Lunette Realite A

REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON
Paix – travail – patrie Peace – work – fatherland

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INSTITUT UNIVERSITAIRE UNIVERSITY INSTITUTE
DE DE LA COTE OF THE COAST
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PROGRAMMES INTERNATIONAUX INTERNATIONAL SCIENCE AND
DES SCIENCES ET TECHNOLOGIES TECHNOLOGY PROGRAMS OF
DE DE L’INNOVATION INNOVATION
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ETUDE ET CREATION D’UNE LUNETTE DE

REALITE AUGMENTEE POUR CHIRURGIEN
Filière : PREPA SIGMA
Rédigée et Présentée par :
Encadreur :
ANNEE ACADEMIQUE: 2021-2022

ETUDE ET CREATION D’UNE LUNETTE DE REALITE AUGMENTEE POUR CHIRURGIEN
AVANT-PROPOS
AVANT-PROPOS
Dans le but d’assurer un développement durable et de fournir aux entreprises une main
d’œuvre compétente et compétitive dans divers domaines, le gouvernement Camerounais par le biais
du Ministère de l’Enseignement Supérieur a permis l’ouverture des Instituts Privées d’enseignement
Supérieur. Donnant ainsi l’opportunité aux institutions privées, de contribuer à l’acquisition d’une
formation académique et professionnelle en adéquation avec le monde professionnel.
C’est ainsi qu’est créé l’ISTDI (Institut Universitaire de Technologie et du Design Industriel) par
arrêté N°02/0094/MINESUP/DDES/ESUP du Septembre 2002 et autorisation d’ouverture
N°0102/MINESUP/DDES/ESUP du 18 Septembre 2002. Située dans la région du Littoral, département
du Wouri, l’arrondissement de Douala 5ème, au quartier LOG-BESSOU L’ISTDI est ensuite érigée en
Institut Universitaire de la Cote (IUC) par arrêté N°5/05156/N/MINESUP/DDES/ESUP/SAC/ebm, et
compte à ce jour quatre (04) établissements notamment :
1. L’Institut Supérieur de Technologie & du Design Industriel (ISTDI) qui forme dans les
cycles et filières suivantes :
 BTS industriels :
 Maintenance des Systèmes Informatique (MSI)
 Informatique Industrielle (II)
 Electrotechnique (ET)
 Electronique (EN)
 Froid et Climatisation (FC)
 Bâtiment (BAT)
 Travaux Publics (TP)
 Chaudronnerie (CH)
 Fabrication Mécanique (FM)
 Génie Bois (GB)
 Géomètre Topographe (GT)
 DSEP Industriels :
 Réseau et Télécommunication (RT)
 Telecommunication (TEL)
 Civil Engineering (CE)
 Mechanical Fabrication (MF)
 Software Engineering and Computing (SEC)
 Information Technology and Communication (ITC)
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page I

 LICENCES PROFESSIONNELLES INDUSTRIELLES et TECHNOLOGIQUES en

partenariat avec l’Université de Dschang
 Administration et Sécurité des Réseaux (ASR)
 Génie Logiciel (GL)
 Automatique et Informatique Industrielle (AII)
 Management des Services Automobiles (MSA)
 Maintenance des Systèmes Industriels (MSI)
 Génie Energétiques et Industriels (GEI)
 Bâtiment (BAT)
 Travaux Publics (TPU)
 Production et Commercialisation du Bois (PCB)
 Ameublement et Commercialisation Bois (ACB)
 Génie Mécanique et Productique (GMP)
 MASTER PROFESSIONNEL INDUSTRIEL en partenariat avec l’Université de Dschang :

 Génie Electrique et Informatique Industrielle (GEII)
 Télécommunication et Réseaux (RT)
 Système d’Information et Génie Logiciel (SIGL)
 Système d’Information Audit et Conseil (SIAC)
2. L’Institut de Commerce et d’Ingénierie d’Affaires (ICIA) qui forme dans les cycles et filières
suivantes :
 BTS Commerciaux :
 Action Commerciale (ACO)
 Assurance (AS)
 Banque et Finance (BF)
 Communication d’Entreprise (CE)
 Comptabilité et Gestion des Entreprises (CGE)
 Commerce International (CI)
 Gestion Logistique et Transport (GLT)
 Informatique de Gestion (IG)
 DSEP Commerciaux :
 Finance et Comptabilité (FICO)

 Gestion des Ressources Humaines (GRH)
 Marketing Commerce Vente (MCV)
 HND Commerciaux :
 Marketing (MKT)
 Management (MGT)
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page II

 Accountancy (ACC)
 Banking and Finance (BF)
 Logistic and Transport Management (LTM)
4. L’Institut de Commerce et d’Ingénierie d’Affaires (ICIA) qui forme dans les cycles
et filières suivantes :
 Assurance
 Banque
 Banque-Assurance
 Communication
 Comptabilité Contrôle Audit
 Finance-Comptabilité
 Gestion de Ressources Humaines
 Gestion Qualité
 Logistique et Transport
 Marketing
 Management des Opération du Commerce International
 MASTER PROFESSIONNEL COMMERCIAL en partenariat avec l’Université de

Dschang :
 Finance Comptabilité (FICO)

 Audit Comptable et Financier
 Banque
 Fiscalité
 Management des Organisations (MO)
 Marketing-Communication
 Gestion des Ressources Humaines
 Logistique et Stratégique
 MASTER ISUGA-France en partenariat avec EMBA France EXECUTIVE MBA en

partenariat avec ESSEC Douala
4. L’Institut d’Ingénierie Informatique d’Afrique Centrale (3IAC) qui forme dans les cycles et filières
suivantes :
 Cycle des TIC en partenariat avec CCNB-DIEPPE du Canada
 Réseautique Sécurité
 Programmation et Analyse
 MASTER EUROPEEN en partenariat avec 3IL en France :

 Génie Logiciel
 Administration des Systèmes Réseaux
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page III

 MASTER PROFFESIONNEL en partenariat avec l’ENSP Yaoundé

 Génie Civil
 Génie Energétique et Environnement
 Génie Industriel et Maintenance
 CYCLE INGENIEUR Informaticien (3IL-France)
5. Le Programme Internationaux des Services des Sciences et Technologies de

l’Innovation (PISTI) qui forme dans les filières suivantes :
 Cycle des Classes préparatoires aux Grandes Ecoles d’Ingénieurs (CP) en partenariat
avec l’université du Maine France
 Classes préparatoires
 Licences Sciences et Technique
 CYCLE INGENIEUR de Génie Industriel (Polytechnique-Nancy en France)
 INGENIEURIE BIOMEDICALE en partenariat avec l’Université de Tor Vergeta
(Rome II)
 ARCHITECTURE ET DESIGN INDUSTRIEL en partenariat avec l’Université de
Camerino (Romme I)
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page IV

