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    2021 2022 TD Commande Optimale LQR

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    ECOLE NORMALE SUPERIEURE D’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

    Mohammedia
    Année universitaire : 2021-2022

    TD - Commande Optimale LQR


    Classes GECSI-2 & SEER-2 Professeur M.BAHATTI

    Exercice N°1 :
    On dispose d’un système de premier ordre décrit par l’équation :
    ẋ (t) = ax(t) + u(t) ; a = −1
    y(t) = x(t)
    1. Calculer le régulateur du retour d’état K (en régime libre) tel que 𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡) qui minimise le
    critère
    +∞
    𝐽1 = ∫ [𝑥 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)] 𝑑𝑡
    0
    2. Donner alors l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée
    3. Pour différencier entre l’état et la commande, le critère à minimiser est :
    +∞
    𝐽2 = ∫ [𝑥 2 (𝑡) + 𝛼. 𝑢2 (𝑡)] 𝑑𝑡
    0
    a. Donner l’expression du paramètre de retour K en fonction de 𝛼
    b. Tracer l’évolution du pôle en boucle fermée lorsque 𝛼 varie de 0 à +∞

    Exercice N°2 :
    On désire optimiser la commande d’un système dynamique linéaire dont la fonction de transfert
    est :
    y(p) 1 − p
    H(p) = = 2
    u(p) p
    Pour cela, on cherche à minimiser le critère énergétique suivant :
    +∞
    𝐽=∫ [𝑦 2 (𝑡) + 𝑢2 (𝑡)] 𝑑𝑡
    0
    1. Montrer que le système à commander peut être décrit par la représentation d’état suivante :

    0 1 0
    ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
    0 0 1
    𝑦(𝑡) = [1 −1]𝑥(𝑡)
    2. Transformer la formulation du critère J et la mettre sous la forme normalisée de type
    +∞
    J=∫ [x T (t)Q. x(t) + u2 (t)] dt
    0
    Donner l’expression de la matrice Q
    3. Formuler et résoudre l’équation de RICCATI associée à ce problème.
    4. En déduire la valeur le régulateur du retour d’état K (en régime libre) tel que u(t) = −K. x(t)
    qui minimise le critère J
    5. Calculer les pôles du système en boucle fermée, en déduire la forme de sa réponse indicielle.

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