Faculté des Sciences - Meknès Pr. H.

BOUGHALEB

3 CHANGEMENT DE REFERENTIEL

Introduction
Souvent en mécanique du point, pour des raisons de commodité ou pour rendre les calculs
plus simples, on est amené à effectuer des changements de référentiels. Ainsi, par exemple, si
l’étude des mouvements des planètes par rapport à la Terre se révèle compliquée, l’étude de
tels mouvements relativement au Soleil se révèle en revanche (beaucoup) plus simple.
Le but de ce chapitre est de pouvoir déduire les caractéristiques cinématiques d’un point
matériel 𝑀 dans un référentiel donné, et ce connaissant celles relatives à un autre référentiel.
Aussi, nous allons établir des règles pratiques dites de changement de référentiel.

 Notations et conventions
Soient deux référentiels ℛ1 et ℛ2 .
Par convention :
 𝓡𝟏 est un référentiel absolu : immobile (par rapport à lui-même !)
 𝓡𝟐 est un référentiel relatif : en mouvement par rapport à ℛ1

MECANIQUE 1 – SMIA 71
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Et, pour toute grandeur ou entité "ℊ", on utilisera les notations suivantes :
 ℊ/ℛ1 , ℊ|ℛ1 ou ℊ𝒂 (𝒂 pour, absolu) : relativement au référentiel absolu ℛ1
 ℊ/ℛ2 , ℊ|ℛ2 ou ℊ𝒓 (𝒓 pour, relatif) : relativement au référentiel relatif ℛ2
En outre, nous considérons :
 dans ℛ1 , le repère (𝑶𝟏 , 𝑋1 , 𝑌1 , 𝑍1 ) associé à la base (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦1 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 )

 dans ℛ2 , le repère (𝑶𝟐 , 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2 ) associé à la base (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 )

Connaissant les vecteurs vitesse et accélération d’un point 𝑀 par rapport au référentiel
𝓡𝟐 , on cherche alors à déterminer les expressions de ces vecteurs par rapport au référentiel
𝓡𝟏 (et ce, connaissant évidemment le mouvement de ℛ2 par rapport à ℛ1 ).

3.1 Dérivée d’un vecteur dans deux référentiels

3.1.1 Formule de dérivation vectorielle : Formule de Bour
Nous allons donner ici (à titre instructif) la démonstration de la formule de dérivation
vectorielle (Formule de Bour) introduite au Chapitre 2 ([𝐸𝑞 2.29]).

Remarque importante :
Vous n’êtes pas obligés de connaitre ou de savoir retrouver la démonstration suivante. Par
contre, vous devez connaitre la formule de Bour et savoir l’appliquer correctement.

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴
Soit 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) un vecteur quelconque. Dans la base relative à 𝓡𝟐 , 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 (𝑡) = 𝐴𝑥𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥𝟐 + 𝐴𝑦𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦𝟐 + 𝐴𝑧𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à 𝓡𝟐 est égale au vecteur :
La dérivée de 𝐴
𝑑𝐴⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝐴̇𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝐴̇𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝐴̇𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
2

et ce, puisque (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) est fixe dans 𝓡𝟐 .

⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à 𝓡𝟏 :

Déterminons la dérivée de 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
| = 𝐴̇𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝐴𝑥2 | + 𝐴̇𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝐴𝑦2 | + 𝐴̇𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2 + 𝐴𝑧2 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑹 𝑑𝑡 𝑹 𝑑𝑡 𝑹
1 𝟏 𝟏 𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
| =𝐴
⏟̇ 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝐴̇𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝐴̇𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2 + 𝐴𝑥2 | + 𝐴𝑦2 | + 𝐴𝑧2 |
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 1 1 1
|
𝒅𝒕 𝑹
𝟐

D'où,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝒆 𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝒆 𝒚𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝒆 𝒛𝟐
| = | + 𝑨𝒙𝟐 | + 𝑨𝒚𝟐 | + 𝑨𝒛𝟐 | 3. 1
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹
𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝟏

Soient les composantes des trois derniers vecteurs de l'équation [𝐸𝑞 2.29] :

