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GRAFCET - Gestion de 2 chariots
Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer respectivement entre les points A1
et B1, et A2 et B2, sur deux rails indépendants de longueur quelconque.
Ils sont équipés de capteurs de fin de course respectifs a1 et b1, et a2 et b2
Les déplacements de ces chariots sont commandés par deux moteurs à deux sens de rotation
D1 et G1, et D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont quelconques.
• Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1 et A2, alors
ceux-ci partent simultanément vers la droite, jusqu’à atteindre B1 et B2.
• Lorsque le chariot Ci a atteint le point Bi, il revient immédiatement jusqu’en Ai.
• Le cycle est terminé lorsque les deux chariots sont dans leur position d’origine Ai.
1. Proposer un GRAFCET modélisant le fonctionnement.
2. Compléter le Grafcet en proposant un Grafcet de mise en condition initiale
Evolution 1 :
• Supposons de plus que les deux chariots ont un rendez-vous aux points Bi , c’est-à-dire
que le premier chariot Ci qui arrive à droite au point Bi doit attendre l’arrivée de l’autre
chariot à droite. C’est alors seulement qu’ils repartiront simultanément vers les points Ai
3. Modifier le GRAFCET de conduite en conséquence
Evolution 2 :
• Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1 et A2, alors
ceux-ci partent simultanément vers la droite pour effectuer un aller retour (A1B1 puis B1A1
pour le chariot C1 et A2B2 puis B2A2 pour le chariot C2).
• Le premier chariot qui revient à son point de départ effectue seul un aller retour
supplémentaire.
Evolution 3 :
• Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m et si les deux chariots sont en A1 et A2 alors
ceux-ci partent simultanément vers la droite.
• Un chariot Ci qui arrive à droite au point Bi s’arrête.
• Le retour des deux chariots s’effectue :
¾ soit dès que les deux chariots ont atteint B1 et B2,
¾ soit dès que C1 a atteint B1 depuis 10 secondes. Dans ce cas, C2 repart vers la
gauche sans avoir atteint B2.
Dans tous les cas, les deux chariots repartent simultanément vers la gauche.
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1. GRAFCET - Manipulateur pneumatique
Le manipulateur pneumatique présenté ci-après est utilisé pour l’approvisionnement en tôles

d’une presse plieuse. Il est équipé de 4 mouvements (une rotation d’axe vertical, deux
translations et une préhension) qui lui permettent d’effectuer le cycle suivant :
A partir du point 1 et si une pièce est présente dans le magasin (ppm = 1) il avance jusqu’au
point 2 où il prend une pièce. Il va la présenter devant la presse au point 5, en passant
successivement aux points 3 et 4. Il la dépose ensuite dans la presse au point 7 si celle-ci a
terminé de plier la pièce précédente.
Le magasin à tôles plates est équipé d’un distributeur automatique et la dépose de la pièce
brute par le manipulateur sur la presse provoque automatiquement l’évacuation de la pièce
précédemment pliée.
Le cycle de fonctionnement de cette installation peut être décomposé en 4 tâches :

o Tâche 1 – Le pliage d’une tôle plate par la presse. Cette tâche n’est exécutée que si une
pièce est présente dans la presse (ppp = 1).
o Tâche 2 – L’approvisionnement de la presse en tôles plates par le manipulateur. Il s’agit
du déplacement du point 1 au point 5 en passant par 2, 3 et 4.
o Tâche 3 – La dépose de la tôle plate sur la presse.
o Tâche 4 – Le retour du manipulateur de la presse vers le magasin.
La rotation du manipulateur de 4 vers 5 est commandée par l’action R+ et de 8 vers 1 par R-. La
translation vers l’avant est commandée par T+ et vers l’arrière par T-.
La translation vers le haut est commandée par V+ et vers le bas par V-.
A chaque position 1 à 8 un capteur indique la présence du manipulateur. A ces capteurs sont
associés les variables pi : par exemple lorsque le manipulateur est en position 2 la tôle plate est
aimantée.
1 – Proposer un GRAFCET hiérarchisé de conduite du processus. La contrainte est de

minimiser le temps nécessaire pour alimenter la presse et plier les tôles.
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Le manipulateur pneumatique présenté ci-après est utilisé pour l’approvisionnement en tôles

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