TP Asservissement

TP1 - Régulation et Asservissement
Initiation à MATLAB – SIMULINK

&
Initiation aux systèmes asservis
Objectifs
 Présenter les différentes fonctionnalités de MATLAB-SIMULINK ;

 Donner une démarche de conception d’un modèle de simulation ;
 Simuler le fonctionnement d’un moteur à courant continu ;
 Rappeler les principales notions d’automatique : précision statique, stabilité, synthèse
de correcteurs simples ;
 Intégrer des résultats de simulation dans un rapport.
Il s’agit ici d’une initiation de base à l’environnement de simulation, de nombreuses autres

fonctionnalités pourront être découvertes par la suite.
Plan du document :
Objectifs
1. Notions de base sur MATLAB
1.1. Présentation de l’environnement
1.2. Lancement de MATLAB-SIMULINK
1.3. Variables, espace de travail
1.4. Manipulation de données vectorielles
Construction de tableaux
Cas particulier des vecteurs régulièrement échantillonnés
1.5. Fonctions graphiques
1.6. Manipulation de fonctions de transfert
1.7. Résumé des principales commandes
2. Conception d’un modèle de simulation SIMULINK
2.1. Présentation de SIMULINK
2.2. Mise en équation du processus étudié
2.3. Constitution du modèle SIMULINK
2.4. Traitement des résultats de simulation : Scopes et WorkSpace
2.5. Structuration du fichier : regroupement et création de masques
3. Etude de la boucle de courant du moteur à courant continu
3.1. Structure de la commande
3.2. Correcteur proportionnel
4. Conclusion
Initiation MATLAB-SIMULINK 2
1. Notions de base sur MATLAB
1.1. Présentation de l’environnement
MATLAB est un environnement de calcul intégré qui allie le calcul numérique, les
graphiques avancés, la visualisation et un langage évolué de programmation. MATLAB est
utilisé aujourd'hui dans un grand nombre de domaines d'applications comme le Traitement du
Signal, le Traitement de l'Image, la conception de systèmes de contrôle, l'ingénierie financière
et la recherche médicale.
La famille des produits MATLAB inclut des outils pour :

 L'analyse de données et la visualisation ;
 Le calcul numérique et symbolique ;
 Les graphiques scientifiques ;
 La modélisation et la simulation ;
 La programmation, le développement d'applications et la conception d'interfaces
graphiques ;
 La conversion automatique de programmes MATLAB en code C et C++ indépendant.
Les Boîtes à Outils (Toolboxes) sont des bibliothèques spécialisées de fonctions

MATLAB, spécialement conçues pour apporter des solutions dans des domaines applicatifs.
Elles sont écrites en langage MATLAB, leurs sources sont disponibles et l’on peut s’en
inspirer pour développer ses propres algorithmes.
Chacune de ces Toolboxes, ayant été mise au point par des experts de la spécialité,
représente l'état de l'art du domaine correspondant couvrent des domaines variés : le
traitement du signal, l'automatique, les mathématiques appliquées, l'analyse de données, la
finance....
1.2. Lancement de MATLAB-SIMULINK
 Se connecter sur un compte local

 Avec l’explorateur, créer un répertoire : exemple d:\CMS\groupexx\nom
 Cliquer sur l’icône MATLAB 6.5
 Sous MATLAB se placer dans le répertoire créé :
Commande : cd_d:\ CMS\groupexx\nom ou sélectionner directement le répertoire
créé dans l’arborescence de MATLAB.
Attention : ne pas mettre de blanc dans les noms des répertoires. Eviter les noms trop longs,
c’est lourd à utiliser par la suite !!
Vérifier le répertoire en tapant la commande : ‘cd’

MATLAB renvoie alors le nom du répertoire courant.
1.3. Variables, espace de travail
MATLAB permet de réaliser des calculs à partir de variables qui peuvent être scalaires ou
vectorielles. Le nom des variables doit respecter les règles suivantes :
 31 caractères maximum
 le 1° caractère est une lettre obligatoirement
 MATLAB différencie les majuscules et les minuscules
Il est inutile de typer ou de dimensionner les variables.
Les variables sont sauvegardées dans l’espace de travail (‘Workspace’), elles sont
conservées tant qu’elles ne sont pas effacées explicitement par les commandes :
 ‘clear’ : efface toutes les variables

