Programmation Des Systèmes Intelligents Et Connectés Avec Arduino

Applications Electroniques Dédiées aux Réseaux et Télécoms
DUT2TR & DST2TR / ESP

O. SADIO ousmane.sadio@ucad.edu.sn 5. Programmation des Systèmes Intelligents et Connectés avec Arduino 1
5. Programmation des Systèmes

Intelligents et Connectés avec Arduino
2016-2017
Ecole Supérieure Polytechnique / Département Génie Informatique
Les premiers outils de prototypage des systèmes électroniques sont certes
puissants, mais nécessitent un processus de développement long et difficile à
apprendre, cela requiert de solides connaissances en programmation
informatique et en électronique.
Salué pour avoir établi le mouvement des “makers” et générer un regain
d’intérêt pour l’électronique, Arduino a considérablement évolué depuis que la
première carte a été mise en vente il y a un peu plus de dix ans. Arduino a
permis à plus de gens d’apprendre, d’expérimenter et de réaliser des projets
complets qui auraient auparavant exigés du matériel dédié et coûteux.
Arduino a suscitée rapidement l’intérêt des ingénieurs professionnels. En
eﬀet, ces cartes bon marché leur permettent de valider une conception de
projet et fabriquer rapidement un prototype.
 Arduino : présentation
Arduino est une carte basée sur un microcontrôleur abordable et simple à
mettre en œuvre pour développer des montages électroniques numériques
programmables à base de microprocesseur. Le système Arduino comprend à
la fois :
 Le développement matériel de sa carte,
 Mais aussi le développement de son environnement de programmation.
Alors que la première génération de cartes incorporait seulement un
microcontrôleur AVR d’Atmel, on note aujourd’hui l’intégration à Arduino de
plusieurs autres types de cartes issues de autres projets telles que les
célèbres cartes ESP8266.
 Arduino : une plate-forme matérielle
L’élément de base de la carte Arduino est le microcontrôleur, ce qui explique
que chaque version d’Arduino a un type de microcontrôleur bien distinct. La
version la plus populaire étant sans nulle doute la UNO. Dans la suite, nous
travaillerons avec :
 Arduino Uno R3
 Arduino Mega 2560
 Arduino UNO
La carte Arduino Uno est une carte à microcontrôleur basée sur
l'ATmega328. Elle contient tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement
du microcontrôleur. Son interfaçage avec l’ordinateur se fait via un port USB,
qui sert également de source d’alimentation.
 Arduino UNO : caractéristiques
Le tableau suivant présente les principales caractéristiques de l’Arduino Uno.
Processeur AVR 8 bits à architecture RISC
16 MHz de vitesse d'horloge
32 Ko de mémoire FLASH
ATmega328
2 Ko de mémoire SRAM
1 Ko d'EEPROM
Timers/Counters : Timer0 et Timer2 (8 bits), Timer1 (16bits)
5V (port USB) ou 712V (alimentation externe)
AREF : tension de référence pour les entrées analogiques
GND : c’est la masse
Alimentation
Sources de tension de +5V
Sources de tension de +3.3V
Vin : alimentation non stabilisée
14 Entrées/Sorties numériques (5V, 40mA, 50M) numéroté de 0 à 13
Connectique
6 Entrées analogiques (10bits) numérotées de A0 à A5
 Arduino MEGA
La carte Arduino Mega 2560 est une carte à microcontrôleur basée sur
l’ATmega2560. C’est la carte qu'il faut si on manque de broches E/S et de
mémoire avec la carte Uno.
 Arduino MEGA : caractéristiques
Le tableau suivant présente les principales caractéristiques de Arduino Mega
Processeur AVR 8 bits à architecture RISC
16 MHz de vitesse d'horloge
256 Ko de mémoire FLASH
ATmega2560
8 Ko de mémoire SRAM
4 Ko d'EEPROM
Timers/Counters : Timer0 et Timer2 (8 bits), Timer1 (16bits)
5V (port USB) ou 712V (alimentation externe)
AREF : tension de référence pour les entrées analogiques
GND : c’est la masse
Alimentation
Sources de tension de +5V
Sources de tension de +3.3V
Vin : alimentation non stabilisée
54 Entrées/Sorties numériques (5V, 40mA, 50M) numéroté de 0 à 13
Connectique
16 Entrées analogiques (10bits) numérotées de A0 à A15
 Arduino : un environnement logiciel
Le logiciel Arduino est gratuit, open source et multiplateformes: Windows, Linux, Mac OS
 Arduino : configuration
Avant de pouvoir utiliser Arduino, une configuration préalable du logiciel
s’impose.
 Sélection du port série : indiquer le numéro de port sur lequel Arduino est connecté
à l’ordinateur.
 Sélection du port série : préciser au logiciel avec quel type de carte on va travailler
 Introduction au langage Arduino
Le langage Arduino est basé sur les langages C/C++ et supporte toutes les
constructions standards du langage C et quelques-uns des outils du C++. Le
langage Arduino repose sur l'utilisation du compilateur C pour les
microcontrôleurs AVR, AVR Libc, et vous permet d'utiliser la plupart de ses
fonctions.
 Structure du programme Arduino
La structure d'un programme doit toujours comporter les fonctions setup()et loop()
 Syntaxe de base
Comme tout langage de programmation, il existe des règles de syntaxes à
respecter.
 Point-virgule : marque la fin d’une instruction, on peut séparer plusieurs instructions
intsur
a =une
13;même ligne à l'aide de virgule, le point-virgule devant être alors mis à la fin.
digitalWrite(pin1,HIGH), digitalWrite(pin2,LOW), digitalWrite(pin3,HIGH);
 #include : utilisée pour insérer des librairies externes dans le programme

