Institut International

Polytechnique & Commerce

EXPOSER EN AUTOMATIQUE
THEME :
CORRECTEURS P, PI, et PID

FORMATEUR :
BAKOUMA MFINA
GROUPE N°4
MEMBRES DU GROUPE :

➢ SAMBA Louange Messie

➢ EDJOZOMBI Jusdovic Esdras
➢ ONDZIET NGASSAKI Junior
➢ MADEMA MBELE Lys Duval
➢ MOUYABI Djeline
➢ NDZOUANDA MABIALA
➢ MAVOUNGOU Sonia
➢ NDOMBO Prisca
➢ NKOUDISSA Roger
➢ BILALA Aldjovi
➢ GUIELLE EXODE

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 SOMMAIRE

GROUPE N°4 .................................................................................................................. 1

SOMMAIRE ..................................................................................................................... 2
I/INTRODUCTION ........................................................................................................... 3
I-a/ Objectifs ................................................................................................................... 4
I-b/ Prérequis.................................................................................................................. 4
II/GENERALITE .............................................................................................................. 5
II-1) HISTORIQUE ........................................................................................................... 5
II-2) DEFINITIONS DES CONCEPTS ............................................................................. 6
II-3) Correcteurs ............................................................................................................. 6
a) Position du problème ................................................................................................ 6
b) Performances d’un système asservi ....................................................................... 6
II-4) Principaux réseaux correcteurs ............................................................................ 8
A) Correcteur de type proportionnel : P ...................................................................... 8
EXEMPLE : ................................................................................................................... 11
a) Fonction de transfert............................................................................................... 12
b) Commande du système .......................................................................................... 13
c) Réponse fréquentielle du correcteur ..................................................................... 14
d) Effet du correcteur PI :............................................................................................ 15
C) Correcteur de type proportionnel-intégral dérivé : P-I-D..................................... 16
a) Principe .................................................................................................................... 16
b)Réponse fréquentielle du correcteur ...................................................................... 17
c) Réponse temporelle d’un PID ................................................................................. 18
d) Pour une précision inchangée et une augmentation de la stabilité.................... 19
e) Pour augmenter la précision sans changer le degré de stabilité : ..................... 20
f) Pour augmenter la précision et le degré de stabilité ............................................ 21
III/CONCLUSION .......................................................................................................... 24

2
I/INTRODUCTION

3
I-a/ Objectifs

I-b/ Prérequis

4
 II/GENERALITE

II-1) HISTORIQUE

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 II-2) DEFINITIONS DES CONCEPTS

- Correcteur : C’est un dispositif de correction qui permet d’effectuer un calcul pour

déterminer le signal de commande qui sera appliqué au système.

-Correcteur P : C’est un dispositif Proportionnel.

-Correcteur PI : Dispositif à deux actions Proportionnelle et intégrale.

-Correcteur PID : (Proportionnel Intégral Dérivée).

II-3) Correcteurs
a) Position du problème
Le comportement des systèmes asservis est défini à partir de 3 caractéristiques
majeures : la rapidité, la stabilité et la Précision.

Les systèmes peuvent présenter de l’instabilité, une précision insuffisante, un

Temps de réponse trop lent, un dépassement trop important, une grande

Sensibilité aux perturbations. Pour cela, il est nécessaire de corriger leurs

Comportements à l’aide de l’asservissement.

Le système asservi doit comporter un réseau correcteur (contrôleur) dont

L’objectif est de respecter les performances du système asservi.

b) Performances d’un système asservi

Nous rappelons les performances d’un système asservi avec un exemple à la figure3.

La rapidité (aptitude à atteindre en sortie une réponse continue comprise, par exemple,
entre 95%et 105% de la réponse finale)

La stabilité (aptitude à atteindre en sortie une réponse bornée pour une entrée bornée)

La précision (aptitude à atteindre en sortie une réponse correspondant à celle attendue).

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À ces trois caractéristiques, on peut en ajouter une quatrième : l’amortissement, aptitude
à atteindre une réponse finale sans dépassement « excessif » de celle-ci lors de la
phase transitoire (dépassement n’excédant pas 20 à 30 % de la réponse finale).

La figure 3 représente un exemple de réponse impulsionnelle corrigée.

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 II-4) Principaux réseaux correcteurs

A) Correcteur de type proportionnel : P

Le correcteur a pour schéma fonctionnel :

E(P) U(P)
KP

a) Fonction de transfert
La fonction de transfert est de la forme : C(p) = Kp

Kp est un gain réglable, il permet de régler la précision mais

aussi la stabilité du système.

8
Diagramme de Bode

GjB

Kp>1
20log Kp

0CB w

Kp<1
0° w

b-) Commande du système

La loi de commande du système est donnée par : u(t)= Kpϵ(t)
La commande est proportionnelle à l’erreur

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c) Réponse fréquentielle du correcteur
Dans tout ce qui suit, étude de la fonction de transfert du correcteur en module et phase
le gain sera noté Kc.

Sur la figure 4a est présenté le lieu de Bode en module et phase du correcteur.

d) Effet du correcteur P :
Nous avons vu que l’effet d’une augmentation du gain entraîne une diminution de
l’erreur statique, rend le système plus rapide mais augmente l’instabilité du système.
D’où un réglage qui consiste à chercher la valeur adéquate du gain.