DEDICACE
DEDICACE
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page V

REMERCIEMENTS
REMERCIEMENTS
L’élaboration de ce rapport aurait été impossible sans l’assistance et l’intervention de
nombreuses personnes dont les expériences, les suggestions et conseils nous ont été d’une grande
utilité. De ce fait, nous tenons à exprimer notre profonde reconnaissance et adresser nos sincères
remerciements à :
Mr. GUIMEZAP Paul : Président fondateur de l’institut universitaire de la côte pour avoir mis à
notre disposition un cadre agréable et propice pour l’apprentissage.
Mme TSAGUE Nadine : Directrice de PISTI,
M.NYEE Alain : notre encadreur
Nos parents pour leur soutien inconditionnel tant moral que financier.
Tous ceux qui ont de près ou de loin contribué à la mise sur pieds de ce rapport et dont les
noms ne figurent pas.
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VI

TABLE DE MATIERE
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VII

LISTE DES TABLEAUX
LISTE DES TABLEAUX
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VIII

LISTE DES FIGURES
LISTE DES FIGURES
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page IX

LISTE DES ABREVIATIONS

LISTE DES ABREVIATIONS
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page X

RESUME
Depuis quelques années, développer des expériences de réalité augmentée ne veut

plus signifier d’avancer en terrain inconnu. En effet, quiconque peut maintenant construire
une expérience de réalité augmentée à l’aide de nombreux outils et logiciels développés
moins difficilement que cela ne l’était auparavant.
Or, si ces derniers avaient pour fonction principale, la création d’une expérience
ludique et divertissante, aujourd’hui, ils sont exploités dans un contexte professionnel et
industriel.
RESUME
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page XI

ABSTRACT
ABSTRACT
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page XII

INTRODUCTION GENERALE
La notion de réalité augmentée désigne les systèmes (au sens informatique) qui rendent
possible la superposition d'un modèle virtuel 3D ou 2D à la perception que nous avons naturellement
de la réalité et ceci en temps réel. Ce système peut aussi bien s'appliquer à la perception visuelle
(superposition d'image virtuelle aux images réelles) qu'aux perceptions proprioceptives comme les
perceptions tactiles ou auditives.
Le concept de réalité augmentée vise donc à compléter notre perception du monde réel, en y
ajoutant des éléments fictifs, non perceptibles naturellement.
La réalité augmentée désigne donc les différentes méthodes qui permettent d'incruster de
façon réaliste des objets virtuels dans une séquence d'images. Ses applications sont multiples et
touchent de plus en plus de domaines : jeux vidéo et edutainment, chasses au trésor
virtuelles, cinéma et télévision (post-production, studios virtuels, retransmissions sportives...), industries
(conception, design, maintenance, assemblage, pilotage, robotique et télérobotique, implantation,
étude d'impact...), et médical.
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 13

CHAPITRE I : PRESENTATION
GENERALE DE LA REALITE
AUGMENTEE
1.1 INTRODUCTION
La réalité augmentée (RA) est un paradigme permettant de rendre disponibles des informations
numériques complétant le point de vue réel.
L’évolution, sans cesse croissante, de la technologie numérique en termes de puissance et de
compacité contribue à faciliter l’adoption de sa portabilité par les utilisateurs (« Wearable Technology
»). Ces derniers passent de plus en plus de temps à communiquer numériquement même quand ils
sont en mobilité dans leur monde physique.
Or, il n’existe pas de lien entre interactions dans le monde virtuel et celles dans le monde réel.
L’usage de la réalité augmentée peut justement constituer la passerelle reliant ces deux mondes. La
RA est rendue possible par un système capable de faire coexister spatialement et temporellement un
environnement virtuel avec le monde réel.
1.2 RAPPEL HISTORIQUE

La naissance de la réalité augmentée se situerait au milieu des années 1960, avant
même que les termes de réalité virtuelle (RV) ou augmentée aient été envisagés, quand I.
Sutherland inventa le premier casque qui combinait la vue de la réalité et une image de
synthèse. L'affichage était effectué par des tubes cathodiques miniatures et le suivi des
mouvements de la tête de l'utilisateur était assuré par un bras mécanique lié au casque.
Un regain d'intérêt pour la réalité augmentée s'est révélé, depuis le début des années
1990, grâce à l'évolution de la technologie et plus particulièrement celle embarquée aujourd’hui
dans les smartphones et les tablettes.
Les technologies de la réalité´ virtuelle permettent d’immerger complètement l’utilisateur dans
un environnement virtuel. Toutefois, cette immersion ne permet pas l’utilisateur de percevoir et
d’interagir avec son environnement réel. En revanche, la réalité´ augmentée permet
justement la perception et l’interaction de l’utilisateur avec les deux environnements.
La réalité augmentée permet la perception d’indices dans l’environnement (vue par
transparence d’un objet modélisé par exemple) que l’utilisateur ne pourrait pas percevoir avec
ses propres sens, d’où le terme « d’augmentation ». Cette assistance permet alors à
l’utilisateur de réaliser des tâches complexes qu’il ne pourrait mener à bien autrement.
Il existe deux types de classifications des systèmes de réalité augmentée :

- classification selon un critère fonctionnel :
o Modélisation de l’environnement (nulle, partielle),
o Nature du rendu (fil de fer, texture´, photo réaliste, sonore…),

o Mobilité de l’utilisateur/environnement (présente ou absente) ;

- classification selon selon la technologie utilisée
o Technologie de visualisation (vision directe – port de lunettes ou indirecte sur
écran) ou de rendu audio et haptique,
o Capteurs de localisation.
1-3 CONTEXTE ET DÉFINITIONS

La réalité augmentée (ou RA) est une technologie qui permet d’intégrer des éléments virtuels
en 3D (en temps réel) au sein d’un environnement réel. Le principe est de combiner le virtuel et le réel
et donner l’illusion d’une intégration parfaite à l’utilisateur. Elle doit respecter 3 règles fondamentales.
 Combiner le réel et le virtuel
 Etre interactive en temps réel
 Respecter la cohérence 3D.
Milgram a défini un continuum entre la Réalité Augmentée et la virtualité augmentée. Il s’agit d’un
axe horizontal allant de l'environnement réel à un monde entièrement virtuel, la RA se situe dans la
partie gauche de l'axe, en opposition à la ``virtualité augmentée'' (VA) qui concerne l'ajout d'éléments
réels (personnes, textures, etc.) dans un environnement virtuel. RA et VA sont regroupés sous le terme
de ``réalité mixte'' comme le demontre la figure ci-dessous :
Continuum de Milgram
La réalité augmentée est interdisciplinaire et s'appuie sur :

 le traitement du signal ;
 la vision artificielle ;
 la synthèse d'images ;
 les interfaces homme-application ;
 les technologies mobiles « mobile computing » ;
 l'informatique pervasive « ubiquitous computing ».
Par ailleurs, la réalité augmentée concerne un large éventail d'applications.
Les technologies de la réalité virtuelle permettent d'immerger complètement l'utilisateur
dans un environnement virtuel. Toutefois, cette immersion ne permet pas à l'utilisateur de
percevoir et d'interagir avec son environnement réel. En revanche, la réalité augmentée permet
justement la perception et l'interaction de l'utilisateur avec les deux environnements
1-4 PRINCIPES
Agrémenter d'objets fictifs une séquence vidéo issue d'un plan fixe ne pose guère de
problèmes. Les applications visées demandant souvent énormément de réalisme, il est indispensable