#include <dht11.h>
 Commentaires : sont ignorées par le compilateur

// Commentaire sur une seule ligne
/* Commentaire multi-lignes
Suite commentaire
*/
 Opérateurs arithmétiques
Arduino possède tous les opérateurs de bases pour réaliser des opérations
arithmétiques.
 Opérateur d'assignement =
int sensVal; // declare une variable entière de 16 bits nommée senVal
senVal = analogRead(0); // mémorise la valeur passée au CAN à la variable
 Addition + , Soustraction - , Multiplication * , Division / et Modulo %

result = value1 + value2;
result = value1 - value2;
result = value1 * value2;
result = value1 / value2;
result = value1 % value2;
La variable à gauche de l'opérateur d'assignement (le signe =) nécessite d'être capable de stocker la
valeur qu'on lui attribue.
 Les autres opérateurs
En plus des opérateurs arithmétiques, le langage Arduino présente d’autres
opérateurs pour plus de facilité de programmation.
 Opérateurs de comparaison
x == y // x est égal à y
x != y // x est différent de y
x < y // x est inférieur à y
x > y // x est supérieur à y
x <= y // x est inférieur ou égal à y
x >= y // x est supérieur ou égal à y
 Opérateurs logiques booléens

&& // ET logique
|| // OU logique
! // NON logique
 Structures de contrôle
Les structures de contrôle sont basées sur des conditions et des boucles.
 Condition if
if (uneVariable > 50)
{
// faire quelque chose
}
 Conditions if/else
if (brocheCinqEntree < 500) {
// faire l'action A
}
else if (brocheCinqEntree < 1000) {
// faire l'action B
}
else {
// faire l'action C
}
 Structures de contrôle
 Boucle while
while(expression) { // tant que l'expression est vraie
// instructions à effectuer
}
 Boucle for
for (initialisation; condition; incrementation) {
//instruction à exécuter
}
 L'instruction switch / case

