Chapitre 3 Entrainements Electriques

Chapitre 3 : Fonctionnement des entrainements électriques à base des machines asynchrones
III. Fonctionnement des entrainements électriques à base des machines asynchrones
III.1 Introduction
Le réglage de la vitesse d’une machine à induction n’est pas simple que celui d’un moteur à
courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie variable sont la principale application
des dispositifs de puissance à semi-conducteurs pour la commande de moteur à courant
alternatif. Pour obtenir des caractéristiques de commande comparables à celle d’un moteur à
courant continu, il faut utiliser un équipement de commande et de puissance plus compliqué.
Pour bien choisir un système d’entrainement à vitesse variable il est absolument nécessaire de
connaître les contraintes imposées par la charge à l’ensemble réseau/convertisseur
statique/machine :
 Caractéristiques couple vitesse de la machine entraînée

 Inertie de la machine entrainée
 Performances statiques et dynamiques attendues
 Régime et service dans tous les cas d’exploitation
III.2 La machine asynchrone MAS
a. Définition
Machine électrique tournante réalisant la transformation de la puissance électrique reçue sous

forme de courant alternatif en puissance mécanique. Ayant 2𝑝 pôles et étant reliée à un réseau
de fréquence𝑓, cette machine tourne à une fréquence légèrement inférieure à la fréquence
synchrone 𝑛𝑠 définie par:𝑛𝑠 = 𝑓/𝑝
b. Constitution
 Circuit magnétique : Composé de deux armatures cylindriques concentriques (l’une

creuse, l’autre pleine) séparées par un entrefer étroit.
 Stator : Armature immobile ; elle porte un enroulement triphasé à (p) paires de pôles
relié au réseau d’alimentation.
 Rotor : C’est l’armature tournante qui n’est reliée électriquement à aucune source
d’énergie.
On y loge un enroulement polyphasé mis en court-circuit. Cette armature peut être de
diverses sortes : bobinée, à cage, massive.
1
Figure III.1 Stator d'une machine triphasée
Figure III.2 Stator feuilleté sans les bobinages

c. Principe de fonctionnement
Les courants statoriques de fréquence 𝑓 (pulsation 𝜔𝑠 = 2𝜋𝑓 ) créent un champ tournant à la

