Université Ferhat Abbas-Sétif 1 13/11/2018

Faculté de Technologie
Département Energétique
Asservissement et régulation
Chapitre 4
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
Dans le cadre du cours, on se limite aux systèmes linéaires invariants.
L'étude du degré de stabilité d'un système. C'est à dire, s'il est stable, est-il très loin d'être
instable! C'est la notion de stabilité relative.
4.1. Définitions:
Définition 4.1a:
Un système stable peut être définit comme un système qui reste au repos à moins qu'on ne
l'excite au moyen d'une source extérieure, et qui revient au repos dés que toutes les excitations cessent.
Définition 4.1b:
On dit qu'un système est stable si la réponse à l'impulsion unité tend vers zéro quand le temps
tend vers l'infini.

Définition 4.1c:
On dit qu'un système est stable si tout signal d'entrée borné produit un signal de sortie borné.
4.2. Condition fondamentale de stabilité:
Une condition nécessaire pour que le système linéaire indépendant du temps soit stable est que
les parties réelles des racines de l'équation caractéristique soient négatives. Cela assure en effet que la
réponse à l'impulsion va disparaitre exponentiellement avec le temps
• système stable ⇒ 𝟎  𝑹𝒆
• système juste oscillant ⇒ 𝑹𝒆 = 𝟎, marginalement stable
• système instable ⇒ 𝟎  𝑹𝒆

Figure 4.1 – Stabilité d’un système selon les pôles.