que l'ajout d'objets dans une scène ne perturbe pas la cohérence du contenu filmé. Le fait de déplacer
la caméra implique cependant un mouvement dans l'image de la scène filmée. Pour assurer la
cohérence entre les deux flux réels et virtuels, un lien rigide doit être maintenu entre les deux mondes.
Afin de donner l'illusion que ces objets fictifs appartiennent au même monde, il est nécessaire de bien
les placer, bien les orienter et de respecter des facteurs d'échelle par rapport aux objets réellement
filmés. Bien placer les objets virtuels par rapport aux objets de la scène nécessite de connaître la
position de la caméra par rapport à la scène.
Le problème de la localisation de la caméra est donc important et peut être résolu par diverses
approches. On peut utiliser un système de capteurs, comme des capteurs magnétiques qui mesurent la
distorsion du champ magnétique pour calculer leur position, des capteurs optiques, des encodeurs sur
les moteurs du pied des caméras ou encore, évidemment, le flux vidéo.
Dans le cas de l'utilisation de capteurs externes au système de prise de vue, les informations
de ce système (angle, position, focale) sont récupérées à l'aide de capteurs et l'incrustation est
directement reproduite à la bonne échelle sur l'image à augmenter.
Cependant, si l'on considère uniquement les informations acquises par la caméra, le problème
de réalité augmentée se ramène à un problème de vision par ordinateur. Dans certains contextes
applicatifs comme le cinéma, l'ensemble de la séquence vidéo est disponible avant le traitement. Dans
cette optique de post-production, des traitements lourds en termes de temps de calcul sont
envisageables. Des techniques permettant à la fois la reconstruction 3D d'un certain nombre de points
de la scène et la localisation 3D de la caméra sont mises en œuvre par des techniques
d'autocalibrage ou d'ajustement de faisceaux. Des logiciels commerciaux reposant sur ce principe sont
d'ores et déjà disponibles (on peut citer Boujou de la société 2d3 — issue de l'université d'Oxford —,
MatchMover de la société Realviz—issue du projet Robotvis de l'INRIA Sophia Antipolis —, D-Fusion
de la société Total Immersion ou encore en version web RevelActions de la société ActenGo). Ces
méthodes sont cependant très dépendantes de la qualité de la mise en correspondance des primitives
2D (bruit d'extraction, distribution spatiale, nombre d'erreurs d'appariement...) et l'utilisateur est parfois
mis à contribution.
Dans le cadre d'applications interactives (audiovisuel dans les « conditions du direct »,

industrie, jeux vidéo interactifs, médical, militaire) le recours à des techniques d'autocalibrage n'est pas
possible. Des techniques permettant la localisation de la caméra à partir de l'image courante (et
éventuellement des précédentes) sont nécessaires. Si un modèle de la scène (ou d'une partie de celle-
ci) est disponible, le calcul de points de vue est évidemment une solution idéale à ce problème. Dans le
cas où la structure 3D de la scène est (partiellement) inconnue, d'autres approches reposant, par
exemple, sur le calcul du déplacement de la caméra sont envisageables. Les avantages de ces
approches interactives sont multiples :
o Elles permettent une intégration réelle-virtuelle en temps réel (ie, à la cadence vidéo) car
les calculs sous-jacents sont relativement peu coûteux.
o Il n'est pas non plus nécessaire de faire un étalonnage « lourd » du système comme c'est
le cas si on utilise d'autres types de capteurs, ni de disposer a priori de la séquence
complète.
o Elle peut fonctionner sur des plates-formes PC standards ce qui implique un coût
relativement faible.
Dans tous les cas, une fois la caméra localisée par rapport à la scène, ces
informations servent à adapter le modèle informatique de la scène, de manière à être capable de
calculer les caractéristiques des objets virtuels que l'on veut y insérer. Ces objets virtuels subissent
alors des transformations géométriques qui permettront de les « plaquer » dans l'image source, de
manière à les y intégrer de la manière la plus naturelle possible.

1-5 LA REALITE AUGMENTEE POUR LA CHIRURGIE DU FUTUR

L’harmonie, la beauté complexe, les minuteries mécaniques de l’organisme humain, fruit de
millénaires d’évolution ont fait l’objet de l’émerveillement continuel des chercheurs dans le milieu
biomédical. Force est de constater que les systèmes les plus sophistiqués de caméras à haute
définition ne peuvent que pâlir devant le mécanisme complexe et fiable du système de la vision
humaine, ceci étant aussi le plus haut degré de notre « compréhension visuelle » au-delà duquel toute
amélioration technologique serait à peine perçue. Les développements technologiques et le degré de
complexité dans les domaines industriels, informatiques, des télécommunications, pour ne citer que
ces derniers, ont rendu notre perception sensorielle de l’univers environnant moins adaptée aux
nouveaux besoins vitaux.
Bien que les sens humains dans leur globalité et la puissante intelligence les gouvernant
soient loin de pouvoir être remplacés par des formes « in silico », il est vrai que chaque habilité
humaine prise singulièrement peut être perfectionnée et amplifiée à l’aide des sciences « bioniques »,
et en particulier l’informatique et la robotique, pour obtenir un « homme augmenté », brisant ainsi les
frontières entre le corps et l’environnement. Cette possibilité s’applique bien au domaine chirurgical où
les avancées technologiques ont rendu rapidement obsolètes les techniques chirurgicales
traditionnelles utilisant des incisions cutanées larges et douloureuses. La chirurgie moderne s’attache à
traiter les pathologies chirurgicales par un abord de moins en moins invasif tout en respectant
strictement les principes fondamentaux de la chirurgie classique. De surcroît, la chirurgie moderne
s’inspire de plus en plus du modèle de prévention de l’erreur et de gestion des risques mis en œuvre
dans le monde de l’aéronautique, ayant rendu l’avion le moyen de transport le plus sûr. L’intégration
dans une salle d’opération des technologies informatiques et robotiques permet de rehausser la
sécurité, l’efficacité et la précision du geste chirurgical, voire même de faciliter l’exécution du geste à
travers une approche mini-invasive
1.5.1 LA MAIN AUGMENTÉE : CHIRURGIE PAR TÉLÉMANIPULATION