𝜔
vitesse synchrone Ω𝑠 = . Ce flux balayant le bobinage rotorique 𝑦 induit des f.e.m. Ce
𝑝
bobinage étant en court-circuit, ces f.e.m. 𝑦 produisent des courants. C’est l’action du flux
tournant statorique sur les courants rotoriques qu’il a lui-même induit qui crée le couple. C’est
pour cela que ce moteur est souvent appelé moteur d’induction.
Principe 1 :
Le principe de fonctionnement d'un moteur asynchrone repose sur la création d'un courant
induit dans un conducteur lorsque celui-ci coupe les lignes de force d'un champ magnétique,
d'où le nom de "moteur à induction". L'action combinée de ce courant induit et du champ
magnétique crée une force motrice sur le rotor du moteur.
Les courants statoriques dus à l'alimentation électrique des bobines du stator créent un champ
magnétique tournant dans le stator. Ce champ tournant possède une vitesse de rotation
proportionnelle à la fréquence du courant d'alimentation et inversement proportionnelle au
nombre de paires de pôles constituant le stator. Cette vitesse du champ tournant est appelée
Vitesse de synchronisme. N_𝑠=60 f/𝑝.
Les conducteurs du rotor sont donc soumis à des variations de flux magnétique du fait de la
rotation du champ tournant. En application de la loi de Faraday les spires du rotor sont le
siège d'une force électromotrice et donc de courants induits.
Ces courants induits sont responsables de l'apparition de forces (loi de Laplace). Le couple
résultant de ces forces (couple rotorique) tend à mettre le rotor en mouvement afin de
2
s'opposer à la variation de flux magnétique qui lui a donné naissance (application de la loi de
Lenz).
Le rotor tente donc d'atteindre la vitesse de synchronisme pour supprimer le flux variable.
Mais si cette vitesse était atteinte, les courants induits disparaîtraient ainsi que le couple
rotorique.
Une différence de vitesse subsiste donc afin que le phénomène soit entretenu. Cette différence
de vitesse s'appelle le glissement et c'est de ce phénomène que vient le nom "asynchrone".
Les observations faites à la section précédente s'expriment dans la loi de Faraday qui dit que
l'intensité de la f.é.m. induite dans un circuit est donnée par la valeur absolue du taux de
variation du flux magnétique, φB au travers de ce circuit :
Où : R est la résistance de la boucle de conducteur.
La loi de Faraday :
Un conducteur traversé par un courant et placé dans un champ magnétique est soumis à
une force dont le sens est déterminé par la règle des trois doigts de la main droite.
F=B*I*L
Où : F - Force en Newtons, B - Induction magnétique en teslas,
I - Intensité dans le conducteur en ampère, L - Longueur du conducteur en mètres.
La loi de Lenz:
Le sens du courant induit est tel que le champ magnétique qu'il produit s'oppose à la variation
de flux qui le produit.
La loi de Lenz n'est en fait qu'une conséquence de la loi de conservation de l'énergie.
Pour résumer:
 les tensions d'un système triphasé appliquées au stator d'un moteur asynchrone y
produisent des courants triphasés
 les courants produisent un champ tournant
 le champ tournant induit une tension dans les barres du rotor
3
 la tension induite donne naissance à des courants intenses dans les barres
 les barres portant un courant, et situées dans un champ magnétique, sont soumises à
des forces électromagnétiques
 les forces tendent à entraîner le rotor dans le sens de rotation du champ.
d. Grandeurs caractéristiques
 Glissement
Si le rotor tournait à la vitesse synchrone Ω𝑠 , donc aussi vite que le flux à travers chacune des
bobines rotoriques serait constant. Au rotor, il n’ya plus de f.e.m. induites, donc plus de
courant et plus de couple. Le rotor tourne nécessairement à une vitesse Ω inférieure à la
vitesse Ω𝑠 du champ. Ωest d’autant plus inférieure à Ω𝑠 que la charge entrainée le freine
davantage, donc que le moteur doit développer un couple plus important.
 Puisque Ω diffère de Ω𝑠 , c’est un moteur asynchrone.

 (Ω𝑠 − Ω) est la vitesse de glissement.
Le rapport de la vitesse(Ω𝑠 − Ω) de glissement à la vitesse synchrone Ω𝑠 donne le glissement

Ω𝑠 −Ω 𝜔𝑠 −𝜔 𝑛𝑠 −𝑛
(𝑔)𝑔 = = =
Ω𝑠 𝜔𝑠 𝑛𝑠
Ω𝑠 Ω
Avec:𝜔𝑠 = 𝑝Ω𝑠 , 𝜔 = 𝑝Ω , 𝑛𝑠 = 𝑒𝑡 𝑛 = 2𝜋
2𝜋
 Fréquence rotorique
Le bobinage rotorique est balayé par le flux tournant statorique à la vitesse de

glissement(Ω𝑠 − Ω). La pulsation des grandeurs rotoriques est :
𝜔𝑟 = 𝑝(Ω𝑠 − Ω) = 𝜔𝑠 − 𝜔
Puisque :
𝜔𝑠 − 𝜔
𝑔= ⇒ 𝜔𝑟 = 𝑔𝜔𝑠 ⇒ 𝑓𝑟 = 𝑔𝑓
𝜔𝑠
 Effets des courants rotoriques. Flux résultant
Les courants rotoriques de pulsation (𝑔𝜔𝑠 ) passant dans les enroulements du rotor créent une
f.m.m. 𝜀𝑟 et un flux 𝜑𝑟 dont la vitesse par rapport au rotor est :
4
𝜔𝑠 Ω𝑠 − Ω
𝑔 = Ω𝑠 = Ω𝑠 − Ω
𝑝 Ω𝑠
Par rapport au stator, la vitesse est :
Ω𝑠 + (Ω𝑠 − Ω) = Ω𝑠
III.3 Modèle de la machine asynchrone en régime permanent
Equations de fonctionnement :
Phase statorique :
𝑑𝜑𝑠
v𝑠 = R 𝑠 i𝑠 +
𝑑𝑡
Avec :
v𝑠 = Tension par phase statorique.
R 𝑠 = Résistance d’une phase statorique.
i𝑠 = Courant de phase statorique.
φ𝑠 = Flux totalisé par phase statorique.
Phase rotorique :
𝑑𝜑𝑟
0 = v𝑟 = R 𝑟 i𝑟 +
𝑑𝑡
Avec :
R 𝑟 = Résistance d’une phase statorique.
i𝑟 = Courant de phase statorique.
φ𝑟 = Flux totalisé par phase statorique.
 Bilan des puissances-Couple
III.4 Bilan des puissances
Puissance active :
Le moteur absorbe une puissance active donnée par :
5
Une partie de cette puissance est dissipée en pertes Joule au stator P𝑗𝑠 et en pertes fer dans le
stator P𝑓𝑠 le reste traverse l’entrefer ; c’est la puissance électromagnétique (ou la puissance
transmise).
Avec ;
Une partie de P𝑡𝑟 est dissipée en pertes joules au rotor P𝑗𝑟 dans l’enroulement rotorique, le
reste P𝑚 est transformé en puissance mécanique.
De la puissance mécanique, on soustrait les pertes mécaniques P𝑚 pour arriver à la puissance

