Méthodes de Conception

Département Génie Mécanique – ÉCOLE MOHAMMADIA

D’INGÉNIEURS
Université Mohammed V

EL ATIFE Khalid
elatife@emi.ac.ma
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 CHAPITRE III:

Loi d’entrée-sortie des chaines

cinématiques

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 Objectifs:
Déterminer la loi entrée sortie d'une chaîne cinématique

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Plan
I. CHAÎNE CINEMATIQUE OUVERTE

II.CHAÎNE CINEMATIQUE FERMEE

III.LES MECANISME DE TRANSFORMATION DE

MOUVEMENT CLASSIQUES

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La loi Entrée Sortie d’un mécanisme est l’ensemble des relations qui existent
entre les paramètres cinématiques d’entrée d’un mécanisme (en général
actionneur) et les paramètres de sortie. Ces relations peuvent être obtenues de
manières différentes selon la configuration du mécanisme.

On définit 3 types de chaînes d’un mécanisme:

Les chaînes ouvertes Les chaînes fermées Les chaînes complexes

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I. CHAÎNE CINEMATIQUE OUVERTE

Dans le cas des chaînes cinématiques ouvertes, la loi Entrée Sortie concerne la
relation entre les coordonnées articulaires et les coordonnées opérationnelles du
point en bout de chaîne. A cet effet on établi un modèle géométrique indirect à
partir d’une relation de Chasles.

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I.1. Exemple: bras de robot

On considère le modèle plan simplifié dans lequel la pince de robot n’est animé que
par deux mouvements de rotation paramétré 1 et 2 .
Le point B en bout de chaîne a comme coordonnée xB et yB dans le repère R0 (O, x0 ,
y0 , z0 ) .
Soit L la longueur des deux bras de robot [O1A] et [AB].
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I.1.1. Relation directe

Le modèle géométrique direct permet d’exprimer les

coordonnées xB et yB en fonction des paramètres 1 et
2 .
En écrivant la relation de Chasles
après projection on arrive à déterminer le modèle
géométrique direct :

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I.1.2. Relation indirecte

Le modèle géométrique indirect permet d’exprimer les paramètres 1 et 2 en

fonction des coordonnées xB et yB.
On détermine le modèle géométrique indirect :

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II. CHAÎNE CINEMATIQUE FERMEE

La loi Entrée Sortie dans les chaînes cinématiques fermées peut être obtenue de
différentes méthodes :
➢ fermeture géométrique ou fermeture angulaire
➢ produit scalaire de 2 vecteurs d’orientation relative constante
➢ l’équation obtenue par la condition de roulement sans glissement
➢ la fermeture cinématique
➢ …

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II.1. Loi entrée sortie par fermeture géométrique

La loi entrée sortie dans le cas de chaîne fermée s’obtient souvent par fermeture
géométrique. Il s’agit d’écrire une relation vectorielle (relation de Chasles),
traduisant la fermeture de la chaîne, en passant par les points caractéristiques du
mécanisme. On projette ensuite cette relation dans une base (choisi judicieusement
pour limiter les calculs) afin d’obtenir des relations scalaires entre les différents
paramètres, puis on élimine les paramètres intermédiaires afin d’établir notre
relation entre le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du mécanisme.

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II.1.1. Exemple - système bielle manivelle

• Transformation : Rotation continue en translation alternative et inversement.

• Réversibilité : Parfois
• Utilisation : Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et moteurs
hydrauliques, marteau perforateur...
• Caractéristiques : excentricité OA=e et longueur de la bielle AB=L

Compresseur

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Dans les cas du système bielle manivelle utilisé
comme compresseur :
▪ Le paramètre d’entrée  représente la rotation de
la manivelle (vilebrequin).
▪ Le paramètre de sortie x représente la
translation du piston
▪ Le paramètre  est un paramètre intermédiaire
traduisant la position angulaire de la bielle par
rapport au bâti.

On écrit la fermeture géométrique

Soit:

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En projection sur x0 et y0 on obtient deux équations scalaires :

Afin d’obtenir la loi entrée sortie on élimine le paramètre  en élevant au carré chacune
des relations et en les additionnant. Après manipulation on obtient la relation suivante :

(valable pour e < L)

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II.2. Loi entrée sortie par fermeture cinématique

On peut déterminer une loi entrée sortie en fonction des dérivées des paramètres
et des paramètres eux-mêmes. Cette relation s’obtient en écrivant une fermeture
cinématique à l’aide de torseurs par composition des mouvements.
On obtient alors deux équations vectorielles :
✓ composition des vecteurs rotations
✓ composition des vecteurs vitesse linéaire (instantanés).

