CHAPITRE A3

LES SYSTÈMES SEQUENTIELS

Leçon N°: A3-3 LE GRAFCET

Objectifs de la leçon :

 Rappeler les règles d’évolution d’un GRAFCET.

 Identifier les différentes structures d’un GRAFCET.
 Décrire par le GRAFCET le fonctionnement d’un système automatisé.

I- Introduction :

1.1- Structure d'un système automatisé :

Un système est dit automatisé, s’il exécute toujours le même cycle de travail conçu sans
l’intervention de l’opérateur. Un système automatisé se compose :

o Une partie commande :

La partie commande est en général composée d’éléments de traitement de l’information, de mémoires,

d’automate programmable et d’ordinateur. Elle transmet les ordres aux actionneurs à partir :

 du programme qu’elle contient.

 des informations reçues par les capteurs.
 des consignes données par l’utilisateur ou par l’opérateur.

o Une partie opérative :

La partie opérative nécessite pour son fonctionnement de l’énergie électrique ou pneumatique (air
comprimé) ou hydraulique (huile sous pression). Elle comporte en général :

 des actionneurs qui transforment l’énergie reçue en énergie utile : moteur, vérin, lampe...
 des capteurs qui transforment la variation des grandeurs physiques liées au fonctionnement de
l’automatisme en signaux électriques : capteur de position, de température, …

 des effecteurs qui agissent sur la matière d’oeuvre d’entrée pour lui conférer la valeur ajoutée désirée.

>>> La structure d’un système automatisé est la suivante :

MOE
Partie Opérative

Consignes Ordres
Partie Pré actionneurs
Actionneur

commande
Effecteur

Pupitre
(Permet le

dialogue) Visualisation Comptes Capteurs

rendu

MOS
1.2- Activité : Réaliser l’activité 1 du manuel d’activité TP A3-3 page 33 et 34
Les Systèmes séquentiels : LE GRAFCET Page 1 sur 8
II- GRAFCET à séquence unique : (rappel)

Un GRAFCET à séquence unique est un GRAFCET linéaire composé d’une succession d’étapes de
transitions où les étapes sont actionnées l’une après l’autre.

II-1- Exemple : unité de perçage :

1- Présentation :
Le poste de perçage automatique est
constitué:
 d’un étau à commande automatique;
 d’une unité de perçage.
m
2- Description de fonctionnement :

L’opérateur place la pièce à percer sur l’étau l 20

de serrage. L’action sur un bouton poussoir
(m) de mise en marche provoque le cycle de
fonctionnement suivant:
- mise en place de la pièce à percer et serrage; l 21
- perçage de la pièce;
- desserrage de la pièce percée et dégagement.
NB : la mise en place et le dégagement des
pièces ne font pas partie de cette étude.
l l s
10 11

a) Identifier les éléments PO/PC.

Mouvements Actionneurs Pré actionneurs Capteurs
Montée
Descente
Serrage
Desserrage
Rotation foret

b) Compléter le GRAFCET au point de vue système, PO et PC

GRAFCET au point de vue système PO PC

0 0
0

1 1
1

2 2
2

3 3
3

4 4

Les Systèmes séquentiels : LE GRAFCET Page 2 sur 8

III-Règle d’évolution d’un GRAFCET (Rappel) :

On étudie les conditions dans lesquelles le GRAFCET évolue : condition de passage d’une étape active
vers une autre étape active.

Règle N°1 : Initialisation

Elle caractérise le comportement initial de partie commande et correspond aux étapes actives au début du
fonctionnement
Règle N°2 : Franchissement d’une transition
Pour qu’une transition soit franchissable, il faut qu’elle soit validée et que la réceptivité associée soit
vraie. (Voir tableau)
TRANSITION NON VALIDEE TRANSITION VALIDEE TRANSITION FRANCHIE

1 Sortir la tige du vérin C1 1 Sortir la tige du vérin C1 1 Sortir la tige du vérin C1

l 11
l 11
l 11

Rentrer la tige du vérin C1 2 Rentrer la tige du vérin C1

2 Rentrer la tige du vérin C1 2
l 10
l 10
l 10

L’étape 1 : --------------------------- La tige du vérin n’est pas encore La tige du vérin est sortie :
La transition T1/2 : ------------------ sortie : L’étape 1 : ---------------- L’étape 1 : -------------------------
La transition T1/2 : ---------------- La transition T1/2 : ----------------
La réceptivité : -------------------- La réceptivité : --------------------
Conclusion: La transition est
Conclusion: La transition ne peut Conclusion: La transition ne ---------------------------------------------
---------ce qui entraîne :
pas être ----------------------------- peut pas être ----------------------- l’activation de l’étape 2.et
la désactivation de l’étape 1.
Règle N°3 : Evolution des étapes actives
Cette règle s’applique dans le cas d’un GRAFCET à une ou plusieurs séquences.
 Si les deux étapes (1) et (2) ne sont pas activées ou l’une n’est pas activées, alors
la transition R ------------------------------
 Les deux étapes (1) et (2) sont activées alors la transition R est ----------------------
 La réceptivité franchie entraîne -----------------------------------------------
Enoncé de la règle N°3 : Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Règle N°4 : Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables, sont simultanément franchies
Règle N°5 : Activation s et désactivation simultanées
Si, au cours de l’évolution d’un GRAFCET, une même étape doit être activée ou désactivée
simultanément, elle reste active

IV-GRAFCET à séquences multiples :

IV-1- Activité : Réaliser l’activité 2 du manuel d’activités TP A3- 3.