utile ;
Le schéma de la figure III.3 montre l’écoulement de la puissance de l’entrée vers la sortie ;
Figure III.3 Représentation schématique du bilan des puissances
Remarque:
En fonctionnement normal, on néglige les pertes dans le fer du rotor P𝑓𝑟 car les variations de
l’induction dans le fer du rotor ont une fréquence g 𝑓 très faible.
Valeur des pertes Joule rotor :
6
Dans le schéma équivalent obtenu, c’est 𝑅𝑟′ /𝑔 qui rend compte de la puissance transmise au
rotor ;
Or :
Donc ;
Cette relation donnant les pertes Joule au rotor en fonction de P𝑓𝑟 et de 𝑔est très utilisée car
R 𝑟 et L𝑟 ne sont pas mesurables dans un moteur à cage.
Figure III.4 Schéma équivalent à une phase de la MAS
Puissance réactive :
La puissance réactive consommée par la machine s’exprime par :
Elle se compose d’un terme constant appelé puissance réactive magnétisante correspondant à
la magnétisation du circuit magnétique et principalement de l’entrefer, et un terme variable
avec le courant, donc de la puissance appelée, correspondant aux fuites magnétiques.
Couple :
Le couple mécanique est le quotient de la puissance mécanique par la vitesse de rotation du

rotor ;
7
III.5 Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones
1. Quadrants de fonctionnement
Les machines synchrone, asynchrone et à courant continu sont naturellement réversibles. Pour
bénéficier de cette propriété, il faut que le convertisseur et la source soient également
réversibles. Si la source ne l’est pas on ne peut pas récupérer l’énergie lors d’une phase de
freinage de la machine mais on peut la dissiper dans des rhéostats (réversibilité dissipatrice).
Le choix d’une structure convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur
le cahier des charges.
Figure III.5 Quadrants de fonctionnement de la MAS
8
 Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou nul (accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
 2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)
 2 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens
inverse la charge est nécessairement entraînante), le couple est toujours positif
(accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
 4 Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quel que soit la
charge entraînée le couple est positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées).
Démarrage direct
Ce type de démarrage est réservé aux moteurs de faible puissance devant celle du réseau, ne
nécessitant pas une mise en vitesse progressive. Le couple est énergique, l'appel de courant est
important (5 à 8 fois le courant nominal ).
Figure III.6 Démarrage direct
Démarrage étoile - triangle
Ce type de démarrage est réservé aux machines démarrant à vide ou dont le couple résistant
est faible. L'intensité de démarrage est divisée par 3, mais le couple de démarrage aussi
(proportionnel au carré de la tension d'alimentation des enroulements).
9
Figure III.6 Démarrage étoile-triangle
Démarrage statorique
Ce type de démarrage a des caractéristiques comparables au démarrage étoile - triangle. Il n'y