 ‘clear A B’ efface les variables A, B.
Les commandes ‘whos’ et ‘who’ permettent de lister les variables crées.
1.4. Manipulation de données vectorielles
Construction de tableaux :
La gestion des données vectorielles est très performante sous MATLAB. Quelques petits
exercices peuvent aider à comprendre les mécanismes.
1
Pour rentrer le vecteur colonne   , il faut écrire : A = [1;2]
2 
Règle : ';' : changement de ligne

' ' touche « espace » : changement d'élément dans une colonne
On peut concaténer les éléments les uns avec les autres

1  1
B = [A [-1;3]] a pour résultat : B 
2 3 
Exercice :
Ajouter une ligne de 0 en 3° position :

1  1
C = [B ; [0 0]] a pour résultat : C  2 3 
0 0 
et concaténer un vecteur colonne:
U = [1 ;5 ;4]
1  1 1 
D = [C U] a pour résultat : D  2 3 5
0 0 4
Ajouter une colonne de 0 en 4° position puis concaténer le vecteur V  1 2 3 4

1  1 1 0
2 3 5 0
Résultat : E  
0 0 4 0
 
1 2 3 4
On peut avoir directement accès aux éléments de la n° colonne en tapant :

E(:,c)
On peut avoir directement accès aux éléments de la m° ligne en tapant :
E(l,:)
Il est possible d’accéder à un élément particulier d’un tableau en tapant :
E(l,c)
Cas particulier des vecteurs régulièrement échantillonnés :

Syntaxe : a = début : pas : fin
Exemple : t = 0 : 0.1 : 1
‘t ‘ est un vecteur de 11 éléments régulièrement espacés de 0.1
t(1) = 0, t(11) = 1
1.5. Fonctions graphiques
La commande graphique de base est la suivante :
plot(x1,y1,’s1’,x2,y2,’s2’, …)
 x : tableau des abcisses
 y : tableau des ordonnées
 s : chaîne de caractères définissant :
 la couleur,
 le style de tracé
 le type de marqueur
La syntaxe est la même avec les commandes semilogx, semilogy, loglog
Symbole Couleur
y Yellow Symbole Marqueur
m Magenta + Plus
c Cyan o Cercle
r Red * Astérisque
g Green
b Blue
w White
k Black
Les principales fonctions graphiques sont les suivantes
Figure Création d’une nouvelle figure

Subplot Création de plusieurs axes
Grid Affichage d’une grille
Axis Définition des limites des axes
hold Superposition de tracés
Close Fermeture de figure
Exemple :
t = 0 :200e-6 :50e-3 ; % création d’un tableau de point

w = 314 ;
plot(t,sin(w*t)) ; % affichage de la fonction sin(wt)
hold on ;
plot(t,0.8*sin(w*t-pi/3)) Mode édition graphique
Il est possible de modifier les attributs d’un graphique en passant en mode édition
graphique en cliquant sur l’icône .
 sélection de l’objet à modifier (courbe, axe)
 bouton droit puis ‘properties’
1.6. Manipulation de fonctions de transfert
La procédure de définition des fonctions de transfert est la suivante :
Le numérateur (num) et le dénominateur (den) sont déclarés comme deux vecteurs par
ordre décroissant des puissances de « s » (opérateur de Laplace).
On définit ensuite une fonction de transfert à partir de ces deux vecteurs en utilisant la
fonction ‘tf’.
Exemple :
num = [1 2]
den= [1 0.1 1] ;
f = tf(num,den)
s2
‘f’ correspond à la fonction de transfert :
s  0.1 s  1
2
Il est alors possible :

 d’afficher les différents lieux : bode(f), rlocus(f)
 d’examiner la réponse indicielle : step(f) …
Attention, avant d’afficher un de ces graphiques, il faut fermer les autres figures déjà
ouvertes (commande ‘close all’).
A la fin de cet exercice, détruire les variables créées (commande : ‘clear’ ).
Remarque générale importante : Dans la plupart des cas, il existe plusieurs syntaxes pour
les fonctions Matlab de base. Il est donc toujours intéressant de taper ‘help nom de la
fonction’ de manière à connaître ces différentes possibilités ainsi que les autres
fonctions qui s’y rattachent.
1.7. Résumé des principales commandes
path Spécifie la liste des répertoires connus dans MATLAB

help fonction Aide en ligne de la fonction ‘fonction’
type fichier Liste le contenu d’un fichier ASCII
whos, who Liste les variables de l’espace de travail
clear Efface toutes les variables de l’espace de travail
cd, dir, mkdir Commande du système d’exploitation disponible dans
MATLAB
!, dos Accès au système d’exploitation
exit, quit Fin de la session MATLAB
Il est possible de rappeler les précédentes commandes

