Chapitre 3 Dynamique Physique1
Chapitre 3 Dynamique Physique1
Chapitre 3 Dynamique Physique1
CHAPITRE 3
1- GENERALITES
1-1. Définition de la dynamique
Le mouvement des corps a été étudié en cinématique d’un point de vue purement géométrique.
La dynamique permet de faire le lien entre les forces appliquées sur un corps matériel et le
mouvement qu’effectue ce dernier. Connaissant ces forces, on peut également prévoir d’autres
mouvements.
L’expérience montre qu’il est nécessaire d’introduire une grandeur physique mesurant la
capacité d’un corps à résister au mouvement qu’on souhaite lui imposer. Cette propriété, qui
permet de distinguer un corps d’un autre, correspond à ce qu’on appelle l’inertie d’un corps.
La grandeur ainsi introduite est fondamentale au niveau dynamique et s’appelle masse inerte ou
masse inertielle du corps. Il s’agit d’un scalaire positif, qu’on note par 𝑚, qui est d’autant plus
grand que le corps s’oppose au mouvement. Elle est indépendante du mouvement de l’objet, de
sa forme géométrique, de la température, de la pression et du référentiel considéré. Elle se
conserve pour un système fermé (qui n’échange pas de matière avec l’extérieur). La masse est
une grandeur additive : si on scinde un corps de masse 𝑚 en plusieurs morceaux de masses 𝑚𝑖 ,
la somme des masses des morceaux est égale à la masse du corps :
𝑚 = ∑ 𝑚𝑖
La masse d’un corps représente également la quantité de matière qui le constitue. En mécanique
newtonienne, 𝑚 = 0 exprime l’absence de matière.
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2- QUANTITE DE MOUVEMENT
2-1. Définition
La quantité de mouvement 𝑃⃗⃗ d’une particule de masse 𝑚 est définie comme étant le produit de
sa masse par son vecteur vitesse 𝑣⃗ :
𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗
La quantité de mouvement est un vecteur ayant la même direction et le même sens que le
vecteur vitesse et a pour unité, dans le S.I, le 𝑘𝑔. 𝑚/𝑠. Elle dépend du référentiel dans lequel est
exprimé le vecteur vitesse.
La quantité de mouvement est une notion physique très importante car elle combine les deux
éléments qui caractérisent l’état mécanique d’une particule : sa masse et sa vitesse.
Pour un système de 𝑁 particules, on définit sa quantité de mouvement totale 𝑃⃗⃗𝑇 comme étant la
somme vectorielle des quantités de mouvement de chacune des particules :
𝑁 𝑁
Ce principe stipule qu’une particule libre se déplace avec une quantité de mouvement constante :
𝑃⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Remarque
Une quantité de mouvement 𝑃⃗⃗ constante signifie qu’elle est indépendante du temps :
𝑑𝑃⃗⃗
= ⃗0⃗
𝑑𝑡
3- LOIS DE NEWTON
La mécanique, comme de nombreuses branches de la physique, prend ses fondements dans des
principes ou des postulats que l’on ne démontre pas. Vérifiés expérimentalement, ils restent
valables tant qu’il n’existe pas d’expériences les mettant en défaut. Les trois lois de Newton
constituent la base de la mécanique dite classique ou newtonienne.
Le principe d’inertie est un postulat initialement formulé par Galilée et repris par Newton.
3-1.1. Enoncé
Le principe d’inertie repose sur l’hypothèse de l’existence d’un référentiel dit galiléen. Ce
principe stipule que :
Il existe des référentiels privilégiés, appelés référentiels galiléens, par rapport auxquels tout
point matériel isolé ou libre est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme.
Remarques :
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- D’après le principe d’inertie, si un point matériel est mécaniquement isolé, alors son
mouvement est rectiligne et uniforme. Il en résulte qu’un point matériel peut donc être en
mouvement même s’il ne subit aucune action.
- Le principe d’inertie crée l’équivalence entre le mouvement rectiligne uniforme et le repos. Il
n’existe pas d’expérience mécanique qui permet de les distinguer.
- L’application du principe d’inertie conduit à la loi de conservation de la quantité de
mouvement d’un point matériel 𝑀 :
𝑑𝑃⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ 𝑀/ℛ = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ 𝑃⃗⃗𝑀/ℛ = 𝑐𝑡𝑒
𝑣⃗𝑀/ℛ = 𝑐𝑡𝑒 ⃗⃗
𝑑𝑡
où ℛ est un référentiel galiléen. Donc, la quantité de mouvement se conserve si le principe
d’inertie est vérifié.