a pas de coupure de l'alimentation du moteur entre les deux temps de démarrage.
10
Figure III.7 Démarrage statorique
Démarrage rotorique
Le courant de démarrage est limité, sans que le couple soit réduit. Ce type de démarrage
nécessite un moteur à bagues (rotor bobiné).
Avec :
Le couple ne dépend que du rapport R2/g.
Cmax et Cmin sont fixés par le cahier des charges, g2 et g3 sont déterminés sur la
caractéristique " naturelle " du moteur. Connaissant la valeur de la résistance du bobinage
rotorique r, on détermine les valeurs des résistances de démarrage R et R'.
11
Figure III.8 Démarrage rotorique
Moteurs à constructions spéciales
Moteur à double cage
La cage externe est plus " résistive " (laiton), la cage interne présente une inductance plus
élevée. Au démarrage, le moteur se comporte comme un transformateur : la fréquence des
courants rotoriques est élevée (50Hz). Le courant circule essentiellement dans la cage externe,
car l'impédance de la cage interne (L.w ) est plus élevée. Au fur et à mesure que la vitesse du
moteur augmente, la fréquence des courants rotoriques diminue, le courant circule
progressivement dans la cage interne.
Figure III.9 Moteur à double cage
Moteur à encoches profondes
Lors du démarrage, les courants rotoriques sont refoulés vers la périphérie des barres du
rotor : la résistance " utile " du rotor est donc augmentée.
12
Différentes sections de barres rotoriques utilisées:
Figure III.10 Différentes sections de barres rotoriques utilisées
Moteur à cage résistante
Le courant de démarrage est limité, sans que le couple soit diminué.
Freinage par contre - courant
Lors du freinage, il y a ouverture de KM1 puis fermeture de KM2 : le moteur est alimenté par
un champ statorique inverse. Les pointes de courant sont très importantes et il est conseillé
d'insérer un jeu de résistances pour limiter ce courant. KM2 doit s'ouvrir dès l'arrêt du moteur,
pour éviter un redémarrage en sens inverse : il est donc nécessaire de prévoir un capteur
détectant l'absence de rotation (capteur centrifuge).
Figure III.11 Freinage par contre - courant
13
Freinage par injection de courant continu
Au moment du freinage, KM1 s'ouvre puis KM2 se ferme. Un courant continu est envoyé
dans le stator. Le moteur se comporte comme un alternateur dont l'inducteur est constitué par
le stator, l'induit par le rotor en court - circuit.
Figure III.12 Freinage par injection de courant continu
Moteur frein
Le moteur est muni d'un frein électromagnétique à disque monté du côté opposé à l'arbre de
sortie. En l'absence de courant (ouverture de KM1 ou coupure du réseau), un ressort de rappel
permet d'assurer le freinage. C'est un élément important de sécurité, en particulier dans les
applications de levage.
14
Figure III.13 Moteur frein
III.6 Variation de vitesse d’une machine asynchrone
Au démarrage :
A vide :
Le réglage de la vitesse de la machine asynchrone est donc obtenu en agissant sur le couple
qu’elle produit, soit, si l’on se réfère à son expression ci-dessus : le nombre de paires de pôles
de la machine, la tension d’alimentation, le glissement ou la fréquence d’alimentation de la
machine.
III.6.1 Réglage par variation du nombre de paires de pôles
Une action sur le nombre de paire de pôles d'un moteur asynchrone triphasé permet d'obtenir
des fréquences de rotation différentes mais fixes et la plage de vitesse n'est pas variée.
(Moteurs à couplage de pôles type DAHLANDER et moteurs à enroulements indépendants).
De manière que :
 Si le nombre de paire de pôles augmente, la fréquence de rotation d'un moteur

diminue.
15
 Si le nombre de paire de pôles diminue, la fréquence de rotation d'un moteur

augmente.
Moteurs à enroulements indépendants ou à couplage de pôles
Ces moteurs ont plusieurs stators pour un seul rotor (le nombre de paire de pôle est différent
pour chaque stator). Plusieurs bobinages sont insérés au stator et le nombre p de paires de
pôles est différent pour chaque bobinage. À chaque bobinage alimenté, on obtient une vitesse
de synchronisme différente et au glissement près, une vitesse du rotor différente.
Moteurs à couplage de pôles DAHLANDER
Le stator est constitué de 6 bobinages et selon leur mode de connexion, on obtient p1 ou p2

paires de pôles par phase. Ces deux possibilités de couplage des pôles et permet ainsi 2
vitesses mais uniquement dans un rapport de 1 à 2. Par exemple 3000/1500 tr/min ou
1500/750 tr/min.
 Triangle série pour la petite vitesse

 Etoile parallèle pour la grande
La difficulté de maîtriser le couple de la machine et les faibles plages de variation de la

vitesse du moteur font que cette possibilité n'est pratiquement plus utilisée.
Couplage des enroulements
16
Figure III.14 Couplage des enroulements et schémas de circuit de puissance et du circuit de

commande
III.6.2 Réglage par action sur le glissement
 Action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur).

