Rapport Final

PLATEFORME MOBILE :
PROJET D’INGENIERIE 1: RAPPORT FINAL
Année universitaire : 2016-2017
Encadré par : Réalisé par :
• Yvon GAIGNEBET • Amal HATTAN

• Said HOUMAIRI • Abdelali IKABOUR
• Rachid BENJALOUAJA • Ayya El JABBAR
Remerciement :
Nous tenons tout d’abord à remercier infiniment notre
enseignant tuteur, Monsieur Yvon GAIGNEBET, pour son
encadrement et tous les conseils dont nous avons pu
bénéficier au cours des trois dernières semaines. De plus,
nous tenons à remercier nos professeurs, Rachid
BENJALOUAJA et Saïd HOUMAIRI, qui nous ont été d’une aide
précieuse et qui nous ont consacrés du temps. Comme on
tient à remercier Mr Younes HABBOULI, le gérant du
laboratoire Fablab, pour être à notre disponibilité à chaque
moment et à nous fournir le matériel nécessaire pour
chaque manipulation. Les missions que vous nous avez
confiées nous ont également permis d’acquérir des
connaissances qui représentent un atout conséquent pour
notre parcours universitaire.
GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Introduction :
Après 6 mois de travail, notre premier projet touche à sa fin.

Passant par une étude théorique enracinée ainsi qu’une
autre expérimentale, on a pu déterminer les diverses
données dont on avait besoin pour accomplir notre projet.
L’étude des nouveaux termes traités tout au long le projet tel
que l’asservissement nous a été tellement utile. Ce rapport a
donc résumé la démarche qu’on a suivi ainsi que l’ensemble
des résultats suivis.

Table des matières :
INTRODUCTION
1.Cahier des charges: .............................................................................................................................. 5
2.Croquis de la solution proposée : .......................................................................................................... 6
3.Schéma cinématique : ........................................................................................................................... 7
4.Schéma synoptique :............................................................................................................................. 9
5.Choix et dimensionnement des composants de la plateforme : ............................................................. 10
5.1. Choix et dimensionnement du motoréducteur : ............................................................................ 10
5.1.1. Calcul de la puissance : ............................................................................................... 10
5.1.2. Calcul du couple : ........................................................................................................ 12
5.1.3. Calcul de la vitesse de rotation du motoréducteur : ...................................................... 12
5.1.4. Conclusion : ................................................................................................................. 12
5.2. Choix du hacheur :....................................................................................................................... 13
5.3. Choix de du servomoteur : ........................................................................................................... 13
5.3.1. Moment d’inertie du moteur: ........................................................................................ 13
5.3.2. Moment d’inertie de la roue : ........................................................................................ 14
5.3.3. Moment d’inertie de l’arbre : ........................................................................................ 14
5.3.4. Moment d’inertie de la fourche : ................................................................................... 15
5.4. Choix de batterie : ....................................................................................................................... 16
6.liste de matériels choisis : ................................................................................................................... 17
PARTIE ELECTRIQUE:
1.La carte Arduino :............................................................................................................................... 21
2.Faire clignoter une LED : .................................................................................................................... 24
2.1. Schéma électrique : ..................................................................................................................... 25
2.2. Le programme :........................................................................................................................... 26
3.Contrôler la position d’un servomoteur à partir du clavier PC (deuxième partie de la manipulation): ..... 27
3