- On constate aussi la différence essentielle apportée par la dynamique vis-à-vis de la
cinématique : les référentiels ne jouent plus tous le même rôle.
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Notons enfin que la notion de référentiel absolu introduite en cinématique correspond à celle de
référentiel galiléen.
- La relation fondamentale de la dynamique est une relation vectorielle, elle vaut donc pour
chaque composante dans les différents systèmes de coordonnées :
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
Coordonnées cartésiennes : {∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦
∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧
∑ 𝐹𝜌 = 𝑚𝑎𝜌
Coordonnées polaires et cylindriques : {∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃
∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝑡
Coordonnées curvilignes (intrinsèques) : { 𝑡
∑ 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛
∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟
Coordonnées sphériques : { ∑ 𝐹𝜃 = 𝑚𝑎𝜃
∑ 𝐹𝜑 = 𝑚𝑎𝜑
- Le PFD permet de déterminer le mouvement d’un point matériel si on connait la résultante
des forces extérieures qui s’exercent sur lui. Inversement, pour un mouvement donné, le PFD
permet de déterminer la force responsable de ce mouvement.
- Le PFD est une équation différentielle du premier ordre par rapport à la vitesse et du second
ordre par rapport à la position :
𝑑𝑣⃗𝑀/ℛ 𝑑2 𝑟⃗𝑀/ℛ
⃗
𝑚𝑎⃗𝑀/ℛ = ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 ⇒ 𝑚 ⃗
= ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡 ⇒ 𝑚 = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
C’est pour cette raison qu’on appelle également le PFD, l’équation du mouvement. D’une
manière générale, les forces extérieures sont des fonctions de la position, vitesse et
éventuellement du temps 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 (𝑟⃗, 𝑣⃗, 𝑡), mais elles peuvent également dépendre d’une ou deux
de ces grandeurs ou être constantes.
- Du fait qu’il est impossible d’observer une particule isolé, le principe d’inertie ne fournit pas
de méthode pour trouver un référentiel galiléen. Par contre le PFD en fournit une. En effet,
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d’après ce principe, un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel le mouvement d’une
particule (sa trajectoire) peut s’expliquer en termes de forces d’origine matérielle.
Si 𝐹⃗12 est la force exercée par la particule (1) sur la particule (2)
𝐹⃗21
et 𝐹⃗21 la force exercée par la particule (2) sur la particule (1), on
Figure 3.2
a alors :
⃗⃗
𝐹⃗12 = −𝐹⃗21 ⇒ 𝐹⃗12 + 𝐹⃗21 = 0
Remarques :
- Ce principe est universel. Il s’applique aussi bien aux interactions à distance qu’aux
interactions de contact, à l’échelle de l’univers comme à l’échelle des particules élémentaires.
Il est impossible de trouver une force qui agit de façon isolée, toute force est associée à une
réaction.
- On nomme action la force exercée par l’une des deux particules et réaction celle qui est
exercée par l’autre. C’est pour cette raison qu’on appelle souvent la troisième loi de Newton
« la loi de l’action et de la réaction ».
- L’action et la réaction doivent être de même nature. Ces deux forces agissent suivant la
droite joignant les deux corps (ligne d’action).
4- METHODE DE RESOLUTION
On appelle un système mécanique ou système matériel un ensemble d’objets, pouvant être liés
entre eux ou non, rigides ou déformables, massiques ou de masse négligeable.
Ainsi on peut trouver dans un système mécanique : un ou plusieurs corps (assimilés à des points
matériels) qui évoluent dans le vide, sur des supports solides ou dans des milieux fluides. Ces
corps peuvent être reliés par des fils inextensibles et de masse négligeable qui passent par des
poulies également de masse négligeable ou non. Ils peuvent aussi être reliés par des fils
extensibles (ressorts) de masse négligeable.
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5- FORCES
5-1. Poids
Le poids d’un corps, en un lieu donné de la surface de la Terre, est la force attractive, notée 𝑃⃗⃗,
que la Terre exerce sur celui-ci (Fig. 3.3-a et Fig. 3.3-b). C’est cette
force qui est responsable de la chute des corps au voisinage de la 𝑚
Terre (Fig. 3.3-c). C’est une force d’interaction à distance et son
point d’application est le centre de masse du corps.