 Rhéostat de glissement au rotor.
 Cascade de récupération (cascade hyposynchrone).
17
Ce résultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour différentes vitesses de
rotation, à condition que le rapport tension d'alimentation / fréquence de la tension soit
constant (U/ f constant).
a) L'action se fait sur la tension statorique
Le procédé le plus simple pour faire varier la vitesse du moteur asynchrone consiste à
alimenter la machine à fréquence constante mais à faire varier la valeur de la tension à ses
bornes.
Le couple varie comme le carré de la tension V𝑠 , et en particulier le couple max, en revanche,

le glissement g 𝑚 ne dépend pas de V𝑠 ,. Partant de la caractéristique à tension nominale, la
seule variation possible est une diminution de la tensionV𝑠 ,. Pour des valeurs décroissantes de
cette dernière, on obtient les courbes représentée ci-après :
Figure III.15 Modification des caractéristiques mécaniques
par la tension d’alimentation
A couple résistant donné, plus la tension est faible, plus le glissement est élevé et donc la
vitesse réduite. Cette méthode utilisable avec un moteur à cage, présente quelques
inconvénients qui découlent directement des propriétés du moteur asynchrone :
 Ce n’est pas un vrai réglage de vitesse, car on ne peut faire varier la vitesse à vide
imposée par la fréquence.
 A glissement donné, le couple est proportionnel au carré de la tension. Cette
proportionnalité est applicable, en particulier, au couple max. En réduisant la tension,
on réduit les possibilités du moteur.
18
 Les pertes Joule au rotor sont proportionnelles au glissement. La marche à glissement

élevé correspond à une valeur très faible du rendement.
 Ce procédé n’est utilisable que pour l’entraînement des charges dont le couple croit
très vite avec la vitesse (pompes, ventilateurs,…..).
Mise en œuvre :
Pour régler la vitesse lorsqu’on utilise ce procédé, on place entre le réseau et le moteur un
gradateur pour chacune des phases (Fig. III.16). Chaque branche se compose de deux
thyristors montés en têtebêche, permettent de tronquer successivement et symétriquement
chaque alternance de la tension diminuant ainsi la valeur efficace. Cette solution déforme
cependant l’onde de tension engendrant des pertes supplémentaires
Figure III.16 Moteur asynchrone associé à un gradateur triphasé
b) Rhéostat de glissement au rotor
Cette méthode est applicable pour le moteur à rotor bobiné Dans ce cas, R 𝑟 est reliée
parl’intermédiaire de bagues et de balais à un rhéostat R ℎ ‚ (Fig. II.9).
Figure III.17 Variation de vitesse par action sur les enroulements rotoriques
19
En fonctionnement normal, le rhéostat est en court-circuit R ℎ = 0. Si on déplace le curseur de