3.1. Schéma électrique : ..................................................................................................................... 28
3.2. Le programme :........................................................................................................................... 29
4.La caractéristique de sortie du shield-MD10: ....................................................................................... 30
4.1.Schéma électrique: ....................................................................................................................... 30
4.2.Le programme: ............................................................................................................................ 31
5.Commander le motoréducteur du laboratoir en utilisnat le shield MD-10: ............................................ 33
5.1.Schéma électrique: ...................................................................................................................... 34
5.2.Le programme: ............................................................................................................................ 35
6.Schéma électrique global .................................................................................................................... 36
7.Mesure de la vitesse à l’aide du codeur incrémental : ........................................................................... 36
7.1.Utilisation de l’oscilloscope: ......................................................................................................... 36
7.1.1.Schéma électrique: .............................................................................................................. 37
7.1.2.Le programme: .................................................................................................................... 38
7.2.Utilisation d’un programme: ......................................................................................................... 45
8.Modélisation d'un moteur à courant continu ....................................................................................... 46
ASSERVISSEMENT:
1.asservissement de vitesse : ................................................................................................................. 52
1.1.Exemple de l’identification d’un moteur quelconque : .................................................................... 52
1.2. Identification de la plateforme : ................................................................................................... 54
1.2.1. IDENTIFICATION a vide :....................................................................................................... 54
1.2.2. IDENTIFICATION en boucle ouverte : ..................................................................................... 54
1.2.3. IDENTIFICATION en boucle fermée : ...................................................................................... 64
1.2.4. PROGRAMME asservissement de vitesse:......................................................................... 70
2. Asservissement en DISTANCE : .......................................................................................................... 75
2.1. Boucle ouverte : .......................................................................................................................... 76
2.2. Boucle fermée : ........................................................................................................................... 78
2.1. Programme d'asservissement de distance: ................................................................................... 82
3.Programme global: ............................................................................................................................. 87
4

1.CAHIER DES CHARGES :
L’étude suivie doit respecter les contraintes présentées dans le cahier des
charges suivant :

2.CROQUIS DE LA SOLUTION PROPOSEE :
On a choisi pour ce projet de suivre une solution qui nous parait la plus
compatible au cahier des charges. Le choix d’une plateforme mobile de trois
roues garantit deux contraintes à la fois, celle du rayon de giration nul, ainsi
que la masse inférieure à 10 Kg. Le croquis choisi est donc le suivant :
Vous trouverez ainsi l’ensemble des vues du croquis choisi.

3.SCHEMA CINEMATIQUE :
Le schéma cinématique qui représente notre solution est le suivant :
Le positionnement des roues ne peut pas être arbitraire. Pour pouvoir le

définir on procède à la démarche suivante :
7

8

4.SCHEMA SYNOPTIQUE :

5.CHOIX ET DIMENSIONNEMENT DES COMPOSANTS DE LA PLATEFORME :
5.1. Choix et dimensionnement du motoréducteur :
Le choix du moteur ne peut pas être arbitraire, il y a toujours des conditions
qu’il faut respecter tel que la puissance et le couple nécessaires pour le
mouvement demandé.
5.1.1. CALCUL DE LA PUISSANCE :
• La puissance du motoréducteur est
celle qui permettra au chariot de
grimper une pente de 20%.
• On trouvera l’angle α en utilisant la
formule suivante :
Sinα=20/100=0.2  α=11.53°
Pour préciser la valeur de cette puissance, il faut appliquer la relation

suivante : la force exercée par le motoréducteur
P= ⃗𝑭. 𝒗
⃗ ⃗𝑭: la force exercée par le motoréducteur.
⃗ : la vitesse du motoréducteur.
𝒗
Tant que la force du moteur est parallèle au vecteur de vitesse donc l’angle
entre les deux est nul.
P=F.V.cos(0) P=F.v
10

Il faut commencer d’abord par le calcul de F :
Les forces appliquées sur le chariot sont :
⃗𝑷
⃗ : Poids du chariot.
⃗⃗ : Force exercée par le sol.