D’après le PFD, le poids d’un corps de masse 𝑚 est donné par la 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑔⃗0
relation suivante : 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑔⃗
Le vecteur 𝑔⃗ pointe à peu prés vers le centre de la Terre et sa grandeur se situe entre 9.78 𝑚/𝑠 2
et 9.83 𝑚/𝑠 2 selon les endroits. L’accélération de pesanteur vaut environs 9.81 𝑚/𝑠 2 en Algérie.
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Cette loi stipule qu’entre deux particules matérielles de masses 𝑚1 et 𝑚2 , placées à une
distance 𝑟 l’une de l’autre (Fig. 3.4), s’exerce une force
𝑚1
d’attraction d’intensité : 𝑚2
𝑚1 𝑚2 𝑢
⃗⃗21 𝐹⃗𝐺12 𝐹⃗𝐺21 𝑢
⃗⃗12
𝐹𝐺 = 𝐺 𝑟
𝑟2 𝑂1 𝑂2
La force gravitationnelle est une force d’interaction à distance et son point d’application est le
centre de masse du corps.
Remarques :
- Si 𝐹⃗𝐺12 est la force gravitationnelle exercée par la particule (1) sur la particule (2) et 𝐹⃗𝐺21 la
force gravitationnelle exercée par la particule (2) sur la particule (1) (Fig. 3.4), on a alors :
𝑚1 𝑚2
𝐹⃗𝐺12 = −𝐺 2 𝑢⃗⃗12
𝑟12
𝑚1 𝑚2
𝐹⃗𝐺21 = −𝐺 2 𝑢
⃗⃗21
𝑟21
où 𝑟12 = 𝑟21 = 𝑟 et 𝑢
⃗⃗12 et 𝑢
⃗⃗21 sont des vecteurs unitaires donnés par les expressions
suivantes :
𝑟⃗12 𝑟⃗21
𝑢
⃗⃗12 = ; 𝑢
⃗⃗21 =
𝑟12 𝑟21
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𝑀𝑇
𝐹⃗𝐺 = 𝑚 (𝐺 𝑢
⃗⃗) = 𝑚𝑔⃗(𝑟)
𝑟2
où :
𝑀𝑇 𝑀𝑇
𝑔⃗(𝑟) = 𝐺 2
𝑢
⃗⃗ = 𝐺 𝑢
⃗⃗
𝑟 (𝑅𝑇 + ℎ)2
𝑀𝑇
𝑔0 = 𝐺 ⇒ 𝐺𝑀𝑇 = 𝑔0 𝑅𝑇2
𝑅𝑇2
D’où :
𝑀𝑇 𝑅𝑇2
𝑔(𝑟) = 𝐺 = 𝑔
(𝑅𝑇 + ℎ)2 (𝑅𝑇 + ℎ)2 0
On conclut que 𝑔(𝑟) est une fonction décroissante de ℎ. On peut évaluer sa valeur à une
hauteur donnée sachant que 𝑀𝑇 = 5.98 1024 𝑘𝑔 et 𝑅𝑇 = 6.37 106 𝑚.
5-2.2. Applications
5-2.2.1. Satellite géostationnaire
C’est un satellite qu’un observateur fixe par rapport à la Terre verrait dans le ciel toujours au
même endroit (il parait immobile par rapport au sol). Donc, il a la même vitesse angulaire et la
même période que la Terre.
Les calculs numériques donnent, pour le rayon de l’orbite et la vitesse du satellite, les valeurs
suivante :
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𝑇2
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐾
𝑟2
Où 𝐾 est une constante dont l’unité est le 𝑠 2 /𝑚3, elle est la même pour toute les planètes.
Les grandes planètes du système solaire ont une trajectoire presque circulaire autour du soleil.
Par conséquent, 𝑟 correspond au rayon de ce cercle. On a alors d’après le PFD :
𝑀𝑆 𝑀𝑝 𝑉2 𝑀𝑆
∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑝 𝑎⃗ ⇒ 𝐺 2
= 𝑀𝑝 𝑎𝑛 = 𝑀𝑝 ⇒𝐺 = 𝑉2
𝑟 𝑟 𝑟
2𝜋
𝑉 = 𝜔𝑟 = 𝑟
𝑇
𝑀𝑆 4𝜋 2
𝐺 = 𝑉 2 = 2 𝑟2
𝑟 𝑇
On a finalement :
𝑇 2 4𝜋 2
= =𝐾
𝑟 3 𝐺𝑀𝑠
Si on prend la terre comme exemple, sachant que 𝑀𝑠 = 1.99 1030 𝑘𝑔 et 𝑇 = 3.1678 107 s, la
valeur de cette constante vaut :
Remarque :
Il est clair que pour deux planètes (1) et (2) de période de révolution 𝑇1 et 𝑇2 en mouvement sur
des orbites de rayons 𝑟1 et 𝑟2, on a :
Ce sont des forces qui s’exercent sur un solide en contact physique avec un milieu matériel (un
autre solide, un fluide, un fil inextensible, un ressort…etc.). On les appelle également des forces
de liaison.