switch (var) { // début de la structure
case 1:
//faire quelque chose quand la variable est égale à 1
break;
case 2:
//faire quelque chose quand la variable est égale à 2
break;
default:
// si aucune condition n'est vraie, le code par défaut sera exécuté
}
 Les variables
Les variables sont utilisées pour stocker des valeurs. Avant d'être utilisée,
toutes les variables doivent être déclarées.
int inputVariable1;
long inputVariable2 = 0; // les 2 façons sont correctes
 Types de variables
Pour les types non signés, on repère ces types par le mot unsigned qui les précède.
 Conversion des types de données
Arduino permet de faire la conversion d’un type de donnée vers un autre.
byte(x) // Convertit une valeur en donnée de type byte
int(x) // Convertit une valeur en donnée de type int
long(x) // Convertit une valeur en donnée de type long
float(x) // Convertit une valeur en donnée de type float
String(x) // Convertit une valeur en en donnée de type string
 Les constantes Arduino prédéfinies
Les constantes prédéfinies du langage Arduino sont des valeurs particulières
ayant une signification spécifique.
 Définition de niveaux logiques
Les états VRAI et FAUX dans Arduino sont représentées par : true et false.
 Définition des niveaux de broche
Une broche numérique ne peut prendre/être qu'à deux valeurs : HIGH ou LOW.
• HIGH
En mode INPUT, Arduino renverra HIGH si une tension de plus 3V est présente sur la broche.
En mode OUTPUT, Arduino met la broche sur 5V avec une intensité maximale de 40mA.
• LOW
En mode INPUT, Arduino renverra LOW si une tension de moins de 2V est présente sur la broche.
En mode OUTPUT, Arduino met la broche sur 0 volts.
 Les chaînes de caractères
Les chaînes de caractères sont représentées sous forme de tableau de
variables de type char et se termine par un zéro. Toutes les expressions
suivantes sont des déclarations valides pour des chaînes de caractère.
char Str2[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o'};
char Str3[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o', '\0'};
char Str4[ ] = "arduino";
char Str5[8] = "arduino";
char Str6[15] = "arduino";
 Concaténation de chaine : la concaténation de chaine se fait grâce à l’opérateur +

int temp = 25;
char message[ ] = "Alerte temperature : "+String(temp)+"C";
 Les fonctions
Sous Arduino, il existe trois catégories de fonctions :
 Les fonctions crées : sont définies dans le code source du programme
void nomFunction(datatype argument){ // ouverture de la fonction
// vos instructions ici
} // fermeture de la fonction
 Les fonctions prédéfinies : Arduino regorge de plusieurs fonctions

permettant de traiter les entrées/sorties numériques et analogiques.
 Les fonctions issues de bibliothèques : cette catégorie de fonctions
nécessite que la bibliothèque contenant la fonction soit importée.
#include <dht11.h>
dht11 DHT; // création d’un objet de type dht11
DHT.read(2); // lecture des données situées au pin 2: température et humidité
 Configuration des Entrées/Sorties numériques
Configure la broche spécifiée pour qu'elle se comporte soit en entrée, soit en sortie. La
fonction prend deux paramètres :
 pinMode(pin, mode)
• pin : le numéro de la broche de la carte Arduino que l’on veut configurer
• mode : soit INPUT ou OUTPUT
int ledPin = 13; // LED connectée à la broche numérique 13
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // met la broche numérique en sortie
}
 Ecrire sur des Entrées/Sorties numériques
Met un niveau logique HIGH ou LOW sur une broche numérique, sa tension est mise à
5V pour le niveau HIGH, 0V pour le niveau LOW.
 digitalWrite(pin, value)
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // allume ou éteint la LED selon le montag
}
 Lire sur des Entrées/Sorties numériques

Lit l’état d'une broche précise en entrée numérique, et renvoie la valeur HIGH ou LOW.
 digitalRead(pin)
void loop()
{
val = digitalRead(boutonPin); // lit l'état de la broche en entrée
}
 Lire sur des Entrées/sorties analogiques
Revoie toujours une valeur numérique comprise entre 0 et 1023.. Ce dernier est
connecté à un convertisseur analogique-numérique 10 bits de tension de référence 5V.
 analogRead(pin)
void loop()
{
val = analogRead(thermoPin); // lit la valeur de la tension analogique
}
Il existe une autre fonction capable de trouver la valeur analogique correspondante.