𝑹
⃗ : Force exercée par le motoréducteur

𝑭
Tant que la vitesse est constante donc on

travaillera sur la première loi de NEWTON :
⃗𝑷
⃗ +⃗𝑹 ⃗
⃗ +⃗𝑭=𝟎
Par projection sur l’axe (ox), on obtiendra :
Px+Fx+Rx =0  -mgsin(α) +F=0
Donc : F=mgsin(α)=20*9.8*sin(11,53)=39.24 N≈ 40 N
 F=40N
Donc on pourra simplement calculer la puissance :
P=40*0.2=8W
11

Puisqu’on a négligé tout frottement on doit multiplier la puissance par 2. La
puissance du moteur est donc égale à 16 W.
5.1.2. CALCUL DU COUPLE :
Pour des roues de diamètre d=100mm donc de rayon r=50mm, on a :
ω =v/r =200/50 =4 rad/s
Sachant que : P= C. ω
Donc C=P/ ω =16/4 = 3.92 N
On prend la valeur C= 4 NM
5.1.3. CALCUL DE LA VITESSE DE ROTATION DU MOTOREDUCTEUR :
Pour calculer cette valeur, on applique la relation suivante :
On sait que 1 rad =2π* (le nombre de tours)
 Le nombre de tours = Rad /2π

𝟒∗𝟔𝟎
Donc : N= = 38.19 tours/min
𝟐.𝝅
5.1.4. CONCLUSION :
Les caractéristiques du motoréducteur doivent être compatibles avec :
P= 16 Watt N= 40 tr/min
C= 4 Nm U=12V
• Motoréducteur choisi (Voir l’annexe)

• Codeur incrémental compatible avec le motoréducteur choisi (voir l’annexe)
12

5.2. Choix du hacheur :
Les hacheurs sont des convertisseurs statiques continu-continu. Ils
permettent, à partir d'une tension continue fixe, d'obtenir une tension
continue de valeur différente. Hacheur choisi (Voir l’annexe).
5.3. Choix de du servomoteur :

Calcule du couple :
C= JΔT .𝜽̈
JΔT = JΔ1+ JΔ2 + JΔ3+ JΔ4
▪ JΔ1 : moment d’inertie du moteur

▪ JΔ2 : moment d’inertie de la roue
▪ JΔ3 : moment d’inertie de l’arbre
▪ JΔ4 : moment d’inertie de la fourche
5.3.1. MOMENT D’INERTIE DU MOTEUR:
13

J∆1=m(R2/4 + h2/12)+md2 = 0.278* ( (0.013)2 /4 + (0.0998)2/12 ) + 0.278*(0.0734)2
J∆1= 1,74.10-3 Kgm2
5.3.2. MOMENT D’INERTIE DE LA ROUE :
5.3.3. MOMENT D’INERTIE DE L’ARBRE :

14

5.3.4. MOMENT D’INERTIE DE LA FOURCHE :
15

Servomoteur choisi (voir l’annexe)
5.4. Choix de batterie :

16

6.LISTE DE MATERIELS CHOISIS :
Composant Référence caractéristiques Lien de
datasheet
DSMP420-12- • Tension nominale : 12V/DC http://ww
104- BFEC • Courant nominal : 5A Vitesse w.produkt
info.conra
nominale : 63tr/min d.com/dat
• Couple nominal : 2Nm enblaetter
Encodeur : 5 points Rapport de /175000-
réduction : 1/104 199999/19
1908-da-
01-en-
PLANETE
NGETRIE
BEMOTO
R_DSMP4
20_12_10
4_BFE.pdf
17

SHIELD-MD10 Description : http://www.robotsh
Cytron 10A • Contrôle bidirectionnel pour 1 op.com/media/files/
PDF/manual-
Motor Driver moteur à brosse CC shield-md10.pdf
Shield • Tension moteur supportée de
7V à 25V
• Courant maximum jusqu'à 10A
en continu et 15A en pointe
• Blindage compatible Arduino
• Le blindage 10A CC Motor
Driver
Arduino est un blindage
compatible Arduino servant à
contrôler un moteur à brosse
CC à
courant élevé (jusqu'à 10A en
continu).
• 3,3V et 5V niveau logique
entrée :
3.3V and 5V.
• La dureté des composants
permet
d’avoir un temps de réponse
rapide et d'éliminer l'usure des
relais mécaniques.
• NMOS H-Bridge permet
d’avoir
une meilleure efficacité et
aucun
dissipateur de chaleur n’est
nécessaire.
• Speed control PWM frequency
up
to 10 KHz.
• Tête broches I/O : empilables
• Broches numériques
sélectionnables pour PWM et
DIR.
18