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D’après les figures 3.6-a et 3.6-b, L’objet subit deux forces : son 𝑅⃗⃗
Ces forces s’opposent au déplacement que l’on cherche à engendrer. Il importe de distinguer
deux types de frottement : le frottement visqueux (contact solide-fluide) et le frottement solide
(contact solide-solide).
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L’expérience montre qu’au dessus d’une certaine valeur limite 𝐹⃗𝑙𝑖𝑚 de 𝐹⃗ , le corps reste en
équilibre. Si 𝐹⃗ dépasse 𝐹⃗𝑙𝑖𝑚 , il y a rupture de l’équilibre et le corps commence à glisser.
Le corps reste en équilibre sous l’action de son poids 𝑃⃗⃗ et de la force 𝐹⃗ . L’application du PFD
permet de mettre en évidence une force de contact 𝐶⃗ (Fig. 3.7-b), telle que :
Soit : 𝑁
𝐶⃗ 𝑅⃗⃗
𝐶⃗ = −𝑃⃗⃗ − 𝐹⃗
𝑚
La projection de cette relation sur l’axe tangent au support 𝐹⃗ 𝑇
donne : 𝑓⃗𝑠 𝑂
𝐹 = 𝐶𝑡 Figure 3.7-b
𝑃⃗⃗
La composante 𝐶⃗𝑡 est appelée force d’adhérence. Elle s’oppose
à 𝐹⃗ et en général au déplacement du corps vers la droite. Cette force est tangente à la surface de
contact. Elle est par définition une force de frottement. Comme le corps ne se déplace pas, la
composante 𝐶⃗𝑡 est dite force de frottement statique et on la note 𝑓⃗𝑠 .
𝐶𝑛 = 𝑅 = 𝑃 = 𝑚𝑔
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⃗⃗ = 𝑭
b- 𝑭 ⃗⃗𝒍𝒊𝒎
Il est clair que plus la force 𝐹⃗ augmente, plus 𝑅⃗⃗ augmente. Cette dernière s’adapte pour
compenser 𝐹⃗ . Mais arrivée à la valeur critique 𝐹⃗𝑙𝑖𝑚 , 𝑅⃗⃗ cesse d’augmenter et commence à
diminuer sensiblement avec l’augmentation de la force 𝐹⃗ pour se stabiliser ensuite. Cette valeur
critique de la force permet de définir le coefficient de frottement statique :
𝐶0𝑡 𝑓𝑠
𝜇𝑠 = =
𝐶0𝑛 𝑅
où 𝑓𝑠 = 𝐹𝑙𝑖𝑚 . Notons que 𝜇𝑠 = tan 𝛼𝑚𝑎𝑥 où 𝛼𝑚𝑎𝑥 est l’angle de frottement statique (Fig. 3.7-c).
Puisque 𝑅 = 𝑃 = 𝑚𝑔, il est clair que dans ce cas que : 𝑁
𝐶⃗ 𝑅⃗⃗
𝑓𝑠 = 𝜇𝑠 𝑅 = 𝜇𝑠 𝑚𝑔 = 𝐹𝑙𝑖𝑚
αmax
𝑚
La force de frottement statique est donc proportionnelle à la
𝐹⃗ 𝑇
force normale.