ROBOTIQUE
L’introduction au bloc opératoire des technologies de télémanipulation robotique remonte aux
années 1980, suite aux recherches menées dans le cadre d’un projet militaire de la NASA (National
Aeronautics and Space Administration), financé par la DARPA (Defense Advanced Research Project
Administration). L’objectif initial du projet était de « remplacer » la présence physique du chirurgien en
zone de guerre ou de catastrophe pour soigner à distance les blessés.
Les premières plateformes robotiques utilisées en chirurgie étaient limitées dans leur habilité
d’exécution par des interfaces homme-machine à basse performance, limi-tant ainsi les possibilités de
communication et de programmation à des gestes relativement simples telles que les biopsies de
cerveau en stéréotaxique [1] par le robot industriel PUMA 200 en 1985 ou le PROBOT introduit en
1988 pour effectuer des résections prostatiques sous guide échographique [2]. L’introduction des
télémanipulateurs robotiques représente une avancée technologique majeure : l’interface chirurgien-
robot élabore les mouvements exécutés par le chirurgien et le robot les reproduit en temps réel,
permettant ainsi une manipulation précise des tissus avec suppression des tremblements
physiologiques de la main du chirurgien. Cela permet des dissections délicates dans des espaces
étroits (tels que le pelvis), de manière intuitive et minutieuse.
Aujourd’hui, la seule plateforme robotique disponible sur le marché est le robot da Vinci® (Intuitive
Surgical, Inc., Sunnyvale, CA) dont la console est équipée avec une vision stéréoscopique 3D et le
chirurgien, confortablement assis, manipule des poignées dotées d’un mécanisme qui suit les
mouvements du poignet humain avec 7 degrés de liberté (Figure 1).
Toutefois, le robot est plus qu’un outil d’aide à la dissection. Cette technologie a rompu le dogme le
plus constant dans les déférentes époques de la chirurgie : la présence physique du chirurgien et son
contact avec le patient ainsi que l’enseignement de l’art chirurgical. C’est l’avènement de la
téléchirurgie et du télé-mentoring.
Les premières expériences rapportées de télé chirurgie étaient à courte distance, limitées par le «
temps de latence » des transmissions. En effet, un retard de transmission du signal, au-delà de 500
msec peut influencer l’exécution du geste chirurgical de façon significative [3], et, pour cette raison, les
premières opérations de téléchirurgie étaient limitées à quelque centaine de kilomètres
Instruments robotiques reproduisant les mouvements de la main du chirurgien
Les effecteurs du robot chirurgical sont manipulés par des poignées dotées d’un mécanisme qui suit
les mouvements du poignet humain (Endowrist®) avec 7 degrés de liberté.
Le développement de transmission à haute vitesse par fibres optiques avec un temps de latence
inférieur à 500 msec a permis à l’équipe chirurgicale de l’IRCAD de surmonter toutes les limites de la
téléchirurgie, avec la réalisation en septembre 2001 de la première intervention mondiale
transatlantique qui fut baptisée l’« Opération Lindbergh » [5]. La démonstration de la faisabilité de cette
opération est la pierre angulaire de la globalisation du partage du geste chirurgical, rendue possible
grâce à la maîtrise des délais de transmission assurée par le savoir-faire de France Télécom, utilisant
une modalité avancée de transfert de données.
Le télémentoring est la possibilité pour un chirurgien expert de pouvoir enseigner une intervention
chirurgicale « en double commande », grâce à la technologie robotique, avec la possibilité d’intervenir
(reprendre les commandes) durant des phases plus complexes d’une opération se déroulant à des
milliers de kilomètres de distance [6]. Des programmes de télémentoring sont en plein développement
aujourd’hui. La télé-présence d’un expert permet d’augmenter efficacement le niveau de sécurité du
geste et peut contribuer à la dissémination du savoir chirur-gical dans des zones rurales ou moins
urbanisées [7].
Des développements ultérieurs dans le domaine de la manipulation robotique sont l’étude par
l’équipe de Robotique et Automatisation de l’IRCAD et du laboratoire iCube et ils s’orientent vers
l’automatisation du geste chirurgical. Le concept de co-manipulation homme-machine est déjà
largement une réalité dans des gestes simples tels que l’exécution de biopsies, mais pour la « chirurgie
collaborative homme-machine » un certain nombre de problèmes doivent être résolus en vue d’une
automatisation totale. Des premier pas dans ce sens sont assez encourageants : il est en réalité
actuellement possible de programmer le robot chirurgical da Vinci® pour éffectuer de manière semi-

autonome des gestes relativement complexes tels que les ligatures intracorporelles par technique mini-
invasive [8, 9], geste qui requiert un long entraînement aux chirurgiens avant de pouvoir être
parfaitement maitrisé (Figure 2). La même interface de contrôle semi-automatique peut être
implémentée théoriquement sur n’importe quel support de manipulation robotique pouvant affranchir le
robot de la configuration Maître-Esclave.
L’autre facteur indispensable pour le développement et la diffusion de la chirurgie robotique est la

miniaturisation du robot, car le da Vinci®, un concentré impressionnant de technologie, est trop
encombrant et onéreux. La réélaboration du robot chirurgical en termes de miniaturisation permettant
aussi un abord moins invasif pourrait représenter des bénéfices majeurs pour le patient
1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 1 (VOIR EN TRANSPARENCE) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR

L’IMAGERIE MÉDICALE À TRAVERS LA RÉALITÉ VIRTUELLE ET LA RÉALITÉ AUGMENTÉE
Une autre technologie dérivée des sciences informatiques pouvant offrir une augmentation
significative des habilités opératoires est la Réalité Virtuelle (RV). La RV est l’ensemble de
technologies permettant une simulation en temps réel de la réalité à travers la synthèse d’informations
sensorielles reproduisant un environnement en 3D dans lequel le sujet peut être totalement immergé.
Une application de la RV en chirurgie consiste à modéliser le clone d’un patient en un modèle 3D «
virtuel », à partir d’une imagerie médicale (Scanner ou Résonance Magnétique). Ce modèle est la
copie conforme du patient, permettant une navigation à l’intérieur du corps, l’identification des
structures anatomiques et pathologiques [10]. Sur ce modèle, le chirurgien peut « planifier l’intervention
», repérer les plans de dissection, estimer le meilleur abord et même évaluer les effets de sa stratégie
chirurgicale.
Le concept dérivé de la RV permettant une navigation durant l’opération chirurgicale est défini
comme Réalité Augmentée (RA). La RA (ou réalité mixte) est la synthèse en temps réel d’images
issues directement du patient, capturées par la caméra lors d’une intervention mini-invasive et
d’images virtuelles du même patient, reconstruites à partir de l’imagerie médicale. Cela permet de voir
des structures cachées (vaisseaux, ganglions, etc.) en « transparence virtuelle » durant l’opération.
L’application clinique de cet artifice est très prometteuse. Le concept avait été validé avec une première
mondiale à l’IRCAD déjà en 2004 (nous avons effectué une surrénalectomie laparoscopique guidée
par la RA nous permettant une identification des structures nobles de manière tout à fait efficace).
L’utilisation de la RA a été élargie à multiples indications tant en chirurgie laparoscopique que dans des
techniques de radiologie interventionnelle grâce à l’habilité de la RA de « voir » à travers la peau la
position des organes cibles. Les limitations de la RA avec la technologie actuelle sont encore multiples
et notamment en termes de précision, rapidité de création du modèle virtuel et capacité du modèle
virtuel de « rester en phase » avec les organes réels durant les mouvements physiolo-giques
(respiration) et durant la manipulation chirurgicale. Mais, au vu des efforts des chercheurs mis en