IV-2- Différents types :
Dans le GRAFCET à séquences multiples on distingue deux familles:
 GRAFCET à sélection de séquences;
 G RAFCET à séquences simultanées.
Les Systèmes séquentiels : LE GRAFCET Page 3 sur 8
IV-3- GRAFCET à sélection de séquences :

Un GRAFCET est dit à sélection de séquences si à partir d’une étape donnée plusieurs évolutions sont
possibles. On distingue :
 séquences exclusives
 reprise de séquence
 saut d’étapes.

IV-3-1- Divergence en OU (Aiguillage) : IV-3-2- Convergence en OU :

On dit qu’il y a divergence en OU lorsque le On dit qu’il y a convergence en OU lorsque plusieurs

GRAFCET se décompose à partir d’une étape en séquences du GRAFCET se converge vers une
plusieurs séquences selon un choix conditionné. même étape.

Divergence en OU Séquence 2 Séquence 3

2 Séquence 3

R10 R20 R30 Séquence 1 10 20 30

Séquence 1
10 20 30 R13 R21 R31
R11 R21 R31 11 21 31
11 21 31 R14 R22 R32

Convergence en OU 6
Séquence 3

IV-3-3- Application : déplacement d’un wagonnet

1) Fonctionnement: (voir l’animation sur ordinateur) m

S S

Un wagonnet se déplace entre trois postes de travail A, B et C détectés respectivement par les
capteurs a, c et b. Un sélecteur S permet d’obtenir deux cycles :

 S non actionné et on appuie sur m alors le wagonnet se déplace de la poste A vers la poste B, son
retour est assuré par la fin de temporisation (T1=6s)

 S et m actionné, le wagonnet se déplace vers la poste C alors il s’arrête pendant 3 secondes (T2=3s) et
repart automatiquement en arrière puis s’arrête en A.

2) Identification des éléments P0/ PC :

Mouvements Actionneur Pré actionneur Capteur

Moteur sens avant MtAV KM1 b, c
Moteur sens arrière MtAR KM2 a

Les Systèmes séquentiels : LE GRAFCET Page 4 sur 8

3) description: Compléter les GRAFCET PO et PC décrivant le système figuré ci-dessus
GRAFCET PO GRAFCET PC

0 0

10 20 10 20

11 21 11 21

5 5

m
IV-3-4- Reprise de séquences :

Exemple: transfert de pièces dans une Pièce

chaîne de production
(Voir l’animation sur ordinateur) >>>
1) Présentation :

Le système figuré ci-contre permet de

transférer un lot de 5 pièces (l’une après
l’autre) du tapis d’arrivée vers le tapis
d’évacuation. L’opération de transfert est
assurée par les deux vérins Cl et C2 à double
effet commandés respectivement par les deux
distributeurs Ml et M2 du type (5/2).

2) Fonctionnement : GRAFCET PO GRAFCET PC

Le tapis d’arrivée amène une pièce devant le

0 0
vérin C1. Dès que celle-ci se présente sur le
banc de transfert, elle est détectée par le
capteur p.
L’action sur le bouton poussoir m permet de: 1 1
a- transférer la pièce jusqu’au capteur l11
grâce à la sortie puis la rentrée de la tige de
vérin C1. 2 2
b- transférer la pièce jusqu’au tapis
d’évacuation par la sortie puis la rentrée de la
tige du vérin C2.
• Le cycle reprend dès qu’une nouvelle pièce 3 3
se présente devant le vérin Cl (p= 1) et que
leur nombre est inférieur à 5. Le cycle s’arrête
après le 5ième transfert. 4 4

NB : On désigne par n une variable logique

associée au nombre de pièces N telle que si
N<5 on a n=0 et si N=5 on a n =1.
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IV-3-5-Saut d’étapes :
Le saut d’étapes est une divergence en OU particulière qui permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées à ces étapes ne sont pas demandées.