𝑓⃗𝑠 𝑂
𝑅𝑡 𝑓𝑑
𝜇𝑑 (𝜇𝑔 ) = = = tan 𝛼
𝑅 𝑅
où 𝛼 est l’angle de frottement dynamique (Fig. 3.7-d). Comme pour les frottements statiques, la
force de frottement de glissement (ou dynamique) est également proportionnelle à la force
normale :
𝑓𝑑 = 𝜇𝑑 𝑅
Sa valeur est inférieure à celle du coefficient de frottement statique : tan 𝛼 < tan 𝛼𝑚𝑎𝑥 ⇒
𝜇𝑑 < 𝜇𝑠 < 1 ;
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
Résumé :
Le contact physique entre un corps solide et un support solide génère une force de contact 𝐶⃗ qui
peut se décomposer en deux forces : une force normale 𝑅⃗⃗ qui représente la réaction du support
et une force de frottement 𝑓⃗ :
𝐶⃗ = 𝑅⃗⃗ + 𝑓⃗
𝑓𝑠,𝑑 = 𝜇𝑠,𝑑 𝑅
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La loi de Hooke n’est valable que pour des ressorts supposés parfaitement élastique, c’est-à-dire,
qu’après une déformation, ils reprennent leur forme et longueur initiales. Ceci suppose
évidemment des petites déformations. Pour des déformations plus importantes, la relation entre
force et déformation n’est plus linéaire ; si la force appliquée devient trop grande, il peut y avoir
déformation permanente, voir rupture du ressort.
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mouvement non rectiligne et uniforme de ℛ ′ par rapport à ℛ. On les appelle parfois forces de
repère.
Il est important de noter que pour tenir compte de la force de Coriolis, il faut que le corps que
l’on étudie dans le référentiel ℛ ′ non galiléen, qui doit être en rotation par rapport à ℛ, soit en
mouvement dans ℛ ′ . Cette force a été introduite pour expliquer certaines expériences célèbres
comme celle du pendule de Foucault et du mouvement rotatoire d’un fluide en écoulement dans
une baignoire.
La force d’inertie d’entraînement est plus facile à appréhender car elle se perçoit plus facilement.
Quand nous sommes installés dans un véhicule en décélération ou en accélération, nous sommes
projetés vers l’avant du siège au cours d’un freinage brutal et collés au fond au cours de
l’accélération. Vu de l’extérieur du véhicule, ceci est la conséquence d’une décélération ou
accélération par rapport au référentiel terrestre (considéré ici comme galiléen). Vu de l’intérieur
du véhicule (référentiel non galiléen), tout se passe comme si une force nous projetait vers
l’avant ou nous collait sur le siège. Citons également la célèbre force centrifuge introduite pour
expliquer la sensation d’être projeter quand nous sommes installés dans un véhicule en
mouvement de rotation.
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
𝑉2
⃗⃗ = 𝑚
𝑇 ⃗⃗ = 𝑚𝜔2 𝑙 𝑢
𝑢 ⃗⃗𝑛 Figure 3.10-a
𝑙 𝑛
C’est cette force dite centripète (dirigée vers le centre ; point 𝑂) qui fait tourner le fil et la pierre.
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Pour avoir l’équilibre, l’observateur non inertiel doit introduire une force 𝑓⃗𝑖𝑒𝑅 = −𝑚𝜔2 𝑙 𝑢
⃗⃗𝑛 , dite
force centrifuge.
Dans un référentiel galiléen ℛ(𝑂𝑋𝑌𝑍), soit un point matériel 𝑀 de masse m, de vitesse 𝑣⃗𝑀/ℛ et
de quantité de mouvement 𝑃⃗⃗𝑀/ℛ (Fig. 3.11-a).
Le moment cinétique de 𝑀 , par rapport à 𝑂 dans le 𝐿⃗⃗𝑂/ℛ
référentiel ℛ, est défini par : 𝑣⃗𝑀/ℛ
𝐿⃗⃗𝑂/ℛ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑃⃗⃗𝑀/ℛ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ (𝑚𝑣⃗𝑀/ℛ ) 𝑍
𝐿⃗⃗𝑂/ℛ
Donc, le moment cinétique est un vecteur (Fig. 3.11-a) :
𝑟⃗ 𝑀
(ℛ)
Perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟⃗
𝑂 𝑌
et 𝑣⃗𝑀/ℛ ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑣𝑀/ℛ , 𝐿⃗⃗𝑂 ) soit 𝑋
Orienté de façon que le trièdre (𝑂𝑀 Figure 3.11-a
direct ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖‖𝑣⃗𝑀/ℛ ‖ sin(𝑂𝑀
De module égal à 𝑚‖𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑣⃗𝑀/ℛ ) = 𝑚𝑟𝑣 sin(𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑣⃗𝑀/ℛ ).