 Utiliser les touches  ou  du clavier
 taper un ou plusieurs caractères puis les touches  ou  , seules les commandes
commençant par ces caractères seront alors rappelées.
Exemple : Si la fonction plot a déjà été utilisée, on peut la rappeler rapidement
en tapant ‘pl’ puis  .
2. Conception d’un modèle de simulation SIMULINK
2.1. Présentation de SIMULINK
SIMULINK est un module particulier venant compléter le noyau MATLAB, et fournir une
interface graphique pour la modélisation de systèmes dynamiques sous forme de schémas-
blocs. Grâce aux nombreux blocs de base fournis, il est possible de créer des modèles sans
écrire une seule ligne de code.
L'architecture ouverte permet d'étendre l'environnement de simulation par :
 la création de blocs personnalisés et de bibliothèques à partir du code MATLAB,
Fortran ou C ou bien de façon graphique ;
 l'intégration de code Fortran ou C existant pour récupérer des modèles validés ;
 la génération de code C à partir des modèles de simulation.
De même que MATLAB et ses Toolboxes, Simulink peut être complété de bibliothèques
de blocs spécialisés - les Blocksets, qui viennent s'ajouter à la bibliothèque de base.
2.2. Mise en équation du processus étudié

Nous nous proposons de simuler le comportement d’un moteur à courant continu. Nous
définissons les paramètres du processus les noms des grandeurs importantes et les équations
qui décrivent le fonctionnement.
moteur à courant cs
continu (couple de charge
um i
(tension d’alimentation) (courant d’induit)
Partie
 c 
mécanique
(couple moteur) (vitesse
de rotation)
paramètres : jt, f
paramètres : r, l, k
Figure 1 : Moteur à courant continu entraînant une charge mécanique
Paramètres électriques : r: résistance d’induit

l: inductance d’induit
k: coefficient de fem
(tension d’alimentation)
Paramètres mécaniques : jt : Inertie
f: Frottement visqueux
Grandeurs physiques du processus : i : courant d’induit
e : fem
c : couple électromagnétique
 : vitesse
Grandeur d’entrée : tension d’induit : um

Couple de charge : cs
di
 Partie électrique : l  r i  um  e
dt
d
 Partie mécanique : jt  f   c  cs
dt
cki
 Conversion électromécanique :
ek
2.3. Constitution du modèle SIMULINK
Les points suivants précisent la méthode de conception d’un modèle de simulation
 Lancement de Simulink
Cliquer sur l’icône SIMULINK située sur la barre principale de MATLAB
Cliquer sur les différents modules de la bibliothèque afin d’en découvrir les différents
éléments.
 Ouverture d’un nouveau modèle

A partir de la fenêtre SIMULINK :
‘File’ puis ‘New’ et ‘Model’
 Création d’un modèle de simulation

1. Pour ajouter un bloc, cliquer sur le bloc désiré dans la bibliothèque et le faire glisser
vers la fenêtre souhaitée
2. Changer le nom du bloc en cliquant sur la zone ‘nom’
3. Pour paramétrer un bloc, double-cliquer sur le bloc.
Remarque : Le paramétrage du bloc fonction de transfert se fait en rentrant le numérateur et

le dénominateur par ordre décroissant des puissances de « s ». Il s’agit bien sûr de la
même syntaxe que sous MATLAB.
4. Pour relier deux blocs, cliquer sur la sortie du premier bloc et faire glisser la souris
jusqu’à l’entrée du second bloc, puis relâcher la souris. On peut faire la même chose
en partant de l’entrée du second bloc.
5. Pour copier un bloc, cliquer avec le bouton droit de la souris sur le bloc à copier.
6. Ajouter des commentaires si nécessaire dans la figure en double-cliquant sur la zone
souhaitée.
La figure suivante présente le modèle de simulation souhaité.
Lancement
de la simulation
Ouverture de
la bibliothèque
Scope
‘constant’
Transfer Fcn
Sum
Gain
Figure 2 : Modèle de simulation associé au moteur à courant continu
Une fois que le modèle est constitué, sauvegarder le avec le nom de votre choix dans le
répertoire courant.
Raccourcis clavier utiles : CTRL R : rotation de blocs