 map(analogValue, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
• analogValue : valeur analogique correspondante, comprise entre 0 et 5000mV
• fromLow = 0
• fromHigh = 1023
• toLow = 0
• toHigh = 5000 (mV)
 Ecrire sur des Entrées/sorties analogiques
Consiste à générer une impulsion de largeur et période voulue (PWM - Pulse Width
Modulation). La broche générera une onde carrée stable avec un rapport cyclique de
longueur spécifiée.
 analogWrite(pin, valeur)
• pin : devra être une broche ayant la fonction PWM, sur la UNO ça pourra être une
des broches 3, 5 ,6 ,9 ,10 ou 11.
• valeur : la largeur du rapport cyclique entre 0 et 255
void loop()
{
analogWrite(pin, 128); // crée un signal de rapport cyclique 128 cad 50%
}
Il n'est pas nécessaire de faire appel à l'instruction pinMode() pour mettre la broche en
mode OUTPUT.
 Arduino et la communication série UART
La communication série est indispensable pour dialoguer avec une carte
Arduino puisque c'est le mode de transmission utilisé par défaut.
 Hardware : toutes les cartes Arduino disposent d’au moins d’un port série. Pour
l’Arduino UNO, ses ports UART se trouvent aux broches numériques pin0 (RX) et
pin1 (TX). Si on utilise cette fonctionnalité, on ne peut pas utiliser les broches 0 et 1
en tant que broches E/S.
 Software : Arduino dispose d’une bibliothèque Serial pour la communication série.
Cette bibliothèque met à la disposition du programmeur de nombreuses fonctions
permettant d’exploiter tous les avantages de la communication série.
 Initialiser une communication série
Pour initialiser une communication, on utilise la fonction begin qui prend deux
paramètres dont l’un est optionnel. L’émetteur et le récepteur doivent utiliser
la même configuration.
 Serial.begin(speed)
• speed : fixe le débit de communication (en bauds) pour la communication série.
Les débits les plus couramment utilisés sont : 9600 et 115200.
• config : paramètre optionnel, permet de spécifier la taille des données, le bit de
parité et les bits stop. La valeur par défaut est SERIAL_8N1.
Serial.begin(9600);
Serial.begin(9600, SERIAL_8N1);
 Envoi de données texte
Permet d’envoyer du texte sous format ASCII. Cette fonction prend deux
paramètres dont l’un est optionnel.
 Serial.print(val)
• val : la valeur à afficher. N'importe quel type de données.
• format : optionnel, spécifie la base utilisée (pour les nombres entiers : BIN, DEC,
HEX, OCT ou le nombre de décimales (pour les nombres de type float).
Serial.print("hello world!");
Serial.print(val, format);
La fonction println fonctionne de la même manière que print à la différence que la

fonction println insère à la fin des données un caractère de "retour de chariot" (ASCII 13,
ou '\r') et un caractère de "nouvelle ligne" (ASCII 10, ou '\n').
 Envoi de données binaires
Toutes les données ne peuvent pas être encodées sous format ASCII. Il est
parfois plus aisé d’envoyer directement les données binaires sur le port série.
 Serial.write(val)
• val : une valeur à envoyer sous forme d'octet simple
• buf : un tableau pour envoyer une série d'octets
• len : la taille du tableau
Serial.write(val);
Serial.write(buf, len);
 Réception de données
On peut vérifier le nombre d’octets présents dans le buffer du port série grâce à la
fonction available.
 Serial.available()
• cette fonction est surtout combinée avec la condition if pour tester s’il reste des
données au niveau du buffer.
La fonction read renvoie le premier octet de donnée (0−255) conservé dans le buffer du
port série, ou renvoie −1 si aucune donnée n'est disponible.
 Serial.read()
• La valeur retournée est de type int
if (Serial.available()) {
int messageRecu = Serial.read();
}

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5. Programmation des Systèmes

 #include : utilisée pour insérer des librairies externes dans le programme

 Commentaires : sont ignorées par le compilateur

 Addition + , Soustraction - , Multiplication * , Division / et Modulo %

 Opérateurs logiques booléens

 L'instruction switch / case

 Concaténation de chaine : la concaténation de chaine se fait grâce à l’opérateur +

 Les fonctions prédéfinies : Arduino regorge de plusieurs fonctions

 Lire sur des Entrées/Sorties numériques

Il existe une autre fonction capable de trouver la valeur analogique correspondante.

La fonction println fonctionne de la même manière que print à la différence que la

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