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    Rappel Mathematique

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    Ce document présente un rappel mathématique sur les matrices de transformation homogène et le calcul du modèle géométrique direct et inverse pour la robotique. Il définit les matrices de transformation élémentaires et le formalisme de Denavit-Hartenberg pour décrire la géométrie d'un robot.

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    UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF

    FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE


    DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

    Rappel mathématique pour la robotique


    La matrice de transformation homogène est définie comme :
    𝒔𝑿 𝒏𝑿 𝒂𝑿 𝑷𝑿
    𝒊 𝒊 𝒊 𝑻 𝑻
    𝒊
    𝑻𝒋 = [ 𝒋
    𝑹 𝑷 𝒋 ] = [ 𝒔𝒀 𝒏𝒀 𝒂𝒀 𝑷𝒀 −𝟏
    ] , et : ( 𝒊𝑻𝒋 ) = 𝑻𝒊 = [ 𝑹𝒋
    𝒋 − 𝒊𝑹𝒋 𝒊𝑷𝒋 ]
    𝟎 𝟏 𝒔𝒁 𝒏𝒁 𝒂𝒁 𝑷𝒁 𝟎 𝟏
    𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
    𝒊 𝒋 𝒊 𝒋
    𝒊
    𝑻𝒋 . 𝑻𝒌 = [ 𝑹𝒋 . 𝑹𝒌
    𝒋 𝑷𝒋 + 𝒊𝑹𝒋 . 𝑷𝒌 ]
    𝟎 𝟏
    Les matrices de transformation homogène de rotation élémentaire sont :
    𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝜽 𝟎 𝑺𝜽 𝟎
    𝟎 𝑪𝜽 −𝑺𝜽 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
    𝒕𝒓𝒐𝒕(𝑿, 𝜽) = [ ] , 𝒕𝒓𝒐𝒕(𝒀, 𝜽) = [ ],
    𝟎 𝑺𝜽 𝑪𝜽 𝟎 −𝑺𝜽 𝟎 𝑪𝜽 𝟎
    𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
    𝑪𝜽 −𝑺𝜽 𝟎 𝟎
    𝑺 𝑪𝜽 𝟎 𝟎
    𝒕𝒓𝒐𝒕(𝒁, 𝜽) = [ 𝜽 ]. 𝒕𝒓𝒐𝒕(𝑿, 𝜽) + 𝒕𝒓𝒐𝒕(𝑿, ∅) = 𝒕𝒓𝒐𝒕(𝑿, 𝜽 + ∅)
    𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
    𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
    Pour rappel :
    Afin de construire le tableau de D-H modifié il faut identifié les paramètre comme suit :
    Le passage du repère𝑅𝑗−1 au repère 𝑅𝑗 s’exprime en fonction des quatre paramètres géométriques
    suivants :
    − 𝛼𝑗 : angle entre les axes 𝒛𝑗−1 et 𝒛𝑗 correspondants à une rotation autour de 𝒙𝑗−1 ;
    − 𝑑𝑗 : distance entre 𝒛𝑗−1 et 𝒛𝑗 le long de 𝒙𝑗−1 ;
    − 𝜃𝑗 : angle entre les axes 𝒙𝑗−1 et 𝒙𝑗 correspondants à une rotation autour de 𝒛𝑗 ;
    − 𝑟𝑗 : distance entre 𝒙𝑗−1 et 𝒙𝑗 le long de 𝒛𝑗 ;
    − La variables articulaire 𝒒𝑗 associée à la 𝑗 𝑖è𝑚𝑒 articulation est soit 𝜃𝑗 si elle est rotoïde soit
    𝑟𝑗 si elle est prismatique de ce fait : 𝒒𝑗 = 𝜎̅𝑗 𝜃𝑗 + 𝜎𝑗 𝑟𝑗 , avec :
    𝜎𝑗 = 0 Si l’articulation 𝑗 est rotoïde et 𝜎𝑗 = 1 si l’articulation 𝑗 es prismatique.