CTRL F : retournement de blocs
 Fichier d’initialisation
Comme on peut le constater sur la figure précédente, il n’y a aucune valeur numérique.
Toute les variables utilisées sont en fait des variables MATLAB qui doivent être définies dans
l’espace de travail.
Pour ce faire, il est nécessaire dès la conception d’un fichier de simulation, de lister tous
les paramètres de la simulation et de les définir dans l’environnement MATLAB grâce à un
fichier d’initialisation.
Commande MATLAB : ‘File’ puis ‘New’ puis ‘M-File’

Une nouvelle fenêtre s’ouvre.
Saisir les paramètres suivants :
% : Début d’un commentaire

% paramètres de simulation
; : Inhibe l’affichage des lignes de
commande lors de l’exécution du
% partie électrique programme
r = 2.4; % résistance d’induit
l = 40e-3; % inductance d’induit
k = 0.139; % coefficient de couple et de fem
% partie mécanique
jt = 0.84e-3; % moment d’inertie équivalent ramené à
% l’arbre moteur
f = 0.001; % coefficient de frottements visqueux
% paramètres de simulation
Tmax = 500e-3;
Dt = 1e-4;
Quand le texte est saisi, sauvegarder le fichier (‘File’ puis ‘Save’) en lui donnant le nom
‘init’. L’extension « .m » est automatiquement ajoutée.
Revenir sous MATLAB, pour que les instructions du fichier soient prises en compte, il est
faut exécuter le programme en tapant : init.
 Paramétrage de la simulation
Avant de lancer la simulation, il faut la paramétrer (Menu ‘Simulation’ puis

‘Parameters’)
Simulation Time :
Start Time : 0
Stop Time : Tmax
Solver Options
Type : Fixed-Step ode5
Fixed Step size : Dt
 Lancement de la simulation
Menu ‘Simulation’ puis ‘Start’
Un signal sonore indique la fin de la simulation.
2.4. Traitement des résultats de simulation : Scopes et
WorkSpace
Les ‘Scopes’ permettent de visualiser directement les résultats de simulation et de

sauvegarder ces variables dans l’espace de travail MATLAB. Les ‘workspace’ stockent
uniquement les variables sans affichage du résultat. Le stockage des informations dans
l’espace de travail est utilisé en particulier pour comparer les résultats de différentes
simulations.
Zoom X ou Y Mise à l’échelle
 Fenêtre d’origine automatique
Propriétés
Bouton droit :
Définition de
l’échelle en X
Bouton droit :
Définition de
l’échelle en Y
Figure 3 : Fenêtre de base du Scope
 Stockage des information sous MATLAB :bouton ‘Properties’ puis ‘Data History’
Figure 4 : Paramétrage du stockage d’informations
Nom du vecteur ‘MATLAB’
Save Data to workspace : vitesse pour stocker les informations
Format de stockage des

Format : array
données
 Format de stockage
Pour simplifier, nous choisissons un format de stockage de type Matrix. Dans la première
colonne est stockée le temps courant de la simulation dans les colonnes suivantes, les
variables visualisées.
 Limitations du nombre de points stockés
Bien souvent, il est inutile de stocker tous les points de simulation. En effet le traitement
ultérieure dans des fichiers texte est alourdi et la simulation ralentie. Il est possible de limiter
le nombre de points stockés. Pour cela, il faut cliquer sur le bouton ‘Properties’ du Scope puis
dans la fenêtre ‘General’ apparaît un champ ‘Sampling’.
Figure 5 : Limitation du nombre de points
Deux solutions sont envisageables :