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EXEMPLE :
Sur la figure 4c sont représentées les réponses temporelles d’un système de fonction
de transfert :
𝟏
𝟏+𝐏+𝐏 𝟐
Par le correcteur Proportionnel K

11
B) Correcteur de type proportionnel-intégral : P-I

Le correcteur a pour schéma fonctionnel :

a) Fonction de transfert
Sa fonction de transfert C(P) est de la forme :

𝟏
𝐜(𝐏) = 𝐤 𝐏 (𝟏 + )
𝐓𝐢𝐏

- Kp est un gain réglable.

-Ti est la constante de temps d’intégration, également réglable.

Elle peut encore se mettre sous la forme suivante :

12
Le premier terme devient le gain global de l’action proportionnelle : Kp = Kc.

Le deuxième correspond à l’introduction d’une intégrale en vue d’une action sur la

précision et la neutralisation de l’effet d’une perturbation.

Le troisième permet de corriger les risques d’instabilité par apport de phase.

Diagramme de Bode

b) Commande du système
La loi de commande du système est donnée par :

13
La commande est proportionnelle à l’erreur et à son intégrale.

Kp est un gain réglable, il permet de régler la précision mais aussi la stabilité

du système.

c) Réponse fréquentielle du correcteur

Le diagramme de Bode des fonctions de transfert non corrigée et corrigée, figure 5a.

L’action du correcteur se traduit par une augmentation du gain aux basses fréquences,
une diminution de la bande passante avec une translation de la phase vers le bas.

14
d) Effet du correcteur PI :
L’action intégrale est généralement associée à l’action proportionnelle.

Introduction d'un intégrateur ⇒ (régime permanent) amélioration précision

- annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système non

corrigé est de classe 0)

- rejet asymptotique des perturbations constantes

Diminution de la pulsation de coupure à 0dB ωco

- diminution de la rapidité du système en BF

- l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système.

Réduction de la marge de phase, introduit un déphasage supplémentaire de -90

⇒dégradation de la stabilité voire instabilité

Le correcteur Intégrale n'améliore que la précision ; les autres performances sont

dégradées.

Exemple2

Sur la figure 5c sont représentées les réponses temporelles d’un système de fonction de

transfert :

Par un correcteur Proportionnel intégral pur, Ki/p

15
C) Correcteur de type proportionnel-intégral
dérivé : P-I-D.
a) Principe
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs
précédents.

La détermination des coefficients Kp, Ti, et Td (en pratique réglage) du correcteur PID
permet d’améliorer à la fois la précision (Ti et Kp) la stabilité (Td) et la rapidité (Td,
Kp).

Fonction de transfert
𝟏
𝐂(𝐏) = 𝐤 𝐏 (𝟏 + + 𝐓 ⅆ𝐩)
𝐓𝐢̇𝐏
SCHEMA DU CORRECTEUR PID

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Le correcteur PID agit de trois manières :
• Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;
• Action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;
• Action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.

b)Réponse fréquentielle du correcteur

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c) Réponse temporelle d’un PID
Les trois actions s’additionnent pour corriger le système, figure 11

18
— Un pic résultant de l’action dérivée ;

— Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;

— Une rampe résultant de l’action intégrale.

Le réglage de ces trois actions permet d’obtenir une meilleure réponse.

d) Pour une précision inchangée et une

augmentation de la stabilité

Le correcteur n’agit à peu près qu’à partir de la fréquence 1/τe en réduisant la pente du
module de -2 à -1, puis en apportant un déphasage positif et ceci entre 1/τe et 1/τ.

19
Dans cet exemple le correcteur ne modifie pas les diagrammes aux faibles pulsations.
La précision est inchangée. Par contre la marge de phase est améliorée de 30° à 60°.
La stabilité est donc meilleure.

Le correcteur avance la phase dans le domaine des pulsations où il faut augmenter la

marge de phase. Il faut que Hc = (1+jτe.w) / (1+jτ.w).

Pour 1/τm< w < 1/τ, Hc ≈ 1+jτe.w et ec = e τde/dt. L’action du correcteur est

proportionnelle et dérivée « P.D ».

e) Pour augmenter la précision sans changer le

degré de stabilité :
Il faut augmenter le gain aux faibles pulsations sans modifier aux fortes pulsations,
figure 13.

20
Ici

Hc = (1+jτm.w) / jτm. w et aux faibles pulsations |Hc| tend vers l’infini. L’erreur de
régime permanent est donc nulle. La marge de phase est inchangée. Le correcteur
intégral produit le signal d’erreur corrigé :

ec = e + (1/τm) ∫edt.

Il assure une action proportionnelle et intégrale « P.I » sur le système asservi.

f) Pour augmenter la précision et le degré de

stabilité
On conjugue les effets des deux paragraphes précédents en montant en cascade un
correcteur " P.D " et un correcteur " P.I ". L'ensemble est un correcteur "
P.I.D ".

Application
Dans le diagramme de Bode ci-dessous, déterminer à partir de la figure 14 les marges
de phase et de gain avant la correction et après la correction.

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Stratégie de synthèse des correcteurs
1. Analyse du système (identification, performances dynamiques, réponse fréquentielle)

2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidité, de marge

de phase, de pulsation ωco)

3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des

caractéristiques du système

4. Calcul des paramètres du correcteur

5. Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier des charges n'est pas
satisfait, retour à 3

6. Réalisation de l'asservissement et tests

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23
III/CONCLUSION

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