MEC788 H20 - Devoir 1

MEC788 – Mécatronique
Devoir 1 - Hiver 2020

Date de remise : Au plus tard à 12h00 le 17 février 2020 Équipe : 3 personnes maximum
Problème 1
La Figure 1 ci-dessous illustre le système mécanique à l’étude, qui combine l’utilisation d’un levier et d’un
jeu d’engrenages couplés à des poulies. L’étude consiste à déterminer le déplacement x(t) de la masse m1
à la suite de l’application d’une quantité en entrée sur l’élément de rigidité k0. Les câbles peuvent transmettre
une force autant en tension qu’en compression.
Figure 1
a) Effectuer la mise en équation du système, en considérant x(t) comme étant la variable de sortie et
qu’une force F(t) est appliquée à l’extrémité de l’élément de rigidité k0.
b) À partir de la mise en équation effectuée en a), formuler la fonction de transfert X(s)/F(s).

c) Les paramètres de friction sont typiquement difficiles à évaluer, il est donc souvent nécessaire de faire
appel à des données empiriques. En ce sens, la Figure 2 ci-dessous illustre le comportement empirique
du système lorsqu’une force de 2 N est appliquée à l’entrée. De manière à ce que le modèle analytique
du système (fonction de transfert) puisse représenter le plus fidèlement possible le comportement
empirique illustré, établissez les valeurs de B0 et B1 qui en découlent.
r1 0,05 [m] L1 0,1 [m] m0 10 [kg]

r2 0,15 [m] L2 0,2 [m] m1 30 [kg]
N1 50 k0 50 [N/m]
N2 150 k1 25 [N/m]
MEC788 : Mécatronique Devoir 1 – Hiver 2020 p. 1 de 4

Figure 2
d) Dans le contexte où l’entrée du système N’EST PAS une force, mais plutôt un déplacement y(t)
imposé à l’extrémité de l’élément de rigidité k0, adaptez le modèle analytique précédent afin d’en
établir la fonction de transfert X(s)/Y(s).
e) Comparez et commentez les différences de comportement du système vis-à-vis l’application en

entrée d’une force (tel qu’en c) VERSUS l’application en entrée d’un déplacement « y » d’une
amplitude de y = F / k0 [m]. Dans les deux cas, il est considéré que l’application de l’entrée suit une
fonction échelon et que la force appliquée est de 2 N. (Utilisation demandée de simulations Matlab
pour produire les graphiques, et dans les commentaires, ayez un sens analytique et faites référence
aux paramètres structuraux des fonctions de transfert et aux indices de performance adéquats).

Problème 2
La Figure 3 ci-dessous illustre le système hydraulique/thermique à l’étude. Celui-ci représente un procédé

industriel en continu où deux (2) liquides différents (ρ1, ρ2) sont accumulés dans les réservoirs 1 et 2, et
sont acheminés vers le réservoir 3 où ils sont mélangés (ρ3) et chauffés (T3(t)), et acheminé ensuite vers
un autre procédé à pression atmosphérique (Prelatif = 0). L’entrée des liquides dans les réservoirs 1 et 2
se fait au fond de ceux-ci par des conduites d’alimentation maintenues à pression constante P(t) via des
valves ayant des résistances fluidiques Rf_11 et Rf_21, respectivement. Des valves ayant des résistances
fluidiques Rf_12, Rf_22 et Rf3 régulent la sortie des liquides des réservoirs 1, 2 et 3, respectivement. Le
troisième réservoir possède un agitateur qui assure une uniformité de la température du mélange (T3(t))
qui est commandée par un élément de chauffage de puissance W(t) [Watt]. Une perdition thermique vers
l’ambiant (Ta(t)) existe via la paroi du réservoir 3 dont la résistance thermique est Rt3. Les liquides provenant
des réservoirs 1 et 2 entrent dans le réservoir 3 aux températures T1(t) et T2(t) à des débits massiques
q1(t) et q2(t), respectivement. La surface transversale de chacun des réservoirs est exprimée par les
variables Ai, et les chaleurs spécifiques de liquide (et du mélange) par cpi.
Figure 3
a) Effectuez la mise en équation du système suivant la séquence suivante :

i. Uniquement pour la partie hydraulique, soit la détermination de la dynamique des différents
niveaux de liquide hi(t) dans les réservoirs 1, 2 et 3, respectivement. Rappel : on suppose les
conditions initiales nulles, donc que les réservoirs sont vides au départ.
ii. Uniquement pour la partie thermique, soit la détermination de la dynamique de la température
du réservoir 3, T3(t). Rappel : l’hypothèse de conditions initiales nulles s’applique aussi pour
la portion thermique, soit ainsi une température nulle OU un différentiel nul par rapport à une
température initiale de référence.
b) Dessinez le schéma-bloc dans le domaine de Laplace par la méthode des fonctions de transfert. Le
schéma-bloc doit démontrer le couplage entre les portions hydraulique et thermique.
c) D’après les fonctions de transfert H1(s)/P(s) et H2(s)/P(s) issues de la construction du schéma-bloc
en b), formulez la dimension de la surface transversale A2 du réservoir 2 afin d’assurer que les temps
de remplissage (+/- 2%) des réservoirs 1 et 2 soient identiques à partir de leur état vide. L’ensemble
des autres paramètres est fixé, sauf A2.
d) Est-ce que la surface transversale des réservoirs a une influence sur la hauteur de remplissage de
fluide de ceux-ci en régime permanent? Justifiez.

Problème 3
La figure 4 ci-dessous présente le modèle d’une éolienne entraînant une génératrice à moteur continu.
Figure 4 : Représentation des différents éléments du système
Le vent génère un couple à l’arbre de la génératrice proportionnel à sa vitesse. L’équation suivante présente
cette relation :
Tvent (t )  K v Vent (t )
La tension générée en sortie de la génératrice peut être calculée en utilisant la constante de tension contre-
électromotrice et la vitesse de rotation de la génératrice:
Vgen (t )  K B   gen (t )
Le système mécanique peut être modélisé par l’équation suivante :
(Tvent (t )  Tgen (t ))  J G   gen (t )  BG  gen  0

Le couple de la génératrice est fonction du courant tiré par la charge :
Tgen (t )  K M  I (t )
3.1. On vous demande de faire le schéma-bloc de la dynamique du système. L’entrée du système est
la vitesse du vent Vent ( s ) et la sortie est la tension aux bornes de la résistance Rcharge Vc ( s ) .
N’oubliez pas d’indiquer les unités de chaque branchement.
3.2. Trouvez la fonction du transfert du système.
3.3. Quel est l’ordre du système ? Justifiez votre réponse.
3.4. Quelle est la tension aux bornes de la résistance en régime permanent en considérant un vent
constant ?

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Devoir 1 - Hiver 2020

b) À partir de la mise en équation effectuée en a), formuler la fonction de transfert X(s)/F(s).

r1 0,05 [m] L1 0,1 [m] m0 10 [kg]

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e) Comparez et commentez les différences de comportement du système vis-à-vis l’application en

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La Figure 3 ci-dessous illustre le système hydraulique/thermique à l’étude. Celui-ci représente un procédé

a) Effectuez la mise en équation du système suivant la séquence suivante :

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Figure 4 : Représentation des différents éléments du système

(Tvent (t )  Tgen (t ))  J G   gen (t )  BG  gen  0

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