TD4 : REGULATION DE NIVEAU DANS UN CONDENSEUR

Avant d'être traité, le gaz naturel est séparé par décantation de ses condensats. Le schéma simplifié du
système de régulation et l'instrumentation de ce processus est montré par la figure suivante.

DONNEES

1. Les boucles de régulation de pression et de niveau sont indépendantes.

2. Les paramètres à régler sont : la pression PG (bar) du gaz, le niveau LC (m) du condensât. La perturbation
est uniquement le débit à l'entrée du séparateur du gaz humide QG (m3/s)

3. Les valeurs de consignes de la pression et du niveau sont : CG = 4bars, CL = 2m.

4. La vanne FV2 est décrite par un modèle mathématique liant l'entrée u (signal de commande) et la sortie x
dx(t )
(déplacement du clapet de la vanne) suivant : 0.5u (t )   0.5 x(t ) .
dt
SC ( p ) 1
5. La fonction de transfert du capteur transmetteur de niveau : GCT ( p )   .
LC ( p ) 1  p
6. Les fonctions de transfert du séparateur GS(p) (influence de X(p) sur le niveau) et la fonction de transfert
de la perturbation GZL(p) (influence du débit QG(p) sur le niveau) sont respectivement :
2
GS ( p)  ; GZL ( p)  4
1 6p
7. La fonction de transfert équivalente du système à commander de la boucle de pression est :
1
GPG ( p) 
1  4 p  p2
QUESTIONS

1. Donner la signification des différents symboles de régulation indiqués sur le schéma du processus de
régulation.

2. Remplir le schéma fonctionnel de la boucle de régulation du niveau et le schéma fonctionnel de la boucle

Par la suite on ne s’intéresse qu’à la régulation de niveau. CL(p)=0.

3. On utilise pour le réglage du niveau un régulateur proportionnel: LRC(p) = Gr >0.

3.1. Analyser l'influence du gain Gr sur la précision du système lorsque la perturbation varie en
échelon unité?

3.2 Analyser l'influence du gain sur la stabilité du système en boucle fermée (utilisez le critère de
ROUTH). On appellera Grc le gain donnant la limite de stabilité.

3.3. Commentez le dilemme stabilité précision ? Que signifie physiquement l’instabilité de ce

3.4. En utilisant la méthode pratique de Ziegler -Nichols, quel gain affichez vous ?

1  Ti . p
4. On utilise pour le réglage du niveau un PI série : LRC ( p )  Gr .
Ti . p

Sachant que la pulsation au pompage wp est égale 3 / 2 rad/s, calculer les paramètres Ti et Gr par la
méthode pratique de réglage Ziegler - Nichols . Conclure ?

Régulation de pression.

5. Etudier les performances pour un régulateur PID.

QG : Débit du gaz humide entrant

FV1, FV2 = Vanne de débit numéro 1 et 2.

FR : Flow Regulator= régulateur de débit.

PHS : Pression High Switch=Contacteur haute pression

LG : Level Glass : Verre Niveau

LT : Level Transmiter = Transmetteur de niveau

LRC : Level Reccord Control =Régulateur de niveau avec enregistrement

PRC : Pression Reccord Control =Régulateur de pression avec enregistrement

dx(t )
2. 0.5u (t )   0.5 x(t )   0.5U ( p)  pX ( p)  0.5 X ( p)
LAPLACE

dt

0 .5 1
X ( p)  U ( p)  U ( p)
0 .5  p 1 2 p

3.

1 2
3.1. D’après le cours il faut voir la classe de G1  Gr. . avec G2=0 (voir cours)
1 2 p 1 6 p

La classe de G1=0<classe de QG(p)=1 donc l’erreur statique est une constante. L’action proportionnelle
n’annule pas la perturbation même si CL(p)=0. Calculons cette erreur :

1 1  2 1 
 ( p)  0  .LC ( p )   .  4QG ( p )  G r . . . ( p ) 
1 p 1 p  1 6 p 1 2 p 
  2G r  4  (1  6 p )(1  2 p )(1  p )  2G r  4
 ( p ).1    .   ( p ).   .
 (1  6 p )(1  2 p )(1  p )  p (1  p )  (1  6 p )(1  2 p )  p

4 (1  6 p )(1  2 p )
 ( p ).  .
p (1  6 p )(1  2 p )(1  p )  2Gr

1
 ( )  lim p. ( p )  4.
p 0 1  2Gr

Si Gr  0   ()  0 .

3.2 Critère de ROUTH.

Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

(1  6 p)(1  2 p)(1  p)  2Gr  1  8 p  12 p 2  p  8 p 2  12 p 3  2Gr

 1  2Gr  9 p  20 p 2  12 p 3

p3 12 9
p2 20 1+2Gr
p1 (180-12(1+2Gr))/20 0
p0 1+2Gr
180 1 168
Stabilité si 180-12(1+2Gr)>0     7  Gr .
24 2 24

Système stable si 0<Gr<7.  Grc=7 limite de la stabilité (Système marginalement stable).

(On a des oscillations entretenues)

3.3. On a vu que si Gr est grand (théoriquement) on rend le système précis mais la condition de stabilité
impose que le max de Gr=Grc=7. Si Gr=7, la vanne va osciller et le niveau oscillera jusqu'à débordement.

3.4. D’après le tableau de Zieler-Nichols pour un régulateur proportionnel Gr= Grc /2 =3,50

4
4. On détermine la période des oscillations : TC  2 / wC   7.26 s .D’après le tableau de Zieler-
3
Nichols pour un PI on a : Ti=0.83*TC=6s et Gr=0.45*Grc=3.15.
5.