Ce document décrit une expérience visant à synthétiser un régulateur RST pour asservir la position d'un moteur à courant continu. L'expérience comprend la modélisation du système, la synthèse d'un régulateur proportionnel numérique et de deux régulateurs RST répondant à des cahiers des charges différents, ainsi que la validation expérimentale de ces régulateurs.
Ce document décrit une expérience visant à synthétiser un régulateur RST pour asservir la position d'un moteur à courant continu. L'expérience comprend la modélisation du système, la synthèse d'un régulateur proportionnel numérique et de deux régulateurs RST répondant à des cahiers des charges différents, ainsi que la validation expérimentale de ces régulateurs.
Ce document décrit une expérience visant à synthétiser un régulateur RST pour asservir la position d'un moteur à courant continu. L'expérience comprend la modélisation du système, la synthèse d'un régulateur proportionnel numérique et de deux régulateurs RST répondant à des cahiers des charges différents, ainsi que la validation expérimentale de ces régulateurs.
Ce document décrit une expérience visant à synthétiser un régulateur RST pour asservir la position d'un moteur à courant continu. L'expérience comprend la modélisation du système, la synthèse d'un régulateur proportionnel numérique et de deux régulateurs RST répondant à des cahiers des charges différents, ainsi que la validation expérimentale de ces régulateurs.
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TP2
Synthèse d’un régulateur RST
Application à un asservissement de position D’un moteur à courant continue
Cette manipulation a pour objectif de synthétiser un régulateur RST répandu dans les techniques de contrôle des systèmes linéaires. L’application pratique sera l’asservissement de position d’un moteur à courant continu dont les performances sont spécifiées par un cahier des charges.
1- Introduction :
On désire asservir la position angulaire d'une poulie pour poursuivre une trajectoire consigne θc(t). Un moteur à courant continu entraîne, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse de rapport 1/n (n=30), la poulie. Le potentiomètre de sortie (capteur), délivre une tension vs(t) proportionnelle à la position de la poulie.
θg réducteur Potentiomètre de sortie
Amplificateur θm de puissance
E0 CNA e A moteur PC
CAN
Figure 1 : Schéma de principe de la plateforme pratique
2- Modélisation et Identification En appliquant un échelon à l’entrée e du procédé, on a obtenu la réponse représentée sur la figure suivante :
2 vs(t) (CH2)
e(t) (CH1)
Réponse du système (moteur + réducteur + capteur) à un échelon
A partir de cette courbe modéliser le système par une fonction de transfert F(s) de la forme (K/s) exp(-τs).
Calculer F(z) du procédé et de son bloqueur d’ordre zéro, on prendra ∆=10ms.
3- Asservissement numérique de la position angulaire
3.1 Régulation par P numérisé
Faire des simulations sur Matlab/Simulink et trouver le gain qui donne les meilleures performances. Réaliser le montage qui permet de réguler le système par un correcteur proportionnel numérisé dont le gain est celui trouvé en simulation. On choisit ∆=10ms dans toute la suite. Enregistrer sur oscilloscope la réponse à un changement de consigne. Quelles sont les performances obtenues ?
3.2 Régulation par un correcteur RST
• Cahier de charge 1 Le cahier des charges pour l’asservissement de position de ce moteur à courant continu est : • εp = 0 ; • ζ= 0.7 ; • Tr = 0.1s.
3 Simulation Synthétiser le correcteur RST, qui répond au cahier des charges. Faire des simulations sur Matlab/Simulink et interpréter les résultats (réponse à un échelon, réponse à une rampe).
Partie Pratique Faire la réalisation pratique. Interpréter les résultats et les Comparer à ceux trouvés en simulation.
• Cahier de charge 2 Le cahier des charges pour l’asservissement de position de ce moteur à courant continu est : • εp = εv = 0 ; • ζ= 0.7 ; • Tr = 0.1s.
Simulations Synthétiser le correcteur RST, qui répond au cahier des charges. Faire des simulations sur Matlab/Simulink et interpréter les résultats (réponse à un échelon, réponse à une rampe).
Partie Pratique Faire la réalisation pratique. Interpréter les résultats et les Comparer à ceux trouvés en simulation.
NB. Les calculs et les programmes doivent être préparés à l’avance.
Le compte rendu doit être rendu à la fin de la séance de TP.