œuvre dans plusieurs instituts pour améliorer les prestations de la RA, nous pouvons prédire des
innovations majeures dans un futur très proche
Un nouveau prototype de robot chirurgical (Robotic ISISCOPE®) est actuellement en

développement à l’IRCAD de Strasbourg, en partenariat avec la société Karl Storz® (Tuttlingen,
Allemagne) et avec la coopération du Professeur Michel de
Le robot ISISSCOPE® est un endoscope flexible avec : a) une unité effectrice à l’extrémité distale,
composée de micro-instruments chirurgicaux dotés de 6 degrés de liberté, et b) 2 moteurs ; c et d) une
interface de commande homme-machine pour manipuler les instruments de façon précise et totale-
ment intuitive.
1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 2 (VOIR L’INVISIBLE) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR

LA VISION AUX LASERS INFRAROUGES
Un artifice supplémentaire pour améliorer les performances et la sécurité du geste opératoire
est le concept de chirurgie guidée par la fluorescence, déjà bien connu en chirurgie ouverte et qui a
récemment été appliqué à la chirurgie laparoscopique et robotique. Grâce au développement de
laparoscopes avec des sources de lumière émettant des fréquences infrarouges, il est possible de
visualiser des structures nobles (vaisseaux, uretères) par le biais de l’intensité lumineuse de
substances (fluorescéine, bleu de méthylène, vert d’indocyanine) qui sont injectées au patient. Ce
concept se marie bien avec la RA, du moment que les images laparoscopiques avant et après injection
peuvent être intégrées pour donner une image 2D + l’évolution dans le temps (3D virtuel) grâce à un
logiciel développé à l’IRCAD [14 ; 15]. Les applications possibles faisant l’objet d’études à l’IRCAD sont
multiples détection de la perfusion capillaire au site de résection digestive (Figure 5), détection du
ganglion sentinelle, détection peropératoire de fuites biliaires en cours d’hépa-tectomie laparoscopique,
et bien d’autres applications encore

— Processus de l’utilisation de la Réalité Augmentée (RA) en chirurgie.
1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 3 (VOIR L’INFINIMENT PETIT) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR LA

VISION MICROSCOPIQUE EN TEMPS RÉEL
La possibilité d’éffectuer un examen microscopique en peropératoire en temps réel représente

une avancée majeure, surtout dans la chirurgie oncologique, pour pouvoir déterminer avec rapidité la
précision des marges de résection. La société française Mauna Kea Technologies a développé un
système de microscopie optique permettant de faire des « biopsies » virtuelles en temps réel. Le
Cellvizio®, (Mauna Kea Technologies) est une modalité d’imagerie microscopique laser à haute
résolution « confocale », à savoir dotée d’une capacité à sélectionner la profondeur du point focal. Ceci
permet une meilleure visualisation comparée à la microscopie standard, du moment que les images
sont reconstruites en 3D à travers un algorithme ad hoc permettant l’évaluation de surfaces irrégulières
avec des points focaux différents. De surcroît, il permet une évaluation en temps réel et une
cinématographie de l’analyse par balayages successifs. La sonde laser du Cell-vizio® est conçue pour
être introduite dans les endoscopes classiques et prochai-nement aussi dans les laparoscopes rigides.
Nous avons utilisé le Cellvizio® pour déterminer le niveau de perfusion intestinale sur la base des
modifications précoces de la muqueuse intestinale induites par l’ischémie [16] (Figure 6). Cette
technologie.
Vidéographie par fluorescence avec Réalité Augmentée pour déterminer la perfusion intestinale
Évaluation de la perfusion intestinale par vidéographie par fluorescence et Réalité Augmentée

utilisant la caméra à infrarouge D-Light P développée par la société Karl Storz® (Tuttlingen, Allemagne)
et un logiciel (VR Perfusion) développé à l’IRCAD. La figure montre la validation de la technique sur un
modèle d’ischémie intestinale : a) une zone ischémique était créée sur une anse intestinale à l’aide de
clips métalliques ; b) après injection de vert d’indocyanine, la caméra D-Light P est positionnée sur
modalité infrarouge pour détecter la fluorescence émise par le vert d’indocyanine ; c) le logiciel
reconstruit l’image sur la base du temps requis pour atteindre le pic d’intensité que représente la
perfusion du tissu ; d) le modèle virtuel est superposé à l’image réelle pour obtenir la réalité augmentée
et tracer avec précision la région ischémique
D’augmentation de la vision du chirurgien, bien qu’encore en phase d’étude, exprime un potentiel

énorme et sera très probablement un outil indispensable d’aide à la décision peropératoire, avec des
logiciels permettant un « diagnostic pathologique automatisé ».
Pour conclure ce bref aperçu, nous soutenons que la trajectoire vertigineuse des avancées
technologiques pouvant améliorer la stratégie et la technique chirurgicale passera par les
développements et les innovations issus de la robotique et de l’informatique. En outre, l’application de
ces technologies sera de plus en plus répandue afin d’institutionnaliser la chirurgie assistée par
ordinateur, pratiquée par des cybers chirurgiens, ainsi que la chirurgie automatisée
Fig. 6. — Évaluation de la perfusion intestinale en temps réel par microscopie confocale
La sonde laser Cellvizio® est conçue pour être introduite dans les endoscopes classiques et
permet d’obtenir en temps réel des images microscopiques de la muqueuse intestinale. Nous avons
utilisé le Cellvizio® pour déterminer le niveau de perfusion intestinale sur la base des modifications
précoces de la muqueuse intestinale induites par l’ischémie : en b) visualisation des glandes dans un
segment bien perfusé, en c) aspect « en cible » des glandes due à l’accumulation de dépôts de fibrine
suite à l’ischémie (M Diana, données en cours de publication

I. DOMAINES D’APPLICATION DE LA REALITE AUGMENTEE

La réalité augmentée se démocratise auprès du grand public. Il existe des domaines d’activité
où elle s’impose comme un outil indispensable d’assistance et d’aide à la décision.
a) Immobilier
La réalité augmentée dans l’immobilier s’est développée principalement via des outils de
visualisation sur tablette. La possibilité de prévisualiser un bâtiment avant construction est
une véritable plus-value pour les professionnels. Il existe deux « types » de réalité augmentée
répandus dans l’immobilier : sur plan (ou marqueur) et sur site.
 La réalité augmentée sur plan
La réalité augmentée sur plan (ou marqueur) consiste à afficher un modèle 3D en scannant
un plan 2D d’architecture. Intégrée dans une application dédiée au projet, la réalité
augmentée sur marqueur est un des outils phare de la visualisation d’un bien immobilier
en 3D.Elle propose une interactivité qui permettra par exemple d’enlever les étages, de
proposer un accès à des 360°, de télécharger les plans, etc. Il s’agit d’une bonne alternative
aux maquettes physiques.
 La réalité augmentée sur site

La réalité augmentée sur site offre la possibilité d’afficher un modèle 3D directement sur le
lieu de construction à l’échelle 1 :1. Il permet une excellente immersion et décuple la capacité
de projection des investisseurs en les mettant face au projet dans la réalité et donne un bon
aperçu de l’intégration de l’architecture. Il nécessite cependant de se rendre sur le lieu de
construction afin de « tracker » le réel et de fixer le projet final en 3D. Il s’agit donc d’un très
bon complément de la réalité sur marqueur. Dans le cas d’un constructeur de maisons
individuelles, cette technologie peut lui permettre de constituer un véritable catalogue
de maisons en 3D qu’il peut projeter sur le terrain de ses clients.
b) L’industrie
Dans l’industrie, la réalité augmentée devient un excellent moyen de promouvoir un projet :

usine, chaîne de production, produits. Celle-ci répond à une problématique bien connue des
industriels : montrer ce qui est difficile, voire impossible de déplacer comme les chaînes de
production par exemple.
Intégré dans une application mobile, il est possible de faire une démonstration de son
fonctionnement de manière très fidèle. Les flux ou les parties mobiles sont animées (bras
articulés, engrenages, personnages, etc.) et permettent d’aisément comprendre le
fonctionnement d’une machine ou d’un objet présenté. On peut également y ajouter des
parties interactives, permettant d’accéder à des éléments supplémentaires de compréhension :
fiches informatives, éléments zoomés, vidéos.