EMAX • Type de servo / Servo type : https://www.mcmra
ES3103E Analogique / Analog cing.com/en/home/
87356-emax-
• Roulement / Bearing : Oui / emaser-es3103e-
Yes es3103e-budget-
• Pignons / Gear : Plastiques / servo-012sec-30kg-
Plastic 28x128x27mm-17g
• Tension / Voltage : 4,8-6,0 V
• Couple de blocage / Stall
torque : 2,5 kg.cm@4,8 V, 3,0
kg.cm@6V
• Vitesse / Speed : 0,14 S/60°
@4,8 V, 0,12 s/60°@6V
• Dimensions / Size : 28.2 x 12.8
x 27.0 mm
• Poids / Weight : 17 g
• Connecteur / Plug :
Compatible JR/Futaba
10201-dev- Microcontrôleur : ATmega328 http://persolaris.
0006 Tension de fonctionnement: 5 V univangers.fr/~c
Tension d'alimentation otte
(recommandée) :7- 1 2 V nceau/ArduinoC
Tension d'alimentation (limites) ottenceau1112.p
:6 - 20V df
Nombre d'E/S : 14 (dont 6
pouvant générer des signaux
PWM) Nb ports
"Analogique/Numérique" :6
Courant max. par E/S : 40 mA
Courant pour broches 3.3 V : 50
mA Mémoire Flash : 32 KB
(ATmega328) dont 0.5 KB
utilisé par le bootloader SRAM:2
KB (ATmega328) EEPROM: 1 KB
(ATmega328)
Vitesse horloge:16 MHz
19

JY-MCU sans
fi l Bluetooth
Ser ial Port
Module pour
Arduino
20

Partie électrique :
Parmi les composants les plus importants pour les montages différents qu’on a
traités on distingue la carte Arduino. Elle semble être indispensable à leur
fonctionnement que ce soit pour la manipulation 1 ou 2.
C’est pour cette raison qu’on va commencer par une présentation brève de la
carte Arduino.
1.LA CARTE ARDUINO :
21

NB : Il faut faire attention aux paramètres. En plus du choix du type de
la carte, il faut aussi faire attention au choix du port de connexion de la
carte. Ces configurations peuvent être définies à partir de la barre outils.
ARDUINO UNO est une carte électronique dont le cœur est un

microcontrôleur ATMEL de référence ATMega328. Le microcontrôleur
ATMega328 est un microcontrôleur 8bits de la famille AVR dont la
programmation peut être réalisée en langage C. L'intérêt principal des cartes
ARDUINO (d'autres modèles existent) est leur facilité de mise en œuvre.
ARDUINO fournit un environnement de développement s'appuyant sur des
outils opensource. Le chargement du programme dans la mémoire du
microcontrôleur se fait de façon très simple par port USB. En outre, des
bibliothèques de fonctions "clé en main" sont également fournies pour
l'exploitation d'entrées-sorties courantes : gestion des E/S TOR, gestion des
convertisseurs ADC, génération de signaux PWM, exploitation de bus
TWI/I2C, exploitation de servomoteurs ...
Bref, il y a quatre éléments qui sont indispensables à son fonctionnement

22

Concernant la plaque d’essai, la fiche ci-dessous simplifiera son fonctionnement :
23

