 k = 0.375

Remarque : De ce résultat, on retiendra la formule pratique MG = -20 log [k/kc]; où kc est la

valeur limite de k en dessous de laquelle la stabilité est assurée (Ici kc = 0.75) et k est la valeur de
conception retenue.
La marge de phase MP =180° – 90° - Arctg(1) - Arctg(1/0.5 ), où 1 est telle que :
0.375
GH ( j1 )  1 ; soit :  1.
1 (1  12 )(0.25  12 )

Cette équation n’est pas facile à résoudre ; aussi en procédant par tâtonnement, on trouve
approximativement : 1 = 0.485 et d’où la marge de phase: MP =180°-160° = 20°.

c) MP = 45°.
Par définition, la marge de phase est: MP =180° + Arg(GH(j1), 1/ GH ( j1 ) =1
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Exercice sur la stabilité des systèmes asservis stabilité du système en fonction de K1 par la méthode de Routh et ensuite par la méthode de
Revers.
Exercice 1 : Analyse de la stabilité d’une boucle de régulation de niveau 5. Déterminer la valeur de K1 qui permet d’assurer une marge de gain de 15dB.
La figure ci-dessous représente le schéma de principe de l'asservissement et de la régulation 6. Déterminer la valeur de K1 qui permet d’assurer une marge de phase de 45°.
de niveau d'eau dans un réservoir. On désire que celui-ci puisse suivre un niveau de consigne hc
affichable par un potentiomètre Pe même en présence de variation du débit d'utilisation Qu.
Exercice 2 : Régulation de débit massique
Pour cela, on propose un schéma de commande qui consiste d'appliquer une tension d'erreur
Vc-Vh, amplifiée par un amplificateur comparateur de gain K1, à un asservissement de position de La figure ci-dessous représente une boucle de régulation de débit massique. L’objectif par
la vanne. Cet asservissement comporte un amplificateur de gain K2 qui alimente un moteur à conséquent est de disposer d’un débit constant malgré les fluctuations qui peuvent affectées ce
courant continu et à excitation indépendante et constante. En tournant, le moteur entraîne la tige processus.
de la vanne par l'intermédiaire d'un réducteur; ce qui permet l'ajustement d'un débit d'entrée Qe.
I/P Consigne w
FY FC - FT : Transmetteur
x
de débit
- FC : Régulateur de
y débit
FT
- FY : Module de
conversion courant -
pression
Vanne

Boucle de régulation de débit

Le schéma fonctionnel est donné par la figure suivante :

w x y
R(p) H(p)
+
-
Schéma de commande en boucle ouverte
Schéma fonctionnel
On donne les caractéristiques suivantes :
 Réservoir : section de base S= 0.5m2; hmax= 1 m. On admet les fonctions de transfert suivantes :
 Potentiomètre de consigne Pe : gradué de 0 à hmax. La tension de sortie est proportionnelle au
niveau de consigne ; soit Vc=Kc hc avec Kc= 20 v/m. R(p) = k > 0
Km
 Moteur à cc : la fonction de transfert M ( p)  avec Km = 0.5 rd/s/v et Tm=0.1 s H(p)=
1
p (1  Tm p)
(1+2p)3
 Potentiomètre de sortie Ps; capte la position angulaire et fournie une tension qui lui est
proportionnelle; soit Vm=Kp m avec Kp= 1 v/rd. On propose d’étudier la stabilité de la boucle en fonction du gain k du régulateur.
r 1 1. Donner la valeur limite de k au-delà de laquelle le système bouclé devient instable.
 Réducteur : le rapport de réduction r  
 m 20
 Vanne : permet de fournir un débit q proportionnel à la positon angulaire réduite; soit Q = 2. Régler la valeur de k de manière à avoir une marge de gain de 10db.
Kv r avec Kr=0.1 m3/s/rd. 3. La méthode algébrique de Routh est-elle applicable ?
 capteur de niveau : permet de fournir une tension Vh proportionnelle au niveau h ; soit Vh=Kc h.

1. Etablir le schéma fonctionnel de l’installation.

2. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée relative à la boucle d’asservissement de
position (boucle interne).
3. Fixer une valeur de K2 de manière à ce que cette boucle ne présente pas de dépassement
transitoire.
4. On étudie la stabilité de la boucle externe (asservissement de niveau). Etablir la condition de
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