Outils de la Réalité Augmentée
De nos jours, ils existent trois moyens différents pour faire de la Réalité Augmentée en temps
réel : soit nous utilisons des HMD (Head Mounted Display), qui sont en quelques sortes des
lunettes de Réalité Augmentée, avec des verres transparents ou avec des verres totalement
opaques, soit nous utilisons tous simplement un écran d’affichage pour ordinateur (un
moniteur par exemple). Nous allons utiliser à plusieurs reprises le terme "générateur de
scène". Celui-ci désigne en fait l'interface matérielle qui permet la réalisation du monde
mixte, c'est-à-dire, la fusion des éléments virtuels dans l'environnement réel.
Ainsi, les HMD optiques disposent de verres transparents qui sont partiellement transmissifs
et partiellement réfléchissant afin de permettre à la lumière de les traverser tout en visualisant
des images projetées par un écran. Les images projetées ne sont que des éléments virtuels
puisque l’environnement réel est vu grâce à la transparence des verres.

CHAPITRE II : CAHIER DE CHARGE
1- Contexte et définition du problème

Dans un monde de plus en plus modernisé, les décès causés par des erreurs médicales
sont de moins en moins tolérée.
De plus, lorsque la vie du patient est en jeu, l'on doit tout mettre en œuvre pour que les
actes chirurgicaux se passent dans les règles de l’art.
2- Objectif du projet
Nous voulons offrir un meilleur service aux chirurgiens à l'aide d'un outil d’aide à la
décision. Ces lunettes sont déjà sur le marché. Aujourd'hui le taux de satisfaction est à 60%,
nous visons les 80%.
3- Périmètre
Nous avons pour ambition desservir tout le Cameroun d’abord et L’Afrique après.
- Superposition du modèle 3D avec le patient lui-même en taille réel, afin d’offrir
aux chirurgiens l’équivalent d’une vision rayon X en temps réel.
- Possibilité d’agrandir les images.
- Présentation des images avec détails.
4- Intervenants dans le projet
 Ressources humaines
La réalisation de ce projet se fera grâce aux intervenants donc les noms, statuts et
fonctions sont inscrites dans le tableau ci-dessous :
Noms Statuts Fonctions
Professeur en dispositifs
médicaux à l’institut universitaire
M. NYEE Alain de la côte Encadreur académique
YANKAM Ivan Chef de projet Concepteur et réalisateur
MOMO Blandinette Chef de projet Concepteur et réalisateur

  Ressources matérielles

a) Carte arduino nano
Spécifications techniques
Microcontrôleur Consommation d’énergie

ATmega328 19mA
Tension de fonctionnement Broches d’entrées/sorties numériques
5V 22 (dont 6PWM)
Courant cc par broche d’E/S Broches d’entrés analogiques
40mA 8
Tension d’alimentation recommandée Taille du circuit imprimé
7-12V 18*45mm
Poids
7g
Vitesse de l’horloge
16 Mhz
SRAM
2ko

b) Ecran TFT 1.8
Le 1.8 TFT est un écran coloré avec 128 x 160 pixels de couleur. L’écran peut charger des images à partir
d’une carte SD . Il dispose d’un emplacement pour carte SD à l’arrière. La figure ci dessus montre la vue avant
et arrière de l’écran.
Caractéristiques:
✔Taille: (LxPxH) - Carte: 34,5 x 58 x 7,5 * mm (environ 13 mm avec broches); Écran: 34,5 x 46,5 x 2,4 mm;
Zone d'affichage: 32 x 38 mm
✔Type: TFT
✔Résolution: 128 * 160 (pixels)
✔Température de fonctionnement: -20 ℃ ~ 60 ℃
✔Tension de fonctionnement: 5V / 3,3V
c) Carte SD d’un Go et son support
Elle nous servira de support de stockage. C’est

sur cette carte que seront stockées les images
en 3D du patient.

d) Batterie de 7-12V
Elle servira à alimenter la carte arduino nano en électricité.
e) Miroir
A partir de l’image en 3D réelle du patient

recueillie sur l’écran TFT, le miroir permettra
d’obtenir une image virtuelle, symétrique à
l’image réelle (même taille).
f) Lentille plan convexe en acrylique
Avec une distance focale de 100mm,elle nous

permettra d’obtenir une image réelle à partir de
l’image virtuelle fournie par le miroir.
g) Verre acrylique transparent

Le verre acrylique est un plastique thermoplastique transparent semblable au verre. Le terme

technique pour le verre acrylique est polyméthacrylate de méthyle.
Le verre acrylique présente toute une série d’avantages frappants, en particulier par rapport au « vrai »
verre. Par exemple, le verre acrylique est 30 fois plus résistant aux chocs que le verre normal. . Il peut
être plié à chaud, coupé facilement et avec précision et peut être collé, percé ou soudé.
Par ailleurs, grace à sa transparence, il permettra au chirurgien de voir le monde réel. Et grâce à ses
propriétés réfléchissantes, elle donnera une image virtuelle de l’image réelle fournie par la lentille.
Ainsi le chirurgien pourra voir l’image en 3D du patient sur ce verre tout en opérant aisément grâce à
sa transparence.
h) Un bouton poussoir
IL servira à allumer et éteindre la lunette.
i) Breadboad

C’est sur cette planche que sera réalisé notre montage.

Spécifications :
Matériau : ABS
Couleur: noir, bleu, vert, blanc, rouge
Taille: 5 x 3,5 cm / 1,97 x 1,38 pouces
Nombre de trous de chaque planche à pain : 170 trous
Poids: environ 69g
j) Les fils de connexion
k) Une lunette de protection

Cette paire de lunettes de protection, en polycarbonate incolore et parfaitement transparent, protège
les yeux du chirurgien et même les propres lunettes de vues de ce dernier.

l) Cadre pour la lunette
5- Délais
Délais d’exécution du projet : 3 Mois
6- Enveloppe budgétaire

Composants Prix Quantité
Carte arduino nano 5 000fcfa 1
Ecran TFT 3 000fcfa 1
Batterie de 7-12V 1 000fcfa 1
Carte SD 2 000fcfa 1
Miroir 500fcfa 1
Lentille convergente 1
Verre transparent 1 000fcfa 1
Bouton poussoir 200fcfa 1
Breadboard 500fcfa 1
Fils de connexion 500fcfa 15
Cadre 2 000fcfa 1
Ordinateur 30 000fcfa 1
Main d’œuvre
Lunette de protection
Total

I. ANALYSE DES BESOINS
1. Identification du besoin
Pour identifier le besoin que devra satisfaire notre lunette de réalité augmentée, nous avons utilisé un
outil de description appelé schéma du besoin ou « Bête à cornes ». En effet, il Permet de répondre
à 3 questions :
  A qui la lunette rend-elle service ?