façon à rendreR ℎ non nulle, la résistance effective du circuit rotorique devient (R 𝑟 +R ℎ )soit
ramenée au stator ;𝑅𝑟′ + 𝑅ℎ′ . Ceci revient à remplacer dans la relation du couple 𝑅𝑟′ par 𝑎𝑅𝑟′
(𝑎 > 1). La courbe C(g) est alors modifiée en multipliant par 𝑎toutes les abscisses (comptées
par rapport à 𝑔). En effet si dans la relation du couple, on multiplie𝑅𝑟′ par a, on ne modifie pas
C en multipliant également (g) par a. On obtient, alors, une famille de courbes du type de la
figure II.10. En particulier, le couple max est inchangé, et lorsque a (ou R ℎ ) augmente, le
couple de démarrage augmente également. On peut même ajusterR ℎ pour obtenir le couple
max au démarrage.
Figure III.18 Modification des caractéristiques du moteur par insertion de rhéostat rotorique
Inconvénients :
 Ce n’est pas un vrai réglage de vitesse ; la vitesse à vide étant toujours voisine de la
vitesse synchrone.
 L’augmentation du glissement se fait au détriment du rendement par augmentation des
pertes joule rotoriques.
 D’autre part, ce réglage est mauvais du point de vue technique car les caractéristiques,
dans leur partie utile, sont concourantes.
Avantages :
Ce procédé de réglage présente deux avantages importants ;
 On peut régler la vitesse d’une charge quelconque car la partie utilisée des courbes
C(Ω) est toujours stable. Elle l’est même d’autant plus que Rh est plus grand.
20
 Les pertes dues à l’accroissement du glissement sont dissipées hors du moteur dans la
résistance additionnelle. On peut, sans surintensité, développer le couple nominal à
toutes les vitesses.
c) Cascade hyposynchrone
Dans la méthode rhéostatique présentée précédemment, pour diminuer la vitesse du moteur

(c.à.d. accroitre son glissement), on prélève de l’énergie au rotor (énergie de glissement), la
puissance correspondant à cette énergie est transformée en chaleur dans le rhéostat.
Pour améliorer le rendement, il suffit d’utiliser cette énergie au lieu de la gaspiller. On peut,
par exemple, la renvoyer au réseau d’alimentation. Pour réaliser cette opération, on rencontre
une difficulté car l’énergie de glissement est à une fréquence (gf) différente de la fréquence (f)
du réseau ; c’est pourquoi il sera nécessaire d’utiliser un changeur de fréquence
(convertisseur).
Le convertisseur de fréquence utilisé dans la cascade hyposynchrone comporte deux organes

fondamentaux ;
Un redresseur formé d’un pont de six diodes qui transforme la puissance de glissement de
fréquence en puissance continue.
Un onduleur formé d’un deuxième pont à six thyristors qui transforme cette puissance
continue en une puissance triphasée de fréquence égale à la fréquence du réseau.
A ces deux organes fondamentaux, il faut ajouter une inductance de lissage pour améliorer la
qualité du courant continu et un transformateur qui permet d’adapter la tension de l’onduleur
à celle du réseau avec le meilleur cos 𝜑 possible.
Figure III.19 Schéma de principe de la cascade hyposynchrone
21
Si U1 désigne la tension efficace du réseau d’alimentation entre deux fils de ligne, la tension
rotorique par phase en marche normale a pour valeur efficace :
𝑚: étant le rapport des nombres effectifs de brins actifs rotoriques et statoriques par phase.
Dans ces conditions, la tension continue aux bornes du pont redresseur a pour expression :
De même, la tension aux bornes du pont onduleur a pour expression :
𝑚étant le rapport de transformation du transformateur.
A vide, le couple moteur est négligeable, le courant redressé est sensiblement nul ; aussi les
tensions𝑈𝑐 𝑒𝑡 𝑈𝑐′ sont elles egales est opposées :
Ce qui donne :
Dans le fonctionnement en onduleur 90 < 𝛼 < 180 cos 𝛼 est négatif, donc le glissement est
positif ; la vitesse du moteur est inférieure à la vitesse de synchronisme, d’où le nom de la
cascade hyposynchrone.
𝑚′
Si 𝑘 = est égal à l’unité, la vitesse du moteur peut être contrôlée depuis l’arrêt jusqu'à la
𝑚
pleine vitesse. Dans la pratique, il n’est pas forcément nécessaire de régler la vitesse jusqu'à
l’arrêt, aussi se fixe-on un glissement max, lequel détermine le rapport𝑘, soit ;
22
𝑚′
𝑔0𝑚𝑎𝑥 = 𝑘 =
𝑚
En définitive :
C’est le retard 𝛼 à l’amorçage des thyristors qui fixe le glissement, donc la vitesse de rotation.
La valeur du rapport de transformation m’ limite la plage de réglage de cette vitesse.
III.6.3 Variation de la fréquence de d’alimentation
Pour expliquer le principe de cette méthode de réglage, réécrivons la relation du couple

comme suit :
Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous voyons d’après la

relation qu’il faut contrôler le flux et la pulsation des grandeurs rotoriques ωr (grandeur pas
directement accessible).
Lorsque la pulsation est faible : (𝜔𝑟 → 0 glissements faibles), l’expression du couple