Remarque : 𝑍
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
Si plusieurs forces 𝐹⃗𝑖 (𝑖 = 1,2, … , 𝑁) agissent sur une particule, les moments
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹⃗𝑖 , par rapport au point 𝑂, s’ajoutent vectoriellement, c’est-à-dire
individuels 𝜏⃗𝑖/𝑂 (𝐹⃗𝑖 ) = 𝑂𝑀
que le moment résultant est :
𝑁 𝑁 𝑁
Dans un référentiel galiléen ℛ(𝑂𝑋𝑌𝑍), soit une particule 𝑀 de masse 𝑚 , animée d’une
vitesse 𝑣⃗𝑀/ℛ et soumise à des forces extérieures dont la résultante est 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 . La dérivée par
rapport au temps du moment cinétique du point matériel 𝑀 par rapport au point 𝑂 s’écrit :
𝑑𝐿⃗⃗𝑂/ℛ 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑣⃗𝑀/ℛ ) = 𝑚
= (𝑚𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑀/ℛ
∧ 𝑣⃗𝑀/ℛ + 𝑚𝑂𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑚𝑣⃗𝑀/ℛ ∧ 𝑣⃗𝑀/ℛ + 𝑂𝑀 ∧ (𝑚𝑎⃗𝑀/ℛ )
Le théorème du moment cinétique est très commode lorsque le moment des forces est nul. On
obtient alors immédiatement une constante vectorielle du mouvement :
𝑑𝐿⃗⃗𝑂/ℛ
⃗⃗ ⇒
𝜏⃗𝑜 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 0 ⃗⃗ ⇒ 𝐿⃗⃗𝑂/ℛ = 𝑐𝑡𝑒
=0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
L’analyse de la relation :
𝑑𝐿⃗⃗𝑂/ℛ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 𝜏⃗𝑜 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )
= 𝑂𝑀
𝑑𝑡
montre que le moment cinétique est constant (sa dérivée par rapport au temps est nulle) si :
⃗⃗ ;
La particule est libre ou isolée : 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 0
La résultante des forces extérieures est parallèle à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀, c’est-à-dire, que cette résultante
passe constamment par le point de référence utilisé pour le moment cinétique (le point 𝑂).
Dans ce cas, la force 𝐹⃗ est dite centrale. Comme exemples de forces centrales, citons :
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
- La force gravitationnelle, comme celle qu’exerce le soleil sur les planètes du système solaire,
cette force est toujours dirigée vers le centre du soleil ;
- La force centripète dans le cas du mouvement circulaire uniforme, cette force est toujours
dirigée vers le centre du cercle.
Remarques :
- Pour un point matériel, il est possible d’exprimer la dérivée du moment cinétique à l’aide du
moment d’inertie 𝐼 par rapport à l’axe de rotation. Nous avons vu que pour un mouvement
circulaire dans la plan (𝑂𝑋𝑌), le moment cinétique du point matériel est donné par :
𝐿⃗⃗ = 𝑚𝑟 2 𝜔
⃗⃗ = 𝐼𝑍 𝜔
⃗⃗
Par définition, le moment d’inertie du point matériel 𝑀, distant de 𝑟 de l’axe de rotation (𝑂𝑍),
est égal au produit de la masse du point par le carré de la distance à cet axe :
𝐼𝑍 = 𝑚𝑟 2
Le théorème du moment cinétique s’écrit alors :
𝑑𝐿⃗⃗ 𝑑 𝑑𝜔
⃗⃗
= (𝐼𝑍 𝜔
⃗⃗) = 𝐼𝑍 ⃗⃗̇ = 𝐼𝑍 𝛼⃗ = 𝜏⃗𝑜 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 )
= 𝐼𝑍 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
où 𝛼⃗ = 𝜔⃗⃗̇ est le vecteur accélération angulaire. Ce résultat est évidemment valable pour tout
autre axe de rotation (∆).
Donc, il existe une analogie entre le PFD et le TMC :
Le théorème du moment cinétique (TMC) est équivalent à la deuxième loi de Newton (PFD).
On peut utiliser indifféremment l’un ou l’autre pour l’étude d’un système mécanique, mais le
PFD est beaucoup plus adapté pour les mouvements de translation et le TMC pour les
mouvements de rotation.