Exemple
(𝒑𝟐 + 𝟏)𝒀(𝒑) = 𝑿(𝒑)
EC: 𝒑𝟐 + 𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = ∓𝒋 ⇒ 𝒎𝒂𝒓𝒈𝒊𝒏𝒂𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆
4.3. Critères de stabilité ROUTH et HURWITZ:
Il existe deux types de critères de stabilité : Critères algébriques et géométriques.
Dans ce chapitre, on se limite aux critères algébriques. On verra les critères géométriques dans
d’autre chapitres.
4.3.1. Critères algébriques :
Ce critère est applicable à l’équation caractéristique d’un système en boucle fermée.
 𝑮 𝒃𝒎 𝒑𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒑 + 𝒃𝟎
𝑮(𝒑) = =
𝟏 + 𝑮𝑯 𝒂𝒏 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒑 + 𝒂𝟎
𝟏 + 𝑮𝑯 = 𝟎 est l’équation caractéristique.
4.3.1.1 Critère de ROUTH:
C’est un critère qui permet de savoir si les racines de l’équation algébrique du genre :
𝒂𝒏 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒑 + 𝒂𝟎 = 𝟎
ont leurs parties négatives sans avoir à la résoudre. Il est équivalent au critère graphique du revers
quant aux conclusions induites. Le nombre de changements de signe est égal au nombre de racines
situées dans la partie droite du plan p.
Conditions nécessaires et suffisantes :
Le critère de ROUTH n’est applicable que si tous les 𝑎𝑖 de l’équation algébrique sont positifs.
Exemple : 𝒂𝒏 𝒑𝟓 + 𝟐𝒑𝟑 + 𝟐𝒑𝟐 + 𝒑 = 𝟎
Construction de la table de ROUTH :
On arrange les coefficients sur la ligne.
𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎𝑛 > 0
𝑝𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 ⋯ 𝑎2 𝑎0 ⋯ 𝑎3 𝑎1
𝑝𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 ⋯ 𝑎1 ⋯ 𝑎2 𝑎0
𝑝𝑛−2 𝑏𝑛−2 𝑏𝑛−4 𝑏𝑛−6 ⋯ Si n pair ⋯ Si n impair
𝑝𝑛−3 𝑐𝑛−3 ⋯ ⋯
⋯ ⋯ ⋯
𝑝1 ⋯ ⋯
𝑝0 ⋯
Première colonne, dite des pivots
La première ligne contient les coefficients des termes en 𝒑 𝒏−𝟐𝒌 , dans l’ordre des puissances
décroissantes. La deuxième ligne contient les coefficients des termes en 𝒑 𝒏−𝟏−𝟐𝒌 , et se termine suivant
la parité de 𝑛. Les lignes suivantes sont remplies en suivant les lois de formation suivantes :
−𝟏 𝒂𝒏 𝒂𝒏−𝟐 −𝟏 𝒂𝒏 𝒂𝒏−𝒊
𝒃𝒏−𝟐 = |𝒂 | 𝒃 𝒏−𝒊 = | |
𝒂𝒏−𝟏 𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟑 𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝒊−𝟏
−𝟏 𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝟑 −𝟏 𝒂𝒏−𝟏 𝒂𝒏−𝒋
𝒄𝒏−𝟑 = |𝒃 | 𝒄 𝒏−𝒋 = | |
𝒃𝒏−𝟐 𝒏−𝟐 𝒃𝒏−𝟒 𝒃𝒏−𝟐 𝒃𝒏−𝟐 𝒃𝒏−𝒋−𝟏
Si nécessaire, une case vide est prise égale à zéro. Le calcul des lignes est poursuivi jusqu’à ce que la
première colonne soit remplie.
Enoncé du critère
Le système est stable si et seulement si tous les termes de la première colonne sont strictement
positifs. Si un coefficient de cette ligne est nul ou négatif, alors le système est instable.
Propriétés de la méthode
• Il y a autant de racines à partie réelle positive que de changements de signe dans la première
colonne.
• L’apparition de lignes de zéros indique l’existence de racines imaginaires pures (par paires). Dans
ce cas, correspondant à un système oscillant, on continue le tableau en remplaçant la ligne nulle par les
 coefficients obtenus en dérivant le polynôme reconstitué à partir de la ligne supérieure, les racines
imaginaires pures étant les racines imaginaires de ce polynôme bicarré reconstitué.
Exemples
1.
𝑝4 + 𝑝3 + 3𝑝2 + 𝑝 + 1 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎4 > 0
𝑝4 1 3 1 −1 1 3 −1 1 1
𝑏2 = | | = 2, 𝑏0 = | |=1
𝑝3 1 1 0 1 1 1 1 1 0
−1 1 1 −1 1 0
𝑝2 2 1 0 𝑐1 = | | = 0.5, 𝑐−1 = | |=0
2 2 1 2 2 0
𝑝1 0.5 0 −1 2 1
𝑑0 = | |=1
0 0.5 0.5 0
𝑝 1 En conclusion : Système stable
2.