  Sur quoi agit-elle ?
 Dans quel but existe-t-elle ? 
A qui rend-elle service ? Sur quoi agit-elle ?
Au chirurgien
Intervention chirurgicale
Lunette de réalité
Augmentée
Quel est son but ?

Permettre au chirurgien de mieux connaitre l’anatomie du patient .ce qui lui
confèrera lors de l’opération des gestes chirurgicaux plus précis et donc une
limitation maximale de dégâts.
Diagramme bête à cornes
II. ANALYSE FONCTIONELLE
1. Les fonctions de service

Ce sont les fonctions liées au service ou à l’usage d’un produit, elles décrivent ou définissent
une action du produit répondant à un besoin ou une attente de l’utilisateur. On distingue 2 types
de fonctions de service :
• Les fonctions principales (FP) : Elles justifient la création du produit, c’est-à-dire à

quel besoin répond le produit.
• Les fonctions contraintes (FC) : elles peuvent être liées :
- Au fonctionnement et à la durée de vie.
- A la sécurité.
- A l’esthétique et à l’ergonomie.
- A l’impact environnemental et au développement durable.
- Au l’aspect économique (cout et budget).
2. Diagramme de pieuvre
L’outil “diagramme pieuvre” est utilisé pour analyser les besoins et identifier les fonctions de
service d’un produit. Il met en évidence les relations entre les différents éléments du milieu
environnant et le produit. Ces différentes relations sont appelées ’les fonctions de service’ et
conduisent à la satisfaction du besoin.
Le chirurgien
Préparation d’une
Modèle 3D du
Intervention
Chirurgicale patient
FC1
FP
FC2
Lunette de réalité
Augmentée
Energie électrique
FC3
FC4
Dimension
Diagramme de pieuvre

ETUDE ET CREATION D’UNE LUNETTE DE REALITE AUGMENTEE POUR
CHIRURGIEN
Dans le cas d’une lunette de réalité augmentée, nous avons mis sur pieds un tableau de
charges fonctionnelles selon qu’il suit :
FONCTIONS SOLUTIONS
FC1 : Etre facilement manipulable par l’utilisation du bouton poussoir

Chirurgien
FC2 : Superposer le modèle 3D du patient Utilisation du verre transparent

Dans le monde réel et en temps réel
FC3 : Possibilité d’agrandir et de réduire une application de réalité augmenté

Modèle 3D du patient
FC4 : utiliser l’énergie disponible.

Utilisation d’une batterie de 12v
III- PLANIFICATION DU PROJET
Comme tout projet, un plan est indispensable pour l’aboutissement de celui-ci. Et pour cela,
nous avons élaboré le plan suivant :
 Identification des tâches :
 Etude de l’existant
Cette partie nous permet de connaître les différentes méthodes qui existent au préalable, leurs
avantages et leurs limites afin que nous puissions apporter une amélioration à celles-ci ou
innover une nouvelle méthode.
 Etude de la réalité augmentée.
Ici, nous étudions la réalité augmentée, son principe de fonctionnement et ses applications
dans le domaine médical.
 Etude du principe de fonctionnement de notre lunette de réalité
augmentée
Page 1
Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette
Tout dispositif ne pourrait être conçu ou réalisé sans passé par une étude de son
fonctionnement pour savoir comment il marchera.
 Dimensionnement du dispositif
Le dimensionnement sert à calculer les dimensions normales ou optimales des différents
Composants qu’on utilisera lors de la fabrication.
 Réalisation du prototype sur CATIA
Cette partie nous permet d’avoir un aspect physique du produit qu’on souhaite avoir à la fin de
notre projet.
 Rédaction d’un cahier de charge

Le cahier de charge est un outil du projet qui renseigne sur son contenu, ce qu’on fera, la
Façon par laquelle nous procèderons afin de réaliser notre dispositif, en outre il permet de
donner toutes informations relatives à la fabrication, au fonctionnement et aux différents acteurs
qui sont concernés par le projet.
Au terme de toutes ces premières tâches, nous pourrons entamer avec la phase réalisation
dont les différentes tâches sont les suivantes :
 Implémentation du langage Arduino.

Cette partie est réservée à l’écriture des différents programmes qui permettront de paramétrer
La lunette afin d’avoir ce pourquoi nous réalisons le projet.
 Montage de la lunette
 Essais et paramétrage
Les programmes écrits, le montage fait, nous ferons des essais pour nous assurer du bon
fonctionnement de la lunette et nous le paramètrerons selon ce qu’on voudrait avoir.
 Rédaction du dossier technique
C’est dans ce dossier qu’on retrouvera tout ce qui concerne le côté technique de notre projet
Permettant à toute personne voulant poursuivre des études approfondies de s’y référencer. Il
Contiendra les différents calculs effectués, les moindres détails sur notre projet.
 Ordonnancement des tâches

HAPITRE II : DEROULEMENT DU STAGE

CHAPITRE III : LUNETTE DE

REALITE AUGMENTEE POUR
CHIRURGIEN
Dans ce chapitre, nous ferons un dimensionnement de la lunette et présenterons son principe de

fonctionnement.
I. Fonctionnement de la lunette
L’image 3D de l’anatomie du patient qui est issue de la carte SD est affichée sur l'écran TFT. Elle est
ensuite réfléchie sur le miroir, passe à travers la lentille et le chirurgien peut voir cette image à travers
le verre transparent.
Ci-dessous nous avons un schéma descriptif du fonctionnement de la lunette ainsi que la marche d’un
rayon lumineux (en bleu) issu de l’objet (qui est ici, l’image 3D du patient). En effet, cette image
réelle(A) nous est donnée par l’écran TFT. Le miroir va nous fournir une image virtuelle(B) identique
(même taille, même sens…) de l’image réelle(A). Ensuite, cette image virtuelle(B) issue du miroir
permettra d’obtenir une image réelle(C) à travers la lentille. Et c’est cette image réelle qui se formera
sur le verre transparent et le chirurgien pourra la voir lors de son opération.