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𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙2
| = 𝑎𝟏1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝑎𝟏2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑎𝟏3 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒚2
| = 𝑎𝟐1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝑎𝟐2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑎𝟐3 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒛2
| = 𝑎𝟑1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝑎𝟑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑎𝟑3 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
Il s'agit donc d'une matrice de passage à neuf (9) inconnues.
Or, (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 , 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) étant une base orthonormée directe, par conséquent :

1) Les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝒆𝒙𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛𝟐 sont des vecteurs unitaires :
2 2
𝑒𝑥2 est un vecteur unitaire : 𝑒𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗ = ‖𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ‖ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥2 • ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 = 1. En dérivant /ℛ1 il vient :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
| • ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • | = 2 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑥2 • | =0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝑥2
Et, en considérant les composantes du vecteur | on déduit :
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • | = 2𝑎11 = 0 ⇒ 𝑎11 = 0
𝑑𝑡 𝑅
1
De même, en effectuant le même raisonnement pour 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 puis pour 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 , on obtient :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 • | = 2𝑎22 = 0 et 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2 • | = 2𝑎33 = 0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1
2
𝑒𝑥2 =1 ⇒ 𝑎11 = 0
2
En résumé, on a donc : { 𝑒𝑦2 = 1 ⇒ 𝑎22 = 0
2
𝑒𝑧2 = 1 ⇒ 𝑎33 = 0
Ainsi, sur les neuf inconnues de la matrice de passage, il ne reste que six (6) inconnues.
2) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒙𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚𝟐 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛𝟐 sont, deux à deux, perpendiculaires :
𝑒𝑥2 • ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦2 = 0 et, en dérivant /ℛ1 on a :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
| • ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • | =0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝑦2
En considérant les composantes des vecteurs | et | , il vient :
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1
𝑎12 + 𝑎21 = 0 ⇒ 𝑎12 = − 𝑎21
De même, en effectuant le même raisonnement pour les produits scalaires : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 •
𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 , on déduit successivement :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
| • 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • | =0 ⇒ 𝑎13 + 𝑎31 = 0 ⇒ 𝑎31 = −𝑎13
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
| • 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 • | =0 ⇒ 𝑎23 + 𝑎32 = 0 ⇒ 𝑎23 = −𝑎32
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1
En résumé, on a donc :

MECANIQUE 1 – SMIA 73
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𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 • ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 = 0 ⇒ 𝑎12 = − 𝑎21
{ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 • 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 = 0 ⇒ 𝑎31 = − 𝑎13
𝑒𝑦2 • 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 = 0 ⇒ 𝑎23 = − 𝑎32
Aussi, sur les six inconnues de la matrice de passage, il ne reste plus que trois (3) inconnues.
En notant (par exemple) ces trois inconnues : 𝑟, 𝑝, 𝑞 tels que :
𝑎12 = − 𝑎21 = 𝑟
{𝑎23 = − 𝑎32 = 𝑝
𝑎31 = − 𝑎13 = 𝑞
La matrice de passage s’écrit finalement :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙2
| = 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦2 + (−𝒒) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒚2
| = (−𝒓) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝒑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝒛2
𝑒𝑥2 + (−𝒑) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
| = 𝒒 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦2 + 𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2
𝑑𝑡 𝑅
1
La connaissance des trois paramètres 𝑟, 𝑝, 𝑞 suffisent donc à caractériser le mouvement de
ℛ2 par rapport à ℛ1 . En fait, ces trois composantes définissent le « vecteur » vitesse de rotation
de ℛ2 par rapport à ℛ1 :
⃗⃗ 𝑹 /𝑹 = 𝒑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜴 𝒆𝒙𝟐 + 𝒒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒚𝟐 + 𝒓 𝒆 𝒛𝟐 3. 2
𝟐 𝟏

On peut d’ailleurs vérifier aisément que :

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝑥2 = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 − 𝑞 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 = |
2 1
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑦2 = −𝑟 𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 + 𝑝 𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 = |
2 1
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺 𝑧2 = 𝑞 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 − 𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 = |
2 1
𝑑𝑡 𝑅
1
L’[𝐸𝑞 3.1] s’écrit enfin :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 𝑑𝐴⃗⃗⃗⃗⃗
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| + 𝐴𝑥2 (𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 ) + 𝐴𝑦2 (𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 ) + 𝐴𝑧2 (𝛺 𝑧2 )
2 1 2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
= ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝐴𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝐴𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 ) + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝐴𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 ) + 𝛺 𝑒𝑧2 )
2 1 2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑅
2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
= ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝐴
| +𝛺 ⏟ 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝐴𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝐴𝑧2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧2 )
2 1
𝑑𝑡 𝑅
2 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
On retrouve ainsi la formule de Bour, formule de dérivation vectorielle :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨
| = | + ⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨 3. 3
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝟐 𝟏
𝟏 𝟐