La programmation respecte un ensemble de critères et de règles. Pourtant
avant de la commencer vaut mieux tester le bon fonctionnement de la carte ;
Au lieu de perdre le temps en cherchant les erreurs dans le programme alors
que le problème parvient de la carte elle-même.
On a donc testé son fonctionnement en réalisant un programme simple qui

permet de clignoter une LED (première partie de la manipulation 1
2.FAIRE CLIGNOTER UNE LED :

LED : Diode Electroluminescente, ou bien “Light Emitting Diode” en anglais.
C’est un composant électronique qui crée de la lumière quand il est parcouru
par un courant électrique.
24

2.1. Schéma électrique :
25

2.2. Le programme :
Le programme suivant permettra de faire clignoter une LED sur une broche
d’une carte ARDUINO. Pourtant pour simplifier la tâche on doit commencer
par un schéma qui résume le principe de clignotement.
Le programme complet est le suivant :
Exemple :éteindre la LED pendant 40ms et l’allumer pendant 600ms : 26

3.CONTROLER LA POSITION D’UN SERVOMOTEUR A PARTIR DU CLAVIER PC
(DEUXIEME PARTIE DE LA MANIPULATION):
Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner. Deux fils
servent à son alimentation, le dernier étant celui qui reçoit le signal de
commande :
• rouge : pour l’alimentation positive (4.5V à 6V en général)

• noir ou marron : pour la masse (0V)
• orange, jaune, blanc, … : entrée du signal de commande
Donc on a traité un schéma électrique composé d’une carte ARDUINO, d’un

servomoteur, d’une plaque d’essai et d’un générateur.
27

NB : Dans cette manipulation on ne peut pas utiliser une batterie.
3.1. Schéma électrique :
28

3.2. Le programme :
Pour pouvoir réaliser un programme adéquat, il faut faire attention au port
d’entrée auquel a été branché le servomoteur. En ce qui concerne notre cas,
on a choisi le port PWM 9.
29

Cette manipulation nous a permis de positionner un servomoteur à l'aide des
touches droite « d » et gauche « g » du clavier du PC. Lorsqu'un caractère est reçu le
servomoteur est positionné. C'est un programme sommaire pour montrer le
principe du contrôle de l'Arduino à partir du clavier du PC.
4.LA CARACTERISTIQUE DE SORTIE DU SHIELD-MD10:
On doit définir cette caractéristique sachant que :

• <Us> = f(PWM)
• <Us> : tension moyenne de sortie de l’hacheur.
• 0=<PWM=<255
4.1.Schéma électrique:
30

On a traité dans cette étape un schéma électrique composé d’une carte
ARDUINO, d’un hacheur, d’un voltmètre et d’une batterie.
4.2.Le programme:
Tant que l’utilisation de l’hacheur est indispensable au montage de cette
manipulation, on a dû choisir cette fois-ci deux ports : PWM (10) et DIR (7).
Ce choix doit absolument être respecté lors de la programmation.
Le programme est donc le suivant :
31

Pour pouvoir aboutir ce but, on va varier les valeurs de PWM et au même
temps calculer la tension moyenne de sortie en utilisant un voltmètre. On
développera par la suite les résultats obtenus sur LatisPro pour tracer une
courbe de variation de US par rapport aux valeurs de PWM.
Résultats :
On constate que c’est une fonction linéaire.
En utilisant le même logiciel (LatisPro), on a pu déterminer la modélisation.

32

5.COMMANDER LE MOTOREDUCTEUR DU LABORATOIR EN UTILISNAT LE
SHIELD MD-10:
Le motoréducteur qu’on a utilisé dans notre plateforme a un ensemble de
caractéristiques dont on cite :
33

• Tension nominale : 12 V/DC
• Courant nominal : 5A
• Vitesse nominale : 63 tr/min
• Couple nominal : 2Nm
• Encodeur : 5 points
• Rapport de réduction : 1/104
Le motoréducteur doit être lié aux deux ports « A » et « B » selon le sens choisi
de la rotation.
5.1.Schéma électrique:
34