𝑝3 + 6𝑝2 + 12𝑝 + 8 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎3 > 0
𝑝3 1 12 0 −1 1 12 64 −1 1 0
𝑏1 = | |= , 𝑏−1 = | |=0
𝑝 2
6 8 0 6 6 8 6 6 6 0
−1 6 8
64 𝑐0 = |64 |=8
𝑝1 0 64 0
6 6 6
𝑝0 8 En conclusion : Système stable
3.
𝑝3 + 3𝑝2 + 3𝑝 + 1 + 𝑘 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎3 > 0
𝑝3 1 3 0 −1 1 3 8−𝑘 −1 1 0
𝑏1 = | |= , 𝑏−1 = | |=0
𝑝2 3 1+𝑘 0 3 3 1+𝑘 3 3 3 0
−1 3 1+𝑘 8−𝑘 > 0
8−𝑘 𝑐0 = 8−𝑘 |8−𝑘 | = 1 + 𝑘, { } ⇒ −1 <
0 1+𝑘 > 0
𝑝1 0 3 3
3 𝑘<8
0 En conclusion : Système stable
𝑝 1+k
Cas particuliers
1. Zéro dans la première colonne.
𝑝4 + 𝑝3 + 2𝑝2 + 2𝑝 + 1 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎4 > 0
𝑝4 1 2 1 −1 1 2 −1 1 1
𝑏2 = | | = 0, 𝑏0 = | |=1
𝑝3 1 2 0 1 1 2 1 1 0
En conclusion : Système stable
𝑝2 0 1 0
On note ici que le pivot devient nul, ce qui ne permet pas de poursuivre. La méthode consiste alors
à remplacer le polynôme de départ par un polynôme « à même stabilité », par exemple en le multipliant
par un polynôme dont on connaît les racines, choisies bien évidemment réelles et négatives. La solution
la plus simple est donc ici de prendre comme nouveau polynôme 𝑫𝒂 (𝒑) = (𝒑 + 𝒂). 𝑫(𝒑), avec 𝒂 réel
positif, 𝒑.ex. 1.
𝑝5 + 2𝑝4 + 3𝑝3 + 4𝑝2 + 3𝑝 + 1 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎5 > 0
𝑝5 1 3 3 0 −1 1 3 −1 1 3
𝑏3 = | | = 1, 𝑏1 = | | = 2.5
𝑝4 2 4 1 2 2 4 2 2 1
𝑝3 1 2.5 0
𝑝2 −1 1 0 −1 2 4 −1 2 1
𝑐2 = | | = −1, 𝑐0 = | |=1
𝑝1 3.5 0 1 1 2.5 1 1 0
−1 1 2.5 −1 1 0
𝑑1 = | | = 3.5, 𝑑−1 = | |=0
1 −1 −1 1 −1 −1 0
𝑝0 −1 −1 1
𝑒0 = 3.5 | | = 1; En conclusion : Système instable
3.5 0
2. Une rangée entière de zeros.
Dans ce cas, on va a la rangée précédente et on crée un polynôme 𝑄(𝑠) formé des coefficients de
cette rangée. On dérive alors 𝑄(𝑠) pour obtenir les coefficients de la nouvelle rangée.
une ligne de zéros au rang 𝒑𝟏 dans la table de Routh indique que le polynôme à un couple de
racines qui satisfait l'équation auxiliaire formée de la manière suivante:
𝑸(𝒔) = 𝑨𝒑𝟐 + 𝑩 = 𝒑𝟐 + 𝟒 = 𝟎
ou A et B désignent le premier et le deuxième élément de la ligne de rang 𝑝2
La quatrième rangée est composée de zéros. On construit alors le polynôme :
𝑸(𝒑) = 𝒑𝟐 + 𝟒
et on dérive :
𝒅𝑸(𝒑)
= 𝟐𝒑
𝒅𝒑
La table de Routh est alors modifiée :
𝑝4 + 𝑝3 + 5𝑝2 + 4𝑝 + 4 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎4 > 0
𝑝4 1 5 4 −1 1 5 −1 1 4
𝑏2 = | | = 1, 𝑏0 = | |=4
𝑝3 1 4 0 1 1 4 1 1 0
−1 1 4 −1 1 0
𝑝2 1 4 0 𝑐1 = | | = 0, 𝑐−1 = | |=0
1 1 4 1 1 0
𝑝1 0 0 Le polynôme reconstitué à partir de la ligne 3 (𝑝2 )est 𝑝2 +
4, qui admet ±2𝑗 pour racines et pour polynôme dérivé
𝑝2 1 4 2𝑝. D’où la reconstitution du tableau pour poursuivre
l’étude :
𝑝1 2 0
−1 1 4
𝑑0 = | |=4
𝑝0 4 2 2 0
En conclusion : Système stable mais oscillant
4.3.1.2 Critère de Hurwitz:
Le déterminant de Hurwitz
Soit l’équation caractéristique:
𝒂𝒏 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒑 + 𝒂𝟎 = 𝟎
Le critère de Hurwitz n’est applicable que si tous les 𝑎 𝑖 sont positifs.
𝑎 Si n impair ⋯
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 ⋯ [ 0 ] 0 0
𝑎1 Si n pair
𝑎 Si n impair ⋯
𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 ⋯ [ 1 ] 0 0
𝑎0 Si n pair
∆= 0 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 ⋯ ⋯ ⋯ 0
0 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 ⋯ ⋯ ⋯ 0
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
0 ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ 𝑎0
Les déterminants ainsi formés s'écrivent comme suit :
∆1 = 𝑎𝑛−1
 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
∆2 =
𝑎𝑛 𝑎𝑛−2

