Location via proxy:   [ UP ]  
[Report a bug]   [Manage cookies]                
Scribd Logo
Importer

Bienvenue sur Scribd !

  • 285 vues

    Devoir D'automatique: 1 Etude PR Eliminaire

    Transféré par

    Zøů Håïŕ
    Ce document présente l'étude de différentes stratégies de commande pour un système dynamique modélisé par une équation différentielle ou une fonction de transfert. Il décrit une étude préliminaire du système en boucle ouverte, puis analyse deux stratégies de commande en boucle fermée, avec et sans perturbation.

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    Devoir D'automatique: 1 Etude PR Eliminaire

    Transféré par

    Zøů Håïŕ
    285 vues3 pages
    Ce document présente l'étude de différentes stratégies de commande pour un système dynamique modélisé par une équation différentielle ou une fonction de transfert. Il décrit une étude préliminaire du système en boucle ouverte, puis analyse deux stratégies de commande en boucle fermée, avec et sans perturbation.

    Description originale:

    Ds

    Titre original

    09-10 S2

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Formats disponibles

    PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd

    Avez-vous trouvé ce document utile ?

    Ce contenu est-il inapproprié ?

    Ce document présente l'étude de différentes stratégies de commande pour un système dynamique modélisé par une équation différentielle ou une fonction de transfert. Il décrit une étude préliminaire du système en boucle ouverte, puis analyse deux stratégies de commande en boucle fermée, avec et sans perturbation.

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    285 vues3 pages

    Devoir D'automatique: 1 Etude PR Eliminaire

    Transféré par

    Zøů Håïŕ
    Ce document présente l'étude de différentes stratégies de commande pour un système dynamique modélisé par une équation différentielle ou une fonction de transfert. Il décrit une étude préliminaire du système en boucle ouverte, puis analyse deux stratégies de commande en boucle fermée, avec et sans perturbation.

    Droits d'auteur :

    © All Rights Reserved
    Téléchargez comme PDF, TXT ou lisez en ligne sur Scribd
    Télécharger au format pdf ou txt
    sur 3

    Devoir d’Automatique Licence Seconde année

    Devoir d’Automatique
    Durée 1h30 – Document de Cours, TD, TP non autorisés

    On désire étudier différentes stratégies de commande pour un système dynamique modélisé par une équation
    (p)
    différentielle ou une fonction de transfert G(p) = YU(p) avec y(t) la sortie du système dynamique et u(t) l’entrée
    de commande.

    1 Etude préliminaire
    Une étude préliminaire du système dynamique en boucle ouverte nous permet d’obtenir la réponse du
    système à une entrée indicielle unitaire (voir la Figure 1) :

    Reponse indicielle

    4.5

    3.5

    3
    Amplitude

    2.5

    1.5

    0.5

    0
    0 2 4 6 8 10 12
    Temps (sec)

    Fig. 1 – Tracé de Bode de G(p)

    1. Déterminer l’équation différentielle représentant le système. En déduire les paramètres canoniques du


    modèle.
    2. Calculez la réponse indicielle correspondant au tracé de la Figure 1.
    5
    3. En déduire que la fonction de transfert G(p) s’écrit G(p) = 1+2p .

    2 Etude en boucle ouverte


    On considère une première stratégie de commande représentée par la Figure 2 où U (p) = C(p)R(p) et R(p)
    est la transformée de Laplace du signal de consigne r(t).
    Y (p)
    1. Calculer la fonction de transfert F (p) = R(p) .
    2. Etudier la stabilité de F (p) et donner les caractéristiques canoniques de F (p).

    1
    Devoir d’Automatique Licence Seconde année

    r(t) u(t) y(t)


    1+2p
    C(p) = 5(1+p)(1+10p)
    G(p)

    Fig. 2 – Stratégie de commande n◦ I

    3. Calculer la sortie y(t) lorsque le système est initialement au repos et r(t) est un échelon de position
    unitaire. Préciser la valeur finale et le temps de réponse de la sortie y(t). Quel est le type de régime pour
    cette réponse indicielle ?
    La forme du signal de consigne demeurant inchangée, une perturbation d’amplitude constante wy (t) = w0
    est appliquée sur la sortie y(t) (voir Figure 3).

    wy (t)
    +
    r(t) u(t) + y(t)
    C(p) G(p)

    Système de commande Procédé physique

    Fig. 3 – Application d’une perturbation sur la sortie du procédé pour la stratégie de commande n◦ I

    4. Effectuer un tracé grossier de l’évolution temporelle de y(t).


    5. Conclure sur l’intérêt d’une telle stratégie de commande.

    3 Etude en boucle fermée unitaire


    La stratégie de commande correspond désormais au schéma bloc de la Figure 4. La présence d’une pertur-
    bation sur la sortie est modélisée Figure 5. On considère le système sans perturbation exogène :
    1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée F (p).
    2. Montrer que le système asservi est stable.
    3. Calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse de l’asservissement.
    4. Tracer l’allure de la réponse indicielle.
    On considère maintenant que le système asservi est perturbé par une entrée exogène wy (t), comme le montre
    le schéma de la Figure 5.
    5. Calculer Y (p) en fonction des deux entrées R(p) et W (p).

    wy (t)
    +
    r(t) + u(t) y(t) r(t) + u(t) + y(t)
    G(p) G(p)
    − −

    Fig. 4 – Stratégie de commande n◦ II : fonctionnementFig. 5 – Stratégie de commande n◦ II : présence d’une


    nominal perturbation additive sur la sortie du procédé

    2
    Devoir d’Automatique Licence Seconde année

    6. Par application du théorème de la valeur finale, indiquer ce que devient le régime permanent de y(t),
    lorsque wy (t) est un échelon d’amplitude constante w0 .
    7. Tracer l’allure de la réponse indicielle lorsque r(t) est un échelon d’amplitude constante r0 et wy (t) est
    une perturbation d’amplitude constante w0 .
    8. Indiquer les avantages et les inconvénients respectifs des stratégies de commandes exposées.

    4 Questions de cours
    1. Donner la définition d’un système stable.
    2. Expliquer la notion d’homogeneité pour un système dynamique.
    Tables des transformées de laplace

    Echelon u(t) = 1 U (p) = p1


    Rampe u(t) = t U (p) = p12
    Impulsion u(t) = δ(t) U (p) = 1
    1
    Exponentielle u(t) = e−at U (p) = p+a

    Vous aimerez peut-être aussi