5.2.Le programme:
Ce programme nous a permis de commander le motoréducteur du laboratoire
en utilisant le shield-MD10: Dans les deux sens de rotation, la vitesse du
motoréducteur accélère de 0 jusqu’à pleine vitesse puis redescend à 0.
35

6.SCHEMA ELECTRIQUE GLOBAL :
7.MESURE DE LA VITESSE A L’AIDE DU CODEUR INCREMENTAL :
7.1.Utilisation de l’oscilloscope:
Pour calculer la vitesse on compte le nombre d’impulsions fourines par la roue
codeuse en un tour.Selon le datasheet ce nombre N est égale à 5 pulsations par
tour. Donc la vitesse est égale à :
36

𝟐𝝅𝑵 𝟓𝝅
= ; avec r : le rapport de reduction du motoreducteur (1 :104)
𝒅𝒕∗𝒓 𝟓𝟐
dt : la durée necéssaire
7.1.1.SCHEMA ELECTRIQUE:
On a eu besoin d’un oscilloscope, d’une carte arduino,d’un hacheur, d’un
motoreducteur, d’une plaque d’essai et d’une batterie. En suivant le schéma
éléctrique ci-dessous on a pu étudier les signaux éléctriques des deux entrées
A(HIGH), B(LOW), ces deux signaux permettent de mesurer à la fois la vitesse
et le sens de rotation.
37

7.1.2.LE PROGRAMME:
38

39

40

41

Commentaire : dans ce programme on a inclut une bibliothèque ‘’ Flexi timer
‘’ qui renvoie le nombre de millisecondes depuis que la carte Arduino a
commencé à exécuter le programme courant. On a ainsi inclus une autre
bibliothèque ‘’ Digital Write Fast ‘’ permettant la lecture et l’écriture rapide
des entrées et sorties.
42

A partir des signaux affichés sur l’oscilloscope, on peut déterminer la valeur
de la fréquence: f=285,7 Hz
𝟏
Donc la durée ∆t entre deux pulsations est égale à = 3.5 ms
𝒇
La période T : T = 3.5*5=17.5 ms
1T 17.5 ms
𝟏
Donc sachant que : vm(tr/s) = .1000
𝟏𝟕.𝟓
43

On peut déduire que :
𝒗𝒎 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝟔𝟎𝟎𝟎𝟎
Vs= = 𝒕𝒓/𝒔 = 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏 = 32.96 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏
𝟏𝟎𝟒 𝟏𝟕.𝟓∗𝟏𝟎𝟒 𝟏𝟕.𝟓∗𝟏𝟎𝟒
Vs≈ 𝟑𝟑 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏
Commentaire: La valeur de vitesse obtenue est pour une tension de 6V.
On peut s’assurer de ces resultats en utlisant le chronomètre.
Avant de commencer notre étude, on doit d’abord fixer un cordon comme

repère pour faciliter le traitement du mouvement. Tant qu’on est sensé
déterminer la durée nécessaire pour pouvoir réaliser un tour complet, la
méthode la plus simple est d’utiliser un chronomètre.
On a déterminé le nombre de tours effectués pendant une période t=1 min.
Le résultat obtenu est :
v =33 tr/min
44

Commentaire : concernant la vitesse obtenue ce n’est que la vitesse de la roue
non pas celle du moteur. Pour obtenir la vitesse du moteur il suffit de la
multiplier par 104 ; sachant que 104 est le rapport de réduction du
motoréducteur.
7.2.Utilisation d’un programme:
Suivant cette méthode, on a rien changé au câblage de la première méthode.