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 Cas particuliers
1. Translation (pure) :
Supposons que le référentiel ℛ2 soit uniquement en translation par rapport à ℛ1 (on
parle aussi de, translation pure). Dans ce cas, les axes de ℛ2 gardent une direction fixe dans
ℛ1 ; autrement dit, ils restent parallèles à ceux de ℛ1 . On a donc :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
| = | = | = ⃗⃗⃗⃗⃗
0
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1 1
On déduit alors que : 𝑟 = 𝑝 = 𝑞 = 0. Et, d’après l’[𝐸𝑞 3.2] :
⃗⃗ 𝑹 /𝑹 = 𝟎
𝜴 ⃗⃗⃗⃗⃗ 3. 4
𝟐 𝟏

Ainsi, dans le cas d’une translation pure (de ℛ2 par rapport à ℛ1 ), le « vecteur » vitesse de
rotation de ℛ2 par rapport à ℛ1 est nul : 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ .
2 1

Dans le cas d’une translation pure, la formule de Bour s'écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑨
| = | = 3. 5
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
𝟏 𝟐

Remarque importante :
Soulignons qu’une translation (de ℛ2 par rapport à ℛ1 ) n’est pas forcément rectiligne.
En effet, elle peut être rectiligne, circulaire voire quelconque. C’est la nature du mouvement de
l’origine 𝑂2 par rapport au référentiel ℛ1 qui va renseigner sur la « nature » de cette
translation.
2. Rotation uniforme autour d’un axe fixe :
Supposons que le référentiel ℛ2 soit (uniquement) en rotation uniforme (à vitesse
angulaire constante ω) autour d’un axe fixe de ℛ1 .
Par exemple, supposons que cet axe de rotation est l’axe 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 , on aura dans ce cas : 𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 =
𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 . Et admettons en outre que l’origine 𝑂2 du référentiel ℛ2 est immobile par rapport
à ℛ1 . Une telle rotation sera alors caractérisée par le vecteur vitesse de rotation de ℛ2 par
rapport à ℛ1 (𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ) tel que :
2 1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝜃 𝜋
= × = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 (𝜃 + ) = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 ⏟ 2 |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒 𝑦2

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 𝑑𝜃 𝜋
= × = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 (𝜃 + ) = −𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 |
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 ⏟ 2
{ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2
En comparant ces équations à leurs expressions dans le paragraphe précédent, à savoir :
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
| = 𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 − 𝑞 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 & | = −𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 + 𝑝 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 1
On déduit après identification :
𝑟=𝜔
𝑟=𝜔 et 𝑞=0
{ | ⟹ { 𝑝=0
𝑟=𝜔 et 𝑝=0 𝑞=0

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⃗ 𝑅 /𝑅 = 𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗
Finalement on a : 𝛺 𝑒𝑥2 + 𝑞 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 + 𝑟 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ⇒ ⃗ 𝑅 /𝑅 = ω ⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝑧
2 1 2 1

Ainsi, lorsqu’un référentiel ℛ2 est (uniquement) en rotation uniforme, avec une vitesse
angulaire ω (constante) autour d’un axe fixe de ℛ1 (𝑒⃗⃗⃗𝑧 , par exemple) alors, le vecteur vitesse
de rotation de ℛ2 par rapport à ℛ1 s’écrit :
⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 = 𝛚 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 3. 6
𝟐 𝟏

En résumé, dans le cas d’une rotation uniforme (ω) autour d’un axe fixe, le vecteur vitesse
de rotation est "porté par cet axe (𝑒⃗⃗⃗𝑧 , dans notre exemple) et de norme égale à la vitesse
angulaire (ω, ici).