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5

∆3 = 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4
0 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
et ainsi de suite jusqu'à ∆𝒊−𝟏 .
Toutes les racines de l'équation caractéristiques ont leur partie réelle négative si et seulement si
∆𝒊 > 𝟎 pour 𝒊 = 𝟏, 𝟐, . . . , 𝒏.
4.4.1.2 Critère de stabilité par les fractions continues:
𝑄(𝑝) = 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
𝑄1 (𝑝) = 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−2 𝑝𝑛−2 + ⋯
𝑄2 (𝑝) = 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + 𝑎𝑛−3 𝑝𝑛−3 + ⋯
𝑄
Former la fraction 𝑄1
2
𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 𝑛−2 𝑎𝑛 𝑎𝑛−5 𝑛−4
𝑄1 𝑎𝑛 𝑠 (𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛−1 ) 𝑝 + (𝑎𝑛−4 − 𝑎
𝑛−1
)𝑝 +⋯
= +
𝑄2 𝑎𝑛−1 𝑄2
𝑄1 1
= ℎ1 𝑠 +
𝑄2 1
ℎ2 𝑠 + 1
ℎ3 𝑠 + 1
ℎ4 𝑠 + ⋱
1
ℎ𝑛 𝑠
Si ℎ1 , ℎ2 , ..., ℎ𝑛 sont tous positifs, alors toutes les racines de 𝑄(𝑝) ont leur partie réelle négative.
Exemple
𝑄(𝑝) = 𝑝3 + 6𝑝2 + 12𝑝 + 8
32
𝑄1 𝑝3 + 12𝑝 1
= = 𝑝 + 3 𝑝 = 1𝑝 + 1
𝑄2 2
6𝑝 + 8 6 2
6𝑝 + 8 6 9 1
16 𝑝 + 4
3𝑝
1 9
puisque tous les coefficients de p dans la fraction continue sont positifs; c'est à dire ℎ1 = 6, ℎ2 = 16 et
3
ℎ3 = 4, toutes les racines de 𝑄(𝑝) ont leur parties réelles négatives
Exercices
DEFINITION DE LA STABILITE
Exercice 1
Les réponses à l'impulsion de déférents systèmes sont données ci-dessous. pour chaque cas, Déterminer
si la réponse à l'impulsion est celle d'un système stable où d'un systeme instable.
a) ℎ(𝑡) = 𝑒 −𝑡 , b) ℎ(𝑡) = 𝑡𝑒 −𝑡 , c) ℎ(𝑡) = 1, d) ℎ(𝑡) = 𝑒 −𝑡 𝑠𝑖𝑛3𝑡, e) ℎ(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡.
solution 1
a), b), d) stables, c) et e) instables
Exercice 2
Si on applique à l'entrée système une fonction échelon, et que le signal de sortie est de la forme 𝒚(𝒕) =
𝒕, le système est-il stable ou non?
Solution 2
Le système est instable puisqu'un signal borné produit un signal de sortie non borné.
POSITION DES RACINES CARACTERISTIQUES
Exercice 3
On donne ci-dessous les racines des équation caractéristiques de différentes systèmes. Déterminer dans
chaque cas si l'ensemble des racines, représente un système stable, marginalement stable ou instable.
a) −1, −2, b) −3, −2, 0, c) −2 + 3𝑗, −2 − 3𝑗, −2, d) −𝑗, 𝑗, −1, 1, e) −2 + 𝑗, −2 − 𝑗, 2𝑗, −2𝑗, f) 2, −1, −3,.
Solution 3
a) et c) stables;
b) et e) marginalement stables;
d) et f) instables;
Exercice 4
L'équation différentielle représentant un intégrateur peut s'écrire comme suit :
𝑑𝑦
= 𝑥. Déterminer si un intégrateur est stable ou non?
𝑑𝑡
Solution 4
L'équation caractéristique de ce système est 𝑝 = 0. Puisque cette racine n'a pas sa partie réelle
négative, le système est instable. Puisque il n'a pas de racine de partie réelle positive, un intégrateur est
marginalement stable.
CRITERE DE STABILITE DE ROUTH
Exercice 5
Déterminer si l'équation caractéristique suivante a une racine de partie réelle positive ou non :
𝑝4 + 𝑝3 − 𝑝 − 1 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎4 > 0
Solution 5
Dans ce cas, on remplace le zéro par une variable 𝜖, et on prend la limite lorsque 𝜖 tend vers 0+ (ou 0− ).
𝑝4 + 𝑝3 − 𝑝 − 1 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎4 > 0
𝑝4 1 0 −1 −1 1 0 −1 1 −1
𝑏2 = | | = 1, 𝑏0 = | | = −1
𝑝3 1 −1 0 1 1 −1 1 1 0
−1 1 −1 −1 1 0
𝑝2 1 −1 0 𝑐1 = | | = 0, 𝑐−1 = | |=0
1 1 −1 1 1 0
𝑝1 0 0 −1 1 −1
𝑑0 = | | = −1
0 −1 𝜖 𝜖 0
𝑝 En conclusion : Système instable
on obtient le coefficient de la linge 𝑝0 en remplacant le zero de la linge 𝑝1 par 𝝐 et en calculant ensuite
le coefficient de la ligne 𝑝0 par
−1 1 −1
𝑑0 = | | = −1
𝜖 𝜖 0
une ligne de zéros au rang 𝒑𝟏 dans la table de Routh indique que le polynôme à un couple de racines qui
satisfait l'équation auxiliaire formée de la manière suivante:
𝐴𝑝2 + 𝐵 = 𝑝2 − 1 = 0
ou A et B désignent le premier et le deuxième élément de la ligne de rang 𝑝2 . qui admet ±1 pour
racines.
CRITERE DE STABILITE DE HURWITZ
Exercice 5
Déterminer si l'équation caractéristique ci-dessous représente un système stable ou non.
𝑝3 + 8𝑝2 + 14𝑝 + 24 = 0, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎3 > 0
Solution 5
Les déterminants de Hurwitz de ce système sont :
8 24 0
∆= 1 14 0
0 8 24

