Chapitre 0 Introduction Aux Systèmes Asservis Linéaires Continus

Ecole Supérieure des Sciences Appliquées d’Alger / Département de Second Cycle/
Systèmes Asservis Linéaires Continus
Chapitre 0 : Introduction aux Systèmes Asservis Linéaires Continus

1. Définition d’un système
Un système peut être défini comme un ensemble d’organes (éléments) qui interagissent avec
l’environnement pour réaliser une tache donnée (une fonction déterminée). Ce dispositif
soumis aux lois physiques est caractérisé par des grandeurs de types : entrées et sorties. Les
entrées sont des grandeurs de commande du système ou encore des signaux de parasites
appelés perturbations. Les sorties caractérisent l’état du système.
2. Les interactions
Le système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de grandeurs, fonctions du
temps, appelées signaux (entrées/sorties) et soumis à des perturbations.
a. Les entrées
Ce sont des signaux générés par l’environnement et reçus et exploités par le système.
Elles modifient le comportement du système de manière à réaliser une tache donné ou
a changé la tache réalisé par le système.
 Les entrées de commande : Ce sont des signaux fournis par l’environnement
dans le but d’avoir un comportement désiré. Ce sont des entrées qu’on peut
maitriser.
 Les perturbations : Ce sont des signaux émanant de l’extérieur ou provoqué
par le fonctionnement même du système et qui perturbe le comportement
désiré du système (troublent le fonctionnement désiré en sortie). Ce sont des
entrées qu’on ne peut pas maitriser.
b. Les Sorties
Ce sont des signaux générés par le système pouvant toucher un paramètre ou une
grandeur physique représentant l’état du système.
3. Représentation schématique
Perturbation
d
Entrée de commande Sortie

u Système y
ddddddd
1
Les entrées et les sorties peuvent être multiples (systèmes multi-variable ou en anglais système
MIMO, Multi Inputs Multi Outputs). Lorsqu’il n’y a qu’une entrée de commande et une sortie,
le système est dit mono-variable ou en anglais système SISO (Single input single output). Dans
ce qui suit nous allons considérer uniquement les systèmes mono-variables.
4. Exemple : Four à combustible
Déperdition
de la chaleur
Débit du
Four Température
à l’intérieur
combustible
du four
Entrée de commande : débit du combustible

Entrée de perturbation : déperdition de chaleur (perte)
Sortie : température à l’intérieur du four
5. Asservissement
L’asservissement est l’opération de forcer le système à changer son comportement (sortie) de
manière à ce qu’il réalise une tache désirée (cahier des charge)
Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit la grandeur d’entrée (consigne)
quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.
 Lorsque la consigne d’un système asservi est indépendante du temps, on parle de
régulation.
 Lorsque la consigne d’un système asservi dépend du temps, on parle d’asservissement
(poursuite).
6. Commande d’un système
Le but de l’automatique est d’exercer des actions pour que la sortie d’un système ait le
comportement désiré et ceci en manipulant les variables de commande.
2
On distingue en générale deux structures de commande : la commande en boucle ouverte et la

commande en boucle fermée.
6.1. Commande en boucle ouverte
Un système de commande est en boucle ouverte lorsqu’aucune mesure de sortie y(t) n’est
utilisée (ne comporte pas de contre-réaction) pour élaborer la commande u(t).
Perturbations
Consigne Sortie
Signal de commande
Correcteur Système
(Signal a manipulé)
Le signal de commande est calculer directement sur la base de connaissances parfaites du :

système, la sortie désirée et la perturbation.
Cette structure de commande nécessite la connaissance d’un modèle de fonctionnement du
système à commander.
La commande en boucle ouverte possède les inconvénients suivants :
 On ne peut pas commander un système qui subisse des problèmes d’instabilité.
 Imprécision et correction difficile : n'ayant aucune information sur la sortie,
l'opérateur ne peut élaborer aucune stratégie d'ajustement pour obtenir une sortie
possédant la valeur souhaitée avec précision et rapidité.
Remarque : nous reviendrons plus en détail sur la notion de stabilité, précision et de rapidité
lors d'un prochain chapitre).
Exemple 1 : prenons l’exemple de l'asservissement de la température y(t) d'une pièce chauffée