électromagnétique devient :
A flux constant, on peut écrire :
La relation (II.56) montre que la caractéristique C(Ω) est paramétrée par Ωs (ou ωs).
Lorsqu’on fait varier la valeur de la vitesse (pulsation) synchrone, on obtient le faisceau de
caractéristiques schématisé à la figure (III.20) ci-après :
23
Figure III.20 Modification des caractéristiques du moteur par changement de la pulsation des
tensions statoriques
Dans la zone linéaire (faibles glissements), cette famille de caractéristiques couple-vitesse est
tout à fait analogue à celle d’une machine à courant continu où la tension d’induit constitue le
paramètre de réglage de la vitesse.
 Ainsi, pour faire varier (régler) la vitesse d’un moteur asynchrone, il faut changer la
valeur de la fréquence (pulsation) d’alimentation tout en maintenant le flux constant.
III.7 Commande scalaire
Le principe de la commande scalaire d’un moteur asynchrone est donc de garder le flux
constant dans la machine et de régler la fréquence (pulsation) d’alimentation statorique.
Plusieurs commandes scalaires peuvent être envisagées selon que l’on agit sur le courant ou
sur la tension. Elles dépendent surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (onduleur de
tension ou de courant).
III.7.1 Alimentation en tension de la machine
Dans ce cas, la machine est alimentée par un onduleur de tension à MLI. La valeur efficace
des tensions statoriques 𝑉𝑠 doit être réglée de façon à maintenir le flux constant dans la
machine.
Pour maintenir le flux Фs constant, il faut que la fréquence d’alimentation statorique réponde
à la relation :
24
Toutefois, deux remarques importantes doivent être signalées ici ;
 Cette relation n’est pas valable pour les faibles valeurs de la pulsation ωs et une
correction est nécessaire pour tenir compte du terme Rs.Is représentant la chute de
tension dans les enroulements. On y remédie en réalisant une compensation par
augmentation de l’amplitude des tensions statoriques aux faibles valeurs de ωs.
 D’autre part, en régime de survitesse, l’augmentation de la pulsation ne peut pas être
accompagnée par une augmentation de la valeur de la tension au-delà de sa valeur
nominale ; le flux Фs est alors diminué (défluxage).
Ces deux constatations sont interprétées schématiquement par la figure III.21 où sont données
les caractéristiques de réglage par variation de la fréquence d’alimentation d’une machine
asynchrone.
Figure III.21 Caractéristiques de réglage par variation de la fréquence d’alimentation d’une

machine asynchrone
III.7.1.a Commande en boucle ouverte
Les remarques et conclusions établies précédemment nous permettent de tracer le schéma

structurel de la commande scalaire du moteur asynchrone en boucle ouverte donné en Figure
III.22.
25
Figure III.22 Schéma structurel de la commande scalaire (boucle ouverte) du moteur

asynchrone
La figure III.23 décrit le schéma de principe utilisé pour la modulation du rapport cyclique de
l’onduleur.
Figure III.23 Principe de génération des signaux de commande de l’onduleur
III.7.1.b Réalisation de l’asservissement de vitesse
Afin d’asservir la vitesse de rotation de la machine, on rajoute une boucle externe qui, à partir
de l’erreur de vitesse, permet d’agir sur la fréquence des tensions statoriques de façon à
éliminer l’erreur de vitesse due au glissement.
26
Figure III.24 Schéma structurel de l’asservissement de vitesse d’un moteur asynchrone

alimenté en tension
III.7.2 Alimentation en courant de la machine
Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, il faut maintenir le flux

statorique constant et contrôler la pulsation ωr. Etant donné que la machine est dans ce cas
alimentée en courant et non en tension, il est nécessaire de déterminer la loi de variation
Is=f(ωr) qui permet de maintenir le flux Фs constant.
L’expression de la loi Is=f(ωr) peut être trouvée .