∆1 = 8

8 24
∆2 = = 88
1 14

8 24 0
∆3 = 1 14 0 = 2112
0 8 24
puisque chaque déterminant de Hurwitz est positif, le système est stable.
Exercice 5
Pour quel domaine de valeurs de k le système ayant l'équation caractéristique suivante est-il stable?
𝑝2 + 𝑘𝑝 + 2𝑘 − 1 = 0,
Solution 5
Les déterminants de Hurwitz de ce système sont :
∆1 = 𝑘

𝑘 0
∆2 = = 2𝑘 2 − 𝑘
1 2𝑘 − 1
Pour que ces déterminants de Hurwitz soient positifs, il faut que
𝒌>𝟎 𝟏
{ } et par conséquent le système est stable ⇒ 𝒌 > 𝟐
𝟐𝒌 − 𝟏 > 𝟎
CRITERE DE STABILITE PAR LES FRACTIONS CONTINUES
Exercice 6
Déterminer si l'équation caractéristique ci-dessous représente un système stable ou non.
𝑄(𝑝) = 𝑝3 + 4𝑝2 + 8𝑝 + 12
Solution 6
𝑄1 𝑝3 + 8𝑝 1 5𝑝 1 1
= 2 = 𝑝+ 2 = 𝑝+
𝑄2 4𝑝 + 12 4 4𝑝 + 12 4 5 1
4𝑝 + 5
12 𝑝
1 5
Puisque tous les coefficients de p dans la fraction continue sont positifs; c'est à dire ℎ1 = 4, ℎ2 = 4 et
5
ℎ3 = 12, toutes les racines de 𝑄(𝑝) ont leur parties réelles négatives.
Exercice 7
Pour quel domaine de valeurs de k le système ayant l'équation caractéristique suivante est-il stable?
𝑝3 + 14𝑝2 + 56𝑝 + 𝑘 = 0
Solution 7
 𝑘
𝑄1 𝑝3 + 56𝑝 1 (56 − 14) 𝑝 1 1
= = 𝑝 + = 𝑝+
𝑄2 14𝑝2 + 𝑘 14 14𝑝2 + 𝑘 14
14 1
[ 𝑘 ]𝑝 + 𝑘
56 − 14 56 − 14
𝑝
𝑘
𝑘
pour que tous les coefficients de p dans la fraction continue soient positifs; il faut que 56 − 14 > 0 et
𝑘 > 0 c'est à dire, 0 < 𝑘 < 784
Exercice supplémentaire
Exercice 8
Soit le système suivant :

Créer la table de Routh.

Solution 8
Premièrement, il faut réduire le système.
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 1000
= = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 1030
On crée la table de Routh.

Note : On a deux changements de signe dans la premiere colonne, donc deux racines ` reelles positives ´
⇒ instable.