Remarque : avec cette expression de 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 , la formule de Bour donne :

2 1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| =𝛺 𝑒𝑥2 = ω ⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2 = ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2
2 1
𝑑𝑡 𝑅
1
𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
| =𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 = ω ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦2 = −ω ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑥2
2 1
{ 𝑑𝑡 𝑅1
On retrouve ainsi les mêmes expressions que celles établies précédemment.
3. Remarque :
De manière générale, nous supposons que tout mouvement (quelconque) d’un référentiel
par rapport à un autre, peut être décomposé en mouvements de translation (pure) plus des
mouvements de rotation (pure).

3.1.2 Composition des vecteurs vitesse de rotation

En introduisant un autre référentiel ℛ3 , la formule de Bour permet d’écrire :
𝑑𝐴⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝐴 = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝐴 +𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
2 1 3 2 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
1 2 ⏟ 𝑅 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
|
𝑑𝑡 𝑅
2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
⇒ | = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝐴
| + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝛺
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
3 2 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 3
⇒
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 + 𝛺
| + (𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ) ∧ 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
3 2 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 3
Or, la formule de Bour donne directement :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝐴
3 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 3
Par identification, à partir des deux dernières expressions, on déduit la formule de
composition des vecteurs "vitesse de rotation" (une sorte de « relation de Chasles » pour ces
pseudo-vecteurs) et, qui s’écrit :

⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 = ⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 + ⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 3. 7
𝟑 𝟏 𝟑 𝟐 𝟐 𝟏

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Remarque : De la formule de Bour, on a :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝐴 ⇒ | = ⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| −𝛺 𝐴
2 1 𝟐 𝟏
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 2 2 1
Et, la formule de Bour donne également :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴
| = ⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
| +𝛺 𝐴
𝟏 𝟐
𝑑𝑡 𝑹 𝑑𝑡 𝑹
𝟐 𝟏
En comparant les deux expressions, on déduit alors que :

⃗𝜴
⃗ 𝑹 /𝑹 = −𝜴
⃗⃗ 𝑹 /𝑹 3. 8
𝟏 𝟐 𝟐 𝟏

3.2 Loi de composition des vitesses

La relation de Chasles permet de trouver la relation entre les vecteurs, position d’un point
matériel 𝑀 dans deux référentiels ℛ1 et ℛ2 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Sachant : 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑂1 𝑂2 + 𝑂2 𝑀 où,
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟏 𝑀 est le vecteur position de 𝑀 dans le référentiel 𝓡𝟏 ;
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑀 est le vecteur position de 𝑀 dans le référentiel 𝓡𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
En dérivant le vecteur position 𝑂 1 𝑀 (par rapport au temps) par rapport à ℛ1 , il vient :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑶 𝟏𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑹𝟏 =
𝑣 | = | + | ⟹
𝑑𝑡 𝑹
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝟏 1 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑶 𝟏 𝑂2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑶 𝟐𝑀
𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 = | + | +𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 ⟹
2 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⏟ 𝑹𝟏 ⏟ 𝑹𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑹𝟏
𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑹𝟐
𝑣

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝑹𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗

𝒗 𝒗 𝑶𝟐/𝑹𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑴/𝑹𝟐 + 𝜴 𝑶𝟐 𝑴 3. 9
𝟐 𝟏

La loi de composition des vitesses s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝑹𝟐 + ⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑴/𝑹𝟏 = 𝒗 𝒗𝒆 3. 10
où, ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝒆 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑶𝟐/𝑹𝟏 + 𝜴 𝑶𝟐 𝑴 3. 11
𝟐 𝟏

On désigne par :
 𝑣⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 : la vitesse absolue de 𝑀 ;
 𝑣⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 : la vitesse relative de 𝑀 ;
 ⃗⃗⃗
𝑣𝑒 : la vitesse d’entraînement de 𝑀 dans son mouvement par rapport à ℛ1 .
En abrégé, la loi de composition des vitesses s’énonce aussi comme suit:
« vitesse absolue = vitesse relative + vitesse d’entraînement »

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3.3 Loi de composition des accélérations