Alors, on peut tirer :
jωs M
Ir̅ =- Rr 𝐼̅𝑠
+jωs 𝐿𝑟
g
𝑅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜎𝜔𝑟
̅̅̅
𝛷𝑠 = 𝐿𝑠 𝐼̅
𝑅𝑟 + 𝑗𝜔𝑟 𝐿𝑟 𝑠
En modules, pour un flux fixé à sa valeur nominale constante Фsnom, on obtient :
27
Figure III 25 Loi de variation Is = f(ωr)
Le schéma structurel de la figure III.26 décrit le principe de l’asservissement de vitesse de la

machine
Figure III.26 Schéma structurel de l’asservissement de vitesse (commande en courant)
28
La pulsation rotorique ωr est donnée à la sortie du régulateur de vitesse. La loi Is = f(ωr)

décrite précédemment permet de fixer l’amplitude des courants de référence Is1ref, Is2ref,
Is3ref qui sont générés par un oscillateur commandé en tension.
29

Chapitre 3 Entrainements Electriques

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Chapitre 3 : Fonctionnement des entrainements électriques à base des machines asynchrones

III. Fonctionnement des entrainements électriques à base des machines asynchrones

 Caractéristiques couple vitesse de la machine entraînée

III.2 La machine asynchrone MAS

Machine électrique tournante réalisant la transformation de la puissance électrique reçue sous

 Circuit magnétique : Composé de deux armatures cylindriques concentriques (l’une

Figure III.1 Stator d'une machine triphasée

Figure III.2 Stator feuilleté sans les bobinages

Les courants statoriques de fréquence 𝑓 (pulsation 𝜔𝑠 = 2𝜋𝑓 ) créent un champ tournant à la

Où : R est la résistance de la boucle de conducteur.

Où : F - Force en Newtons, B - Induction magnétique en teslas,

I - Intensité dans le conducteur en ampère, L - Longueur du conducteur en mètres.

La loi de Lenz n'est en fait qu'une conséquence de la loi de conservation de l'énergie.

 Puisque Ω diffère de Ω𝑠 , c’est un moteur asynchrone.

Le rapport de la vitesse(Ω𝑠 − Ω) de glissement à la vitesse synchrone Ω𝑠 donne le glissement

Le bobinage rotorique est balayé par le flux tournant statorique à la vitesse de

 Effets des courants rotoriques. Flux résultant

Par rapport au stator, la vitesse est :

III.3 Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

v𝑠 = Tension par phase statorique.

R 𝑠 = Résistance d’une phase statorique.

i𝑠 = Courant de phase statorique.

φ𝑠 = Flux totalisé par phase statorique.

R 𝑟 = Résistance d’une phase statorique.

i𝑟 = Courant de phase statorique.

φ𝑟 = Flux totalisé par phase statorique.

 Bilan des puissances-Couple

III.4 Bilan des puissances

Le moteur absorbe une puissance active donnée par :

De la puissance mécanique, on soustrait les pertes mécaniques P𝑚 pour arriver à la puissance

Le schéma de la figure III.3 montre l’écoulement de la puissance de l’entrée vers la sortie ;

Figure III.3 Représentation schématique du bilan des puissances

Valeur des pertes Joule rotor :

Figure III.4 Schéma équivalent à une phase de la MAS

La puissance réactive consommée par la machine s’exprime par :

Le couple mécanique est le quotient de la puissance mécanique par la vitesse de rotation du

III.5 Principe de la variation de vitesse des machines asynchrones

Figure III.5 Quadrants de fonctionnement de la MAS

Figure III.6 Démarrage direct

Démarrage étoile - triangle

Figure III.6 Démarrage étoile-triangle

Ce type de démarrage a des caractéristiques comparables au démarrage étoile - triangle. Il n'y

Figure III.7 Démarrage statorique

Le couple ne dépend que du rapport R2/g.

Figure III.8 Démarrage rotorique

Moteurs à constructions spéciales

Moteur à double cage

Figure III.9 Moteur à double cage

Moteur à encoches profondes

Différentes sections de barres rotoriques utilisées:

Figure III.10 Différentes sections de barres rotoriques utilisées

Moteur à cage résistante

Le courant de démarrage est limité, sans que le couple soit diminué.

Freinage par contre - courant

Figure III.11 Freinage par contre - courant

Freinage par injection de courant continu

Figure III.12 Freinage par injection de courant continu

Figure III.13 Moteur frein

III.6 Variation de vitesse d’une machine asynchrone