Exemple : Unité de perçage

1) Présentation :
Le système figuré ci-dessous permet de
percer des pièces. Le vérin C,
commandé par le distributeur M du
type (5/2), est à double effet, il permet
le serrage de la pièce à percer. Le foret
est mu en rotation par le moteur MB et
en translation par le moteur MA. Le
moteur MA est à deux vitesses (rapide
ou lente).
Cette machine permet, suite à une
commande appropriée, d’obtenir: un
cycle de perçage avec débourrage ou un
cycle de perçage sans débourrage.
2) Fonctionnement :
Cycle sans débourrage
* approche rapide du foret jusqu’à S2
* approche lente pour perçage jusqu’à S4;
* montée rapide jusqu’à S1.
0
Cycle avec débourrage.
* approche rapide du foret jusqu’à S2;
* descente lente jusqu’à S3;
* montée rapide jusqu’à S2; 1
* descente rapide jusqu’à S3;
* descente lente jusqu’à S4;
* montée rapide jusqu’à S1. 2 KMB
- S1, S2, S3 et S4: sont des capteurs contrôlant la position
du foret.
- S5 et S6: sont deux capteurs de position contrôlant le
serrage et le desserrage de la pièce. 3 KMB
- S7 : capteur contrôlant la présence pièce.
Un sélecteur permet le choix du cycle:
- S0: Cycle avec débourrage 4 KMB
- S0: Cycle sans débourrage
- MB: Moteur broche commandé par un contacteur KMB
- MA: Moteur à deux sens de rotation et deux vitesses
commandés par: 5 KMB
* KMDR : descente rapide;
* KMDL: descente lente;
* KMMR: montée rapide. 6
Tableau des pré-actionneurs
Action Préactionneur
Serrage pièce 14 M 7
Rotation broche KMB
Descente rapide KMDR
Descente lente KMDL 8
Montée rapide KMMR
Montée lente KMML
Desserrage pièce 12 M
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IV-3-6- Séquences simultanées (parallélisme structural) 
structural) :

Dans un cycle à séquences simultanées, les séquences débutent en même temps, mais les étapes de
chaque séquence évoluent d’une façon indépendante .Ce type de cycle est surtout utilisé sur des systèmes de
transfert ou des systèmes comportant plusieurs sous systèmes travaillant d’une manière indépendante.
Divergence en ET Convergence en ET

Divergence en ET 8
19 23 36
R27

Convergence en ET R13
15 27 39
7

Exemple : Aller et retour de deux chariots :

(Voir l’animation sur ordinateur) >>>

Deux chariot C1 et C2 se déplacent respectivement entre a et b et entre c et d de la manière suivante :

Lorsqu’on agit sur le bouton poussoir (m), C1 est en a, C2 est en c ; les deux chariots partent en avant. C1
revient en arrière dès qu’il arrive en b. C2 revient en arrière lorsqu’il est arrivé en d et que C1 est revenu en a.

Actionneurs : GRAFCET P.C

M1 : Moteur asynchrone triphasé pour entraîner C1.
M2 : Moteur asynchrone triphasé pour entraîner C2.
Préactionneurs :
KM1 : il commande M1 pour déplacer C1 à
droite.
KM2 : il commande M1 pour déplacer C1 à
gauche.
KM3 : il commande M2 pour déplacer C2 à
droite.
KM4 : il commande M2 pour déplacer C2 à
gauche.

On demande de compléter le GRAFCET au

point
de vue de la partie commande (PC):

IV-4- Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET :

1- Règle générale :
Pour qu’une étape soit activée, il faut que :
Rn-1 Considérons l’étape n :
 L’étape immédiatement précédente soit active.
n-1
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie.
Equation d’activation : An = Xn-1 . Rn
 L’étapeRimmédiatement suivante soit non active.
n
 Après activation, l’étape mémorise son état.
n Equation de désactivation: Dn = Xn+1
Rn+1
n+1 Equation de l’étape : Xn = (Xn-1 . Rn +mn).Xn+1
Les Systèmes séquentiels : X : équation d’activation de l’étape de rang n.
Rn+2LE GRAFCET n Page 7 sur 8
Xn-1 : l’étape (n-1) est active.
Rn : réceptivité (n) est vraie.
 Xn+1 : l’étape (n+1) est non active.

2- Différents cas de mise en équation :

Application : déplacement d’un wagonnet page 4/8

Activation de Désactivation Equation de
Différents cas Etape n Equation de l’étape : Xn
l’étape : An de l’étape : Dn sortie
0 A0 = D0 = X0 =
Divergence en
10
ou
20

Application : transfert de pièces dans une chaîne de production page 5/8

Activation de Désactivation Equation de
Etape n Equation de l’étape : Xn
l’étape : An de l’étape : Dn sortie
0 A0 = D0 = X0 =
Convergence en
4
ou
1

Application : Aller et retour de deux chariots page 7/8

Activation de Désactivation Equation de
Etape n Equation de l’étape : Xn
l’étape : An de l’étape : Dn sortie
0 A0 = D0 = X0 =
Divergence en
10
ET
20

Application : Aller et retour de deux chariots page 7/8

Activation de Désactivation Equation de
Etape n Equation de l’étape : Xn
l’étape : An de l’étape : Dn sortie
11 A11 = D11 = X11 =
Convergence en
21
ET
5

Les Systèmes séquentiels : LE GRAFCET Page 8 sur 8