3.3.1 La Loi de composition des accélérations
A partir de l’expression [𝐸𝑞 3.9] du vecteur vitesse absolue de 𝑀 (𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 ) on déduit,
en dérivant, le vecteur accélération absolue de 𝑀. Soit :
𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2/𝑅1 𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 =
𝑎 | = | + | + (𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)|
2 1
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅1
1 1 1
Explicitons les trois termes de droite de cette équation. Le premier terme s'écrit :
𝑑𝑣⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1
| =𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1
𝑑𝑡 𝑅 1
Pour le second terme, la Formule de Bour donne :
𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 𝑑𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2
| = ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑣
| +𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 = 𝑎 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2
2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
1 2
Enfin, le dernier terme s'écrit :
𝑑 ⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑶 𝟐𝑀
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝛺 𝑂 2 𝑀 )| = 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 2 𝑀 + ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧
𝛺 |
2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑹
𝟏
⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
= 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ( 2 | + 𝛺 ⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)
2 1 𝟐 𝟏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑹
𝟐
⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺
= 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝑣
2 1
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 + 𝛺 2 1
𝑂2 𝑀)
𝑑𝑡
En regroupant les trois résultats, il vient :
⃗⃗ 𝑹𝟐
𝒅𝜴
𝑹𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 M + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑶𝟐 + ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑴 + ⃗𝜴 ⃗ 𝑹𝟐 ∧ (𝜴
⃗⃗ 𝑹𝟐 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑴) + 𝟐 ⃗𝜴
⃗ 𝑹𝟐 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑴 3. 12
𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑹𝟏 𝒅𝒕 𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑹𝟐
⃗⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎
⏟ 𝑂2 /𝑅1 +
2 1
𝑑𝑡
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
2 1
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 1
𝑂2 𝑀) + 2 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑣
⏟𝛺 2 1
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐

La loi de composition des accélérations s’énonce :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝑹𝟐 + ⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑴/𝑹𝟏 = 𝒂 𝒂𝒆 + ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒄 3. 13
Où,
⃗⃗ 𝑹 /𝑹
𝒅𝜴
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝟐/𝑹𝟏 +
𝒂𝒆 = 𝒂 𝟐 𝟏
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑴 + ⃗𝜴 ⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ (𝜴
⃗⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑴) 3. 14
𝒅𝒕 𝟐 𝟏 𝟐 𝟏

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑹 /𝑹 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒄 = 𝟐 𝜴 𝒗 𝑴/𝑹𝟐 3. 15
𝟐 𝟏

On désigne par :
 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 : accélération absolue de 𝑀 (par rapport à ℛ1 ) ;
 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 : accélération relative de 𝑀 (par rapport à ℛ2 ) ;
 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 : accélération d’entraînement de 𝑀 dans son mouvement par rapport à ℛ1 ;
 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 : accélération de Coriolis, appelée encore accélération complémentaire.

MECANIQUE 1 – SMIA 78
 Faculté des Sciences - Meknès Pr. H. BOUGHALEB

La loi de composition des accélérations s’exprime de façon abrégée comme suit :

accélération absolue = accélération relative + accélération d’entraînement + accélération de Coriolis

 Remarque importante
Attention, généralement on a :
𝑑𝑣⃗⃗⃗𝑒
𝑎𝑒 ≠
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
En dérivant, par rapport au référentiel ℛ1 , le vecteur ⃗⃗⃗
𝑣𝑒 ([𝐸𝑞 3.11]) il vient :
𝑑𝑣⃗⃗⃗𝑒 𝑑
| = (𝑣 ⃗ 𝑅 /𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 + 𝛺 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
1

∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)|
𝑅1
⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
=𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 + 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅2 ∧ 2 |
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅
1
⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
=𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 + 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 2 | + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀)
2 1 2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
2

𝑑𝑣
⃗⃗⃗𝑒 ⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 𝑀
| =𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 + 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 2 𝑀 ) + ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 2 |
𝛺
2 1 2 1 2 1
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
1 2
⃗ 𝑅 /𝑅
𝑑𝛺
=𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 + 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀) + ⏟⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ 𝑣
𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2
⏟ 𝑑𝑡 2 1 2 1 2 1
1
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐
2
Ainsi, on a :
⃗⃗⃗⃗𝒆
𝒅𝒗 𝟏
| = ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒆 + ⃗⃗⃗⃗
𝒂 3. 16
𝒅𝒕 𝑹 𝟐 𝒄
𝟏

Soulignons que :
𝑑𝑣
⃗⃗⃗𝑒
𝑎𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ | uniquement lorsque, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 = 0
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅
1