- Un corps matériel est en équilibre si seulement si :
⃗⃗
𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = 0
⃗⃗
{𝜏⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = 0
𝑣⃗(𝑡 = 0) = ⃗0⃗
Un corps rigide (un solide), à la différence d’un point matériel, peut rouler sur lui-même
(même si 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 = ⃗0⃗). Par conséquent, il faut tenir compte également des moments des forces
extérieures. Dans la définition de l’équilibre mécanique, la nullité de la vitesse à l’instant
initial est une condition nécessaire, car une accélération nulle n’implique pas
nécessairement une vitesse nulle.
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8- EXERCICES D’APPLICATION
Exercice 1 :
Un objet de masse 𝑚, posé sur un sol horizontal, est tiré avec une force horizontale 𝐹⃗ (Fig. 3.12).
Son contact avec le sol est caractérisé par les coefficients de frottement statique 𝜇𝑠 et
dynamique 𝜇𝑑 .
L’objet est soumis à quatre forces (Fig. 3.12) et le PFD s’écrit dans ce cas :
(𝑂𝑋) ∶ 𝐹 − 𝑓 = 𝑚𝑎 ⇒ 𝐹 = 𝑓 + 𝑚𝑎 𝑓⃗ 𝑚
𝐹⃗ 𝑋
(𝑂𝑌) ∶ 𝑅 − 𝑃 = 0 ⇒ 𝑅 = 𝑃
Figure 3.12
𝑃⃗⃗
Calculons l’intensité de la force 𝐹⃗ dans les trois cas suivants :
Par conséquent : 𝐹 = 𝑓𝑠 = 𝜇𝑠 𝑚𝑔
Par conséquent : 𝐹 = 𝑓𝑐 = 𝜇𝑐 𝑚𝑔
Exercice 2 :
Etudions le saut d’un parachutiste à partir d’un avion se trouvant à une certaine hauteur. Soit 𝑚
la masse du parachutiste et 𝑣⃗0 la vitesse initiale avec laquelle il saute de l’avion. Durant sa chute
le parachutiste est soumis à une force de frottement fluide 𝑓⃗ = −𝑘𝑣⃗ due à la
résistante de l’air.
𝑓⃗
L’objet est soumis à deux forces (Fig. 3.13) et le PFD s’écrit dans ce cas : 𝑚
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗ 𝑘
𝑃⃗⃗ + 𝑓⃗ = 𝑚𝑎⃗ ⇒ 𝑚𝑔⃗ − 𝑘𝑣⃗ = 𝑚 ⇒ + 𝑣⃗ = 𝑔⃗ 𝑃⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
𝑑𝑣 𝑘
+ 𝑣=𝑔
𝑑𝑡 𝑚
La résolution de cette équation différentielle du première ordre se fait par séparation des
variables :
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
𝑑𝑣 𝑘 𝑑𝑣 𝑘 𝑘 𝑚𝑔 𝑑𝑣 𝑘
+ 𝑣=𝑔⇒ = − 𝑣 + 𝑔 = − (𝑣 − )⇒ 𝑚𝑔 = − 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚 𝑚 𝑘 𝑣− 𝑚
𝑘
𝑚𝑔 𝑘 𝑚𝑔 𝑘 𝑘 𝑚𝑔
ln (𝑣 − )=− 𝑡+𝐶 ⇒𝑣− = 𝐴𝑒 −𝑚𝑡 (𝐴 = 𝑒 𝑐 ) ⇒ 𝑣(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝑚𝑡 +
𝑘 𝑚 𝑘 𝑘
où 𝐴 est une constante d’intégration dont la valeur peut être déterminée en tenant compte de la
condition initiale :
𝑚𝑔 𝑚𝑔
𝑣(𝑡 = 0) = 𝑣0 = 𝐴 + ⇒ 𝐴 = 𝑣0 −
𝑘 𝑘
𝑚𝑔 − 𝑘 𝑡 𝑚𝑔
𝑣(𝑡) = (𝑣0 − )𝑒 𝑚 +
𝑘 𝑘
On peut à partir de ce résultat établir l’existence d’une vitesse limite obtenue quand le temps
tend vers l’infini :
𝑚𝑔
𝑣𝑙 =
𝑘
On remarque que cette vitesse est indépendante des conditions initiales. On peut noter qu’il
s’agit de la valeur obtenue quand l’accélération s’annule : durant la chute du parachutiste, sa
vitesse augmente et par conséquent, la force de frottement augmente aussi et après un certain
temps, cette force sera égale au poids du parachutiste et son accélération s’annule. Donc, Cette
vitesse n’est pas obtenue instantanément mais après un régime transitoire dont la durée
caractéristique est la constante (𝜏 = 𝑚⁄𝑘 ). La constante 𝜏 s’interprète donc physiquement
comme le temps caractéristique d’établissement du régime permanent pour lequel la vitesse est
égale à la vitesse limite.