    Les matrices sont calculées à partir de l’équation suivante :


    𝑪𝜽𝒋 −𝑺𝜽𝒋 𝟎 𝒅𝒋 −𝒅𝒋 𝑪𝜽𝒋
    𝑪 𝑺 𝑪𝜶𝒋 𝑪𝜽𝒋 −𝑺𝜶𝒋 −𝒓𝒋 𝑺𝜶𝒋 𝒋 𝒋−𝟏
    𝒋−𝟏
    𝑻𝒋 = 𝜶𝒋 𝜽𝒋
    𝒋−𝟏
    , 𝑻𝒋−𝟏 = ( 𝑻𝒋 )−𝟏 = ( 𝑹𝒋 ) 𝑻 𝒅𝒋 𝑺𝜽𝒋
    𝑺𝜶𝒋 𝑺𝜽𝒋 𝑺𝜶𝒋 𝑪𝜽𝒋 𝑪𝜶𝒋 𝒓𝒋 𝑪𝜶𝒋 −𝒓𝒋
    [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] [𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ]

    Les formules d’addition de trigonométrie circulaire les plus utilles sont :


    𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) = 𝑪𝟏𝟐 = 𝑪𝟏 𝑪𝟐 − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 et 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) = 𝑺𝟏𝟐 = 𝑺𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑺𝟐
    𝒄𝒐𝒔(𝝋)𝟐 + 𝒔𝒊𝒏(𝝋)𝟐 = 𝟏
    A partir de la on peut calculer le MGD grâce à la matrice de transformation homogène liant la base à
    𝒔𝑿 𝒏𝑿 𝒂𝑿 𝑷𝑿
    𝒔 𝒏𝒀 𝒂𝒀 𝑷𝒀
    l’effecteur ➔ 𝟎𝑻𝑬 = 𝟎𝑻𝟏 𝟏𝑻𝟐 … . 𝒏−𝟏𝑻𝒏 𝒏𝑻𝑬 . Sachant que 𝑼𝟎 = 𝟎𝑻𝑬 = [ 𝒀 ]
    𝒔𝒁 𝒏𝒁 𝒂𝒁 𝑷𝒁
    𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
    Représente les paramètres de la situation sous forme de matrice de rotation, on peut aussi les écrire
    grâce aux coordonnées opérationnelles :
    𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]

    1
    UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF
    FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
    DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

    Le Calcul du modèle géométrique inverse se fait grâce à la situation 𝑼𝟎 désirée telle que :
    𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
    𝑠𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
    𝑼𝟎 = [ ] = 𝟎𝑻𝑬 :
    𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
    𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
    Grâce à cette égalité nous essayons d’extraire les variables articulaires en nous aidant des équations
    types. Si on n’arrive pas à résoudre toutes les articulations dans la première égalité on doit passer à la
    seconde égalité. Pour rappelle on calcule les différentes égalité grâce à la méthode de Paul :
    𝑼𝒊 = 𝒊𝑻𝒊−𝟏 𝑼𝒊−𝟏 avec
    𝑼𝒊 = 𝒊−𝟏𝑻𝒊 . 𝒊𝑻𝒊+𝟏 . 𝒊+𝟏𝑻𝒊+𝟐 … . 𝒏−𝟏𝑻𝒏

    Equation de type 2 : 𝑋 sin(𝜃𝑖 ) + 𝑌 cos(𝜃𝑖 ) = 𝑍 :


    Cas ou 𝑍 = 0 :
    Deux solutions possibles : 𝜃𝑖 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(−𝑌, 𝑋) et 𝜃𝑖′ = 𝜃𝑖 + 𝜋

    𝜺𝒀√𝑿𝟐 +𝒀𝟐 −𝒁𝟐


    cos(𝜽𝒊 ) = 𝑋𝑍 + 𝑋 2 +𝑌 2
    Cas ou 𝑍 ≠ 0 : { avec : 𝜀 = ±1
    𝜺𝑿√𝑿𝟐 +𝒀𝟐 −𝒁𝟐
    sin(𝜽𝒊 ) = 𝑌𝑍 + 𝑋 2 +𝑌 2

    𝑋1 sin 𝜃𝑖 = 𝑌1
    Equation de type 3 :{ qui a pour solution :
    𝑋2 sin 𝜃𝑖 = 𝑌2
    𝑌1 𝑋2
    𝜃𝑖 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( ) si 𝑋1 , 𝑋2 ≠ 0
    𝑋1 𝑌2

    𝑋1 𝑟𝑗 sin 𝜃𝑖 = 𝑌1
    Equation de type 4 :{ qui a pour solution :
    𝑋2 𝑟𝑗 sin 𝜃𝑖 = 𝑌2

    𝑌1 𝑋2 𝑌1 2 𝑌2 2
    𝜃𝑖 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( ) si 𝑋1 , 𝑋2 ≠ 0 et 𝑟𝑗 = ±√ +
    𝑋1 𝑌2 𝑋12 𝑋22

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