Et, l’accélération de Coriolis est nulle (𝑎

⃗⃗⃗⃗𝑐 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) si :
- le point 𝑀 est fixe dans ℛ2 (𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ou,
- ⃗ 𝑅 /𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗
le référentiel ℛ2 est en translation (pure) par rapport à ℛ1 (𝛺 0 )
2 1

Autrement dit, l’accélération de Coriolis est non nulle (𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) lorsque :

⃗⃗⃗⃗𝑐 ≠ 0
- le point 𝑀 est en mouvement (n’est pas fixe ou en équilibre) dans ℛ2 et, si
- le référentiel ℛ2 est en rotation (n’est pas en translation pure) par rapport à ℛ1 .
L’accélération de Coriolis engendrée par la rotation de la Terre est responsable de
nombreux phénomènes à la surface terrestre citons : la déviation vers l’est de la chute libre, le
mouvement des masses d'air et des cyclones, la déviation des vents (vers la droite dans
l'hémisphère Nord, vers la gauche dans l'hémisphère Sud et nulle à l'équateur), ou encore le
mouvement des courants océaniques. Néanmoins, et contrairement à une croyance populaire,

MECANIQUE 1 – SMIA 79
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l’accélération de Coriolis terrestre est trop faible pour avoir de l’influence sur le sens de rotation
de l’eau dans un lavabo qui se vide.

Notez enfin que, les accélérations absolue et relative sont telles que :
𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 = ⃗⃗⃗⃗⃗
0
2 1
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝑹𝟏 = 𝒂
𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑴/𝑹𝟐 si et seulement si : {
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 /𝑅1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 0
Autrement dit, lorsque les deux référentiels ℛ1 et ℛ2 sont en « translation rectiligne uniforme
l’un par rapport à l’autre » alors 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅1 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀/𝑅2 .

3.3.2 Cas particuliers

a) Translation (pure)
⃗ 𝑅 /𝑅 = 0
Si ℛ2 est en translation pure par rapport à ℛ1 alors : 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗ et, on a :
2 1

𝑣⃗⃗⃗𝑒 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2/𝑅1
{ ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑒 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑂2/𝑅1
𝑎𝑐 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 0

b) Rotation uniforme autour d’un axe fixe

Si ℛ2 est en rotation uniforme, à la vitesse angulaire (constante) 𝜔0 , autour d’un axe fixe
𝑧1 (𝑒
de ℛ1 : soit (par exemple) par rapport à l’axe 𝑒⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 = 𝑒
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ) ; et, en considérant que :
𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑂1 = 𝑂2 = 𝑂. Le vecteur vitesse de rotation de 𝑅2 /𝑅1 s’écrit alors dans ce cas :
⃗ 𝑅 /𝑅 = 𝜔0 ⃗⃗⃗
𝛺 𝑒𝑧 (𝜔0 = 𝑐𝑡𝑒)
2 1
Rappelons au passage l’expression du vecteur position en coordonnées cylindriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 𝑒𝑟 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧
On a alors :
𝑣𝑒 = 𝑣
⃗⃗⃗ ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂/𝑅1 + 𝛺 𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ∧ (𝑟 ⃗⃗⃗
0 + 𝜔0 ⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 + 𝑧 𝑒⃗⃗⃗𝑧 ) = 𝑟𝜔0 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
2 1
Et,
𝑑𝛺⃗ 𝑅 /𝑅
𝑎𝑒 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2/𝑅1 + 2 1
∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 + 𝛺 ⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
2 1
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 1
𝑂2 𝑀) ⟹
𝑑𝑡
𝑎𝑒 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 0 + ⃗⃗⃗⃗⃗
0 +𝛺⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ (𝛺
2 1
⃗ 𝑅 /𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 1
𝑂𝑀) = 𝜔0 ⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 ∧ (𝑟 𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧 ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ∧ (𝜔0 ⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 )) ⟹
2
𝑎𝑒 = −𝑟𝜔0 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟
En résumé, dans le cas d’une rotation uniforme, on a :
𝑣𝑒 = 𝑟𝜔0 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 et 𝑎𝑒 = −𝑟𝜔02 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟
Noter alors qu’il s’agit des expressions bien connues et qui ont été établies au Chapitre 2
([𝐸𝑞 2.61]).

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