 Decimation : Stockage d’un point sur N
 Sampling : échantillonnage toutes les ‘x’ secondes
Dans le cas présent, nous choisissons l’option ‘Décimation’, la valeur de l’incrément est
fixée à ‘inc’. Cette variable est fixée dans le fichier d’initialisation à 5.
Attention : Il est fortement recommandé de mettre le même paramétrage (à définir dans le

fichier d’initialisation) dans tous les scopes et workspaces.
Si l’on veut être sûr de ne pas dépasser une valeur limite, il est possible de valider dans le
Scope (‘Data history’ puis ‘Properties’) l’option : ‘Limit Rows to last’. On saisit alors le
nombre N de points maxi à stocker. Dans ces conditions, seuls les N derniers points seront
affichés sur le scope et sauvegardés. La procédure est identique avec les blocs ‘Workspace’.
Dans le cas où l’on souhaite stocker sur une durée plus importante, il faut stocker moins de
points.
 Exportation vers Word
Il est possible d’exporter une figure MATLAB vers Word. Pour cela :
 Se placer sur la figure choisie

 Menu ‘Edit’ puis ‘Copy Figure’.
La figure est alors insérée dans le presse papier.
2.5. Structuration du fichier : regroupement et création de

masques
L’assemblage de blocs de la bibliothèque devient rapidement inextricable si l’on

n’organise pas rapidement le fichier en regroupant les blocs par fonctions. SIMULINK
permet cette possibilité.
Cette procédure de regroupement est l’occasion de bien réfléchir
aux entrées et aux sorties du système étudié.
Il est alors important de bien analyser le processus sous forme causale.
La procédure est la suivante :

1. Sélectionner les blocs à regrouper avec la souris.
2. Grouper avec le menu (‘Edit’ ‘Create Subsystem’).
3. Un nouveau bloc remplace tous les blocs qui étaient sélectionnés.
4. En double cliquant sur ce nouveau bloc, une fenêtre s’ouvre avec tous les blocs qui
ont été groupés. Les entrées et les sorties sont représentées respectivement par des
bloc ‘In’ et ‘Out’.
Remarque : La sélection des éléments doit être opérée en une seule fois. Il est donc
nécessaire de bien disposer les blocs à sélectionner au préalable.
1 i
1
u 1
k 2
l.s+r c1
Partie Gain
Sous-système électrique
créé
k 2
omega
Gain1
Figure 6 : Regroupement de blocs
3. Etude de la boucle de courant du moteur à courant continu
On souhaite asservir le courant du moteur à courant continu dont le comportement à été

simulé. Avant de continuer l’étude :
 Enregistrer le dernier fichier construit.
 Enregistrer le à nouveau sous le nom ‘boucle_courant1’ (‘File’ puis ‘Save as’).
C’est ce dernier fichier qui va servir de base pour la construction des modèles de
simulation suivants.
3.1. Structure de la commande
La figure 7 présente la structure de base de la boucle de courant. Nous n’avons représenté
du moteur que la partie qui nous intéresse pour l’asservissement du courant. Le système est du
premier ordre, la force électromotrice (fem) représente une perturbation pour le réglage du
courant.
Partie ~
Partie
e e
commande opérative
i REF  
um i
 1
 Correcteur  
 l.s+r
Compensation
de la perturbation
Figure 7 : Structure de la commande
Dans la partie commande on remarque la présence :

 d’une fonction de correction ;
 d’une fonction de compensation de la perturbation.
Sachant que la fem n’est pas mesurable, il est nécessaire de l’estimer à partir de la vitesse :
~
e~  k 
Afin de distinguer la fem réelle de la fem estimée, nous notons cette dernière e~ . En toute
rigueur, il est impossible de connaître la valeur exacte de k, c’est pour cela que nous l’avons
~
noté k .
3.2. Correcteur proportionnel

Le correcteur choisi est du type proportionnel de gain ki1 fixé à 10.
Définir dans le fichier d’initialisation les variables ki1 : gain du correcteur et k_est (pour
~
k ). Sauvegarder puis exécuter le fichier d’initialisation pour que les modifications soient
prises en compte. Le courant de référence est fixé à 1A.
Modifier le fichier boucle_courant1 pour intégrer la boucle de courant.
Attention : la disposition des blocs a une grande importance pour la faciliter la

compréhension du modèle. La figure suivante donne une allure du modèle à
construire.
Figure 8 : Modèle de simulation de la boucle de courant
Questions :
 Déterminer et justifier théoriquement l’erreur statique entre le courant i et sa référence