par des radiateurs de chauffage central. Pour agir sur y(t) on fait varier le débit d'eau dans les
radiateurs par l'intermédiaire d'une petite vanne. Mais la température dans le local est aussi
sensible à la température de l'eau qui circule, à la température extérieure, à l'ouverture d'une
porte ou d'une fenêtre, au nombre de personnes qui entrent, etc.... Il s’agit d’une commande
sans retour d'information de la grandeur de sortie.
Exemple 2 : un autre exemple simple est celui de la machine à laver fonctionnant sur la base
de cycles préprogrammés ne possédant pas d’informations mesurées concernant le degré de
propreté du linge. Toutefois, si des perturbations l’affectent (poids ou type du linge, quantité
ou qualité de l'eau), le résultat obtenu ne seras pas celui souhaité.
3
Dans les deux exemples, l'élément correcteur est l'homme, c'est lui qui réalise l'asservissement
du système en corrigeant l’écart entre la sortie souhaitée et celle obtenue.
6.2. Commande en boucle fermée
Afin de résoudre les problèmes de la commande en boucle ouverte et d'automatiser le système
(supprimer l'action humaine) on introduit une boucle de retour (ou rétroaction). Dans cette
stratégie de commande, une mesure de la sortie est utilisée et comparée avec la consigne par le
correcteur.
Cette structure fait intervenir deux chaînes, une chaîne d’action et une chaîne de retour. Ce type
de système est appelé aussi système bouclé ou système en boucle fermée (BF).
Perturbations
y(t)
r(t)=y désirée Régulateur u*(t) u(t)
e(t) Actionneur Système
+
- (Controleur)
ym(t)=y mesurée
Capteur
Système de commande Système commandé
La boucle fermée est composée de deux sous-systèmes :

 Système commandé : c’est le système physique non modifiable dont on désire modifier
le comportement.
 Système de commande : il contient
 Comparateur : c’est un organe permettant de réaliser l’écart entre la sortie
désirée et la sortie mesurée. (Compare ce que l'on obtient à ce que l'on souhaite
obtenir en sortie (élabore l’écart e(t))).
 Correcteur : c’est le cerveau de la chaine fermée. Il permet de prendre la
décision (générer le signal de commande) en fonction de l’écart en sortie du
comparateur.
 Actionneur : il reçoit du correcteur le signal de commande et agit directement
sur le système à commander. Il représente le “muscle” qui va piloter l’évolution
du système. C’est l’élément de puissance permettant de modifier le
comportement du système à commander sur la base du signal de commande.
4
 Capteur : organe de mesure qui donne une image aussi fidèle que possible de
la sortie y(t) et la transforme en un signal compréhensible par le comparateur (le
plus souvent électrique). La sensibilité du capteur impose donc les limites de la
précision de l’asservissement.
 Les signaux de la boucle sont :

La consigne (r(t) ou ydésirée) : elle correspond à la valeur souhaitée en sortie.
La sortie commandée y(t) (asservie) : représente le phénomène physique que doit asservir le
système de commande (l’asservissement).
Écart ou erreur (e(t)) : représente la différence entre la consigne et la sortie.
La commande u(t)
 Avantages de la boucle fermée

La structure en boucle fermée est :
 Structure automatique et autonome ;
 Rejette l’effet des perturbations sans les mesurer (Compenser les perturbations
externes) ;
Exemple 1 : Asservissement de la température d'une pièce.

La température souhaitée représente la consigne (fixée par l’utilisateur) est comparée à la
valeur mesurée par la sonde de température (thermomètre). Le correcteur délivre alors un
signal de commande en fonction de la valeur de l'écart entre la valeur souhaitée et la
température de la pièce, soit de chauffer si la température de la pièce est inférieure à la
température de consigne, soit d’arrêter de chauffer si la température de consigne est atteinte
(c’est le principe du thermostat).
On obtient alors le schéma de principe décrit par la figure suivante :
Soleil sur les vitres

Ouverture d’une
fenêtre ou de la
porte
Action
Température
Température sur le
E (t) Chaleur réelle de la
souhaité Régulateur radiateur Radiateu Pièce
pièce
r
Température
mesurée
5
Sonde de
température
Conclusion :
Dans la vie quotidienne nous sommes pratiquement toujours en boucle fermée. Pour chaque
geste nous disposons d'un capteur (un de nos cinq sens, la vue, le toucher…), d'un correcteur
(notre cerveau), d'un actionneur (muscles et articulations) pour tenter de rapprocher la situation
réelle de celle qui est désirée.
La finalité d’un asservissement est de remplacer l’homme ou de suppléer à ses limites dans
diverses tâches. Pour se faire, l’adaptation de la démarche de raisonnement en trois phases :
observation, réflexion et action est nécessaire.

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Entrée de commande Sortie

Entrée de commande : débit du combustible

6. Commande d’un système

On distingue en générale deux structures de commande : la commande en boucle ouverte et la

Le signal de commande est calculer directement sur la base de connaissances parfaites du :

Exemple 1 : prenons l’exemple de l'asservissement de la température y(t) d'une pièce chauffée

Système de commande Système commandé

La boucle fermée est composée de deux sous-systèmes :

 Les signaux de la boucle sont :

 Avantages de la boucle fermée

Exemple 1 : Asservissement de la température d'une pièce.

Soleil sur les vitres

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