 Comment nous allons faire pour afficher l’image 3D du patient sur l’écran TFT
Pour contrôler l’affichage, nous utiliserons le TFT bibliothèque, qui est déjà incluse avec Arduino IDE
1.0.5 et versions ultérieures.
Câblage des broches
Le tableau ci-dessous montre le câblage 1.8 TFT vers Arduino nano.
Écran TFT Arduino nano

LED > 3,3 V
SCK > 13
SDA > 11
A0 ou CC > 9
REINITIASER > 8
CS > 10
GND > GND
VCC > 5V
Afficher les images

L’écran TFT 1.8 peut charger des images à partir de la carte SD. Pour lire à partir de la carte SD, nous
utilisons le Dakota du Sud bibliothèque, déjà incluse dans le logiciel Arduino IDE. Les étapes pour
afficher l’image sur l’écran sont les suivantes :

1) Broches d’en-tête à souder pour la carte SD. Il y a quatre broches opposées aux broches d’affichage,
comme illustré dans la figure ci-dessous.
2) L’affichage peut charger des images plus grandes ou plus petites que la taille d’affichage (160 x 128
px), mais pour de meilleurs résultats, nous modifions la taille de notre image à 160 x 128 px.
3) L’image doit être dans .bmp format. Pour ce faire, si nécessaire, nous utiliserons un logiciel de
retouche photo et enregistrerons l’image sous .bmp format.
4) nous ferons une copie de l’image sur la carte SD et insérerons cette dernière dans la fente pour carte
SD à l’arrière de l’écran.
5) Nous câblerons les broches de la carte SD à l’Arduino en suivant le tableau ci-dessous :
Carte SD sur écran TFT Arduino nano

CS > 4
MOSI > 11
MISO > 12
SCK > 13
L’écran et la carte SD fonctionnent avec la communication SPI, vous aura donc des broches sur
l’Arduino avec deux connexions (broches 11 et 13).
6) Dans l’IDE Arduino, nous accèderons à Fichier > Exemples > TFT > Arduino > TFTBitmaLogo.
On aura donc le code source suivant :



7) Nous modifierons le code pour qu’il recherche notre image en remplaçant le “arduino.bmp” avec le
nom de notre image :
// now that the SD card can be access, try to load the image file
logo = TFTscreen.loadImage ("arduino.bmp");
8) Afin, nous téléchargerons le code sur notre Arduino nano.

II. Dimensionnement de la lunette
a) Choix de la batterie
La différence entre une pile lithium et une alcaline est l’élément qui nous a permis d’opter pour une pile
au lithium.
 Rechargeable ou pas
La pile alcaline, comme la pile lithium, ne sont pas rechargeables. Ce sont des piles primaires. Ceci
signifie qu’elle propose un usage unique.
 Durée de vie
Les piles au lithium bénéficient d’une durée de vie plus longue que les piles alcalines. En effet, elles
durent jusqu'à 7 fois plus longtemps que les alcalins classiques. Les piles lithium sont parfaites pour les
appareils nécessitant une longue durée de vie de la pile pour ne pas être changée trop souvent. Les
piles alcalines sont plus adaptées pour les appareils à usage courant.
 Poids de la pile
À poids égal, les piles lithium délivrent plus d’énergie que les piles alcalines et durent beaucoup plus
longtemps. Les piles au lithium sont plus légères et plus compactes que les piles alcalines.
 Résistance aux températures
La pile lithium est plus résistante aux températures extrêmes. En effet, la pile lithium peut être utilisée
par des températures allant de -40°C à +60°C. Vous pouvez donc l’utiliser par grand froid / chaud. La
pile alcaline, quant à elle, ne peut être utilisée au-delà de -10°.
 Prix de la pile
Les piles alcalines sont moins chères que les piles lithium. Le lithium étant un métal plus rare, le prix de
la pile lithium est donc plus cher que la pile alcaline.
Par ailleurs, nous avons fait le choix d’une pile de 9v car l’arduino nano ne peut qu’être alimentée avec
une tension comprise entre 7-12v. Une tension >12v pouvant entrainer l’échauffement de la carte, son
grillage. Et une tension<7v entrainant un disfonctionnement de la carte (lenteur par exemple).
b) La lentille
La meilleure lentille de travail est une lentille convexe (convergente) avec une distance focale de 100
mm. Si nous plaçons l'écran à une distance de 73 mm de l'objectif, nous obtiendrons une image
virtuelle à une distance comprise entre 27 et 30 cm.
Ce qui est parfait, car une autre chose importante est que nos yeux ne peuvent commencer à faire la
mise au point qu'à +-25 cm.

CONCLUSION GENERALE

REFERENCES
BIBLIOGRAPHIQUES

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REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix – travail – patrie Peace – work – fatherland

ETUDE ET CREATION D’UNE LUNETTE DE

Filière : PREPA SIGMA

Rédigée et Présentée par :

ANNEE ACADEMIQUE: 2021-2022

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page I

 LICENCES PROFESSIONNELLES INDUSTRIELLES et TECHNOLOGIQUES en

 MASTER PROFESSIONNEL INDUSTRIEL en partenariat avec l’Université de Dschang :

 Finance et Comptabilité (FICO)

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page II

 MASTER PROFESSIONNEL COMMERCIAL en partenariat avec l’Université de

 Finance Comptabilité (FICO)

 MASTER ISUGA-France en partenariat avec EMBA France EXECUTIVE MBA en

 MASTER EUROPEEN en partenariat avec 3IL en France :

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page III

 MASTER PROFFESIONNEL en partenariat avec l’ENSP Yaoundé

5. Le Programme Internationaux des Services des Sciences et Technologies de

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page IV

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page V

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VI

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VII

LISTE DES TABLEAUX

LISTE DES TABLEAUX

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page VIII

LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page IX

LISTE DES ABREVIATIONS

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page X

Depuis quelques années, développer des expériences de réalité augmentée ne veut

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page XI

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page XII

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 13

1.2 RAPPEL HISTORIQUE

Il existe deux types de classifications des systèmes de réalité augmentée :

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 14

o Mobilité de l’utilisateur/environnement (présente ou absente) ;

1-3 CONTEXTE ET DÉFINITIONS

La réalité augmentée est interdisciplinaire et s'appuie sur :

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 15

Dans le cadre d'applications interactives (audiovisuel dans les « conditions du direct »,

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 16

1-5 LA REALITE AUGMENTEE POUR LA CHIRURGIE DU FUTUR

1.5.1 LA MAIN AUGMENTÉE : CHIRURGIE PAR TÉLÉMANIPULATION

Instruments robotiques reproduisant les mouvements de la main du chirurgien

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 18

L’autre facteur indispensable pour le développement et la diﬀusion de la chirurgie robotique est la

1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 1 (VOIR EN TRANSPARENCE) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 19

Un nouveau prototype de robot chirurgical (Robotic ISISCOPE®) est actuellement en

1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 2 (VOIR L’INVISIBLE) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR

Rédigé et présenté par : MOMO Blandinette et YANKAM Yvan Page 20

— Processus de l’utilisation de la Réalité Augmentée (RA) en chirurgie.

1.5.1 L’ŒIL AUGMENTÉ 3 (VOIR L’INFINIMENT PETIT) : CHIRURGIE ASSISTÉE PAR LA

La possibilité d’éﬀectuer un examen microscopique en peropératoire en temps réel représente

Évaluation de la perfusion intestinale par vidéographie par fluorescence et Réalité Augmentée

D’augmentation de la vision du chirurgien, bien qu’encore en phase d’étude, exprime un potentiel

Fig. 6. — Évaluation de la perfusion intestinale en temps réel par microscopie confocale