(détermination de la fonction de transfert du système bouclé puis application du
théorème de la valeur finale).
 Sauvegarder les résultats de simulation pour le courant puis tracer sur une figure
MATLAB, le courant en fonction du temps.
 Déterminer le temps de réponse. Justifier théoriquement cette valeur.
 Par application du théorème de la valeur initiale, calculer la pente de la vitesse à
l’origine (Hypothèse : on assimilera le courant à sa valeur finale (i0)).
 Tracer sur une figure MATLAB, la vitesse en fonction du temps, puis la pente de la
vitesse.
 Comparer et justifier la légère différence entre le résultat théorique et le résultat de
simulation.
4. Conclusion
Ce document n’a pas vocation à remplacer une documentation complète sur le logiciel. Il
est surtout conçu pour donner les informations principales pour démarrer dans cet
environnement et donne des éléments de base dans la démarche de conception d’un modèle de
simulation.
En tout état de cause, de nombreux éléments complémentaires sont disponibles dans les
fichiers d’aide du logiciel.

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Initiation à MATLAB – SIMULINK

 Présenter les différentes fonctionnalités de MATLAB-SIMULINK ;

Il s’agit ici d’une initiation de base à l’environnement de simulation, de nombreuses autres

La famille des produits MATLAB inclut des outils pour :

Les Boîtes à Outils (Toolboxes) sont des bibliothèques spécialisées de fonctions

1.2. Lancement de MATLAB-SIMULINK

 Se connecter sur un compte local

Vérifier le répertoire en tapant la commande : ‘cd’

Il est inutile de typer ou de dimensionner les variables.

 ‘clear’ : efface toutes les variables

Les commandes ‘whos’ et ‘who’ permettent de lister les variables crées.

1.4. Manipulation de données vectorielles

Règle : ';' : changement de ligne

On peut concaténer les éléments les uns avec les autres

Ajouter une ligne de 0 en 3° position :

Ajouter une colonne de 0 en 4° position puis concaténer le vecteur V  1 2 3 4

On peut avoir directement accès aux éléments de la n° colonne en tapant :

Cas particulier des vecteurs régulièrement échantillonnés :

1.5. Fonctions graphiques

La commande graphique de base est la suivante :

La syntaxe est la même avec les commandes semilogx, semilogy, loglog

Figure Création d’une nouvelle figure

t = 0 :200e-6 :50e-3 ; % création d’un tableau de point

Il est alors possible :

A la fin de cet exercice, détruire les variables créées (commande : ‘clear’ ).

1.7. Résumé des principales commandes

path Spécifie la liste des répertoires connus dans MATLAB

Il est possible de rappeler les précédentes commandes

2.1. Présentation de SIMULINK

2.2. Mise en équation du processus étudié

Figure 1 : Moteur à courant continu entraînant une charge mécanique

Paramètres électriques : r: résistance d’induit

Grandeur d’entrée : tension d’induit : um

2.3. Constitution du modèle SIMULINK

Les points suivants précisent la méthode de conception d’un modèle de simulation

 Ouverture d’un nouveau modèle

 Création d’un modèle de simulation

Remarque : Le paramétrage du bloc fonction de transfert se fait en rentrant le numérateur et

Figure 2 : Modèle de simulation associé au moteur à courant continu

Raccourcis clavier utiles : CTRL R : rotation de blocs

Commande MATLAB : ‘File’ puis ‘New’ puis ‘M-File’

% : Début d’un commentaire

Avant de lancer la simulation, il faut la paramétrer (Menu ‘Simulation’ puis

Menu ‘Simulation’ puis ‘Start’

Un signal sonore indique la fin de la simulation.

Les ‘Scopes’ permettent de visualiser directement les résultats de simulation et de

Figure 3 : Fenêtre de base du Scope

Figure 4 : Paramétrage du stockage d’informations

Format de stockage des

 Limitations du nombre de points stockés

Figure 5 : Limitation du nombre de points

Deux solutions sont envisageables :

Attention : Il est fortement recommandé de mettre le même paramétrage (à définir dans le

 Exportation vers Word

 Se placer sur la figure choisie

La figure est alors insérée dans le presse papier.

2.5. Structuration du fichier : regroupement et création de

L’assemblage de blocs de la bibliothèque devient rapidement inextricable si l’on