Exercice 3 :
𝑚
Une masse 𝑚 repose, sans frottement, sur un plan 𝑌
horizontal. Elle est soumise à l’action d’un ressort 𝑅⃗⃗
dont la constante de raideur vaut 𝑘. A partir de sa
𝑥0
position d’équilibre (longueur du ressort égale à sa 𝐹⃗𝑒 𝑂 𝑋
longueur à vide), on déplace la masse d’une 𝑚
distance 𝑥0 (Fig. 3.14). Dans cette position, on
lâche la masse sans vitesse initiale. Etudions le Figure 3.14 𝑃⃗⃗
mouvement de cet oscillateur.
Le référentiel d’étude est celui lié au sol. Il est cartésien (𝑂𝑋𝑌) et galiléen. L’axe (𝑂𝑋) est aligné
suivant le sens du mouvement. Le principe fondamental de la dynamique donne :
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
𝑘
−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈ ⇒ 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑚
et qui représente l’équation du mouvement. C’est une équation différentielle du second ordre
linéaire et homogène. La solution générale de cette équation est :
𝑥 = 𝑥𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
Exercice 4 :
Un pendule simple est constitué d’un solide de masse 𝑚 relié à un point fixe 𝑂 par un fil
inextensible, de masse négligeable et de longueur 𝑙. Trouvons, dans le cas des petites oscillations,
l’équation du mouvement de ce pendule (par exemple, en exprimant la position angulaire 𝜃(𝑡)
en fonction du temps) et déterminons la tension du fil 𝑇 ⃗⃗.
Le référentiel d’étude est lié au sol (terrestre), auquel on associe la base de Frénet (𝑢 ⃗⃗𝑛 ). La
⃗⃗𝑡 , 𝑢
trajectoire étant plane, les vecteurs 𝑢
⃗⃗𝑡 et 𝑢
⃗⃗𝑛 sont dans le plan de la trajectoire.
La masse est soumise à deux forces (Fig. 3.15-a) et le principe fondamental de la dynamique
s’écrit :
(𝑢
⃗⃗𝑡 ): −𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑠̈ 𝑙
{ 𝑠̇ 2 𝜃 ⃗⃗
𝑇
(𝑢 ):
⃗⃗𝑛 𝑇 − 𝑚𝑔 cos 𝜃 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚
𝑙 𝑢
⃗⃗𝑛
𝑢
⃗⃗𝑡
Soit encore, puisque 𝑠 = 𝑙𝜃 : 𝑚
𝑃𝑡
La première équation différentielle peut être résolue dans le cas des petites oscillations. Si 𝜃 est
petit, cela implique que :
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LMD/S.T. Chapitre 3 : Dynamique du Point Matériel
𝑔
sin 𝜃 ≈ 𝜃 ⇒ −𝑔𝜃 = 𝑙𝜃̈ ⇒ 𝜃̈ + 𝜃=0
𝑙
𝜃 = 𝜃𝑚 cos(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝑑 1 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑣 = 𝑙𝜃̇ ⇒ 𝜃̈ = (𝜃̇ ) = ⇒ 𝑙𝜃̈ =
𝑑𝑡 𝑙 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣
= −𝑔 sin 𝜃
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝜃 1
𝑑𝜃 = 𝑑𝑣 = 𝜃̇ 𝑑𝑣 = 𝑣𝑑𝑣 = −𝑔 sin 𝜃 𝑑𝜃 ⇒ 𝑣𝑑𝑣 == −𝑔𝑙 sin 𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑙
L’intégration de cette équation entre les positions angulaires 𝜃0 (où 𝑣 = 𝑣0) et 𝜃 (où le vitesse
est 𝑣), nous donne :
1 2
(𝑣 − 𝑣02 ) = 𝑔𝑙(cos 𝜃 − cos 𝜃0 )
2
𝑚𝑣 2 𝑚𝑣02
𝑇 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 + = 𝑚𝑔(3 cos 𝜃 − 2 cos 𝜃0 ) +
𝑙 𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑙𝑒⃗𝜌
𝑣⃗ = 𝑙𝜃̇ 𝑒⃗𝜃
𝑂𝑀 ∧ 𝑚𝑣⃗ = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 𝑘⃗⃗
𝐿⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
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