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 II.2.1. Exemple - système bielle manivelle

Traduction de la fermeture cinématique de la chaîne :

D’où:

Avec:

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Alors , d’où 2 équations scalaires en projection sur
x0 et y0 .

On peut constater qu’il s’agit des deux équations scalaires obtenues par dérivation
des équations de la fermeture géométrique.
Les équations obtenues par fermeture cinématique
correspondent aux dérivées des équations obtenues par
fermeture géométrique. Les deux approches amènent au
même résultat mais la dérivation de la fermeture
géométrique est généralement plus simple, on privilégiera
cette méthode pour obtenir les équations en fonction des
paramètres de vitesse.
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II.3. Loi entrée sortie par produit scalaire entre deux vecteurs
La loi entrée sortie dans le cas d’une chaîne fermée peut parfois se faire en tenant
compte de la particularité angulaire du système (conservation d’une valeur angulaire
lors du mouvement par exemple).
II.3.1. Exemple – Barrière sinusmatic
La barrière Sinusmatic est un système de transformation de mouvement qui s’adapte
sur un motoréducteur. Il permet de transformer le mouvement d’entrée du moteur
(rotation continue) en un mouvement de rotation alternative d’amplitude  /2 sur la
lice.

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Le système se compose :
✓D’un bras moteur 1 en liaison pivot avec le bâti 0 suivant l’axe (A, z0) .
✓D’une noix en liaison sphérique de centre B avec le bras moteur 1.
✓D’un croisillon en liaison pivot glissant suivant l’axe (B, y3)
✓D’un arbre de lice 4 en liaison pivot suivant l’axe (C, x4) avec le croisillon 3 et en liaison
pivot suivant l’axe (D, y0 ) avec le bâti 0.

On définit :
• α le paramètre d’entrée tel que:
α= (x0, x1) = (y0, y1)

•  le paramètre de sortie tel que:

= (x0, x4) = (z0, z4)

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La particularité angulaire de ce système est que le vecteur BC reste toujours
perpendiculaire à la direction (x4) . Par conséquent le produit scalaire des 2 vecteurs
d’orientation est nul:
On traduit cette particularité afin de définir la loi entrée sortie :

D’où:

soit la loi entrée sortie :

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II. III. LES MECANISME DE TRANSFORMATION DE
MOUVEMENT CLASSIQUES
III.1. Système vis – écrou
Exemple : Bras de robot Maxpid
Transformation : Rotation continue en translation
continue.
Réversibilité : Dépend des frottements dans la
liaison.
Utilisation : Vérins électriques, chariots de
machine-outil, pilote automatique, élévateur...
Caractéristiques : p pas de la vis en mm
Loi d'entrée-sortie:

Avec vitesse de translation de l’écrou et vitesse de rotation de la vis

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III.2. Système à came
Exemple : Pompe hydraulique à pistons
axiaux
Transformation : Rotation continue en
translation alternative.
Réversibilité : Oui (moteur :translation
vers rotation et pompe rotation vers
translation).
Utilisation : Pompes et moteurs
hydrauliques
Caractéristiques : inclinaison du plan (fixe) rayon des pistons

Loi d'entrée-sortie :
avec vitesse du piston et angle de rotation du barillet 1.

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III.3. Excentrique
Exemple : Pompe à pistons radiaux de Xantia
Transformation : Rotation continue en
translation alternative.
Réversibilité : Dépend des frottements dans
la liaison.
Utilisation : Pompes hydrauliques, taille
haie.
Caractéristiques : excentricité e

Loi d'entrée-sortie:  = R + e.sin avec 

position du piston (OA),  angle de rotation
de l'excentrique.

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III.4. Système croix de malte
Exemple : Distributeur de dose de café,
Capsuleuse de Bocaux
Transformation : Rotation continue en
rotation intermittente.
Réversibilité : jamais
Utilisation : Plateau tournant de machine de
transfert, indexage...
Caractéristiques : Angle entre les différentes
rainures, et rayon de position de l'ergot
R=O1A.
Loi d'entrée-sortie:

Quand 0    / 2 avec L distance des deux centres de rotation (O1O2).

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