La seule différence c’est qu’on n’a pas utilisé l’oscilloscope. Le schéma
électrique est donc le suivant :
45

Le programme est le même qu’on a suivi dans l’étape précédente celle de
l’oscilloscope.
Résultats obtenus :
Conclusion : la valeur de vitesse varie donc entre 31.73 tr.min-1 et 34.62 tr.min-1
8.MODELISATION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU

Le motoreducteur utilisé a un ensemble des carctéristiques, dont on determine la
constante du couple (Kc) ; C'est le facteur de proportionnalité entre le couple fourni
et le courant consommé. Le produit de cette constante par le courant consommé
donne donc le couple demandé au moteur. C'est une des constantes les plus
caractéristiques du moteur. On peut encore distinguer la constante de vitesse qu’on
peut définir comme facteur de proportionnalité entre la tension appliquée au
moteur et la vitesse à vide (en négligeant la chute de vitesse liée aux frottements).
La multiplication de cette constante par la tension d'alimentation donne donc la
vitesse à vide du moteur. Pourtant, la valeur inverse de la constante de vitesse est la
constante de tension, aussi appelée constante force contre-électromotrice (Ke).
46

On peut aussi parler de l’inductance d’un moteur donc de l’inductance L à ses bornes
mesurée à l’arrêt.
CONCLUSION :
L’ensemble d’équations et de données compatibles au motoréducteur qu’on utilise

dans notre projet sont :
▪ Ke : constante de force contre-électromotrice = 0.028 V E=Ke*r

▪ Kc : constante de couple = 0.028 C=Kc*I
▪ R : résistance 1.1 Ω
▪ L : inductance 0.8*10-3 H
▪
f : coefficient de frottement visqueux 7*10-4
▪ J : inertie 7*10-6
En se basant sur ces données, on a pu déterminer le schéma bloc adéquat en
utilisant Matlab :
47

La réalisation du schéma bloc précèdent nous a permis de tracer principalement les
courbes de variation du couple et de la vitesse en fonction du temps. Le résultat est
obtenu en cliquant sur scope et Play :
Commentaire 1: On peut constater à partir de ces courbes que l’effet de charge est
mis en valeur ; Quand le couple augmente la vitesse diminue suivant une courbe
exponentielle.
Commentaire 2 : Le modèle du moteur est du premier ordre car la constante du

temps mécanique est dominante ; la constante du temps électrique est négligeable
devant la constante du temps mécanique. Avec :
• Constante du temps électrique = L/R.

• Constante du temps mécanique = J/f.
48

L’espacement entre les points tracés sur la courbe de LatisPro nous a obligés
d’utiliser Matlab pour pouvoir determiner un ensemble de données (tableau ci-
dessous)
Commentaire : sur matlab un point se trace chaque 1ms.

Le tableau suivant résume les données obtenues :
Commentaire : ‘’omega’’ est la valeur de vitesse avant la réduction, pourtant ‘’W’’

est la valeur de vitesse après la réduction. Ces valeurs sont obtenues pour une
tension de 12 V.
49

La courbe représentant les résultats est la suivante :
50

𝐾
Ω(𝑝)
Suivant ce schéma bloc, on a : F(p)= =
𝑈(𝑝)
1+𝜏𝑝
−𝑡
 Ω(𝑡) = K. U0. (1-𝑒 𝜏 )
• τ est une valeur à déterminer facilement par projection dans la

courbe obtenue.
• K : le gain statique à calculer à partir de la relation suivante :
Ωf = K. U0
A partir de cette courbe, on peut déduire que :

67.5
• K= Ωf/ U0 ≈ ≈ 5.62
12
• τ = 16.601 ms ( on a pu déterminer la valeur exacte en utilisant le
réticule de LatisPro )
51

Asservissement :
Principe d’asservissement :
Pour obtenir une réponse plus précise de la plateforme que ce soit à une commande en
vitesse ou en position, il faut que le microprocesseur reçoive en permanence la grandeur
de sortie de la plateforme (vitesse et position) et qu'il la compare avec la consigne. C'est la
fonction que remplit le comparateur.
1.ASSERVISSEMENT DE VITESSE :
1.1.Exemple de l’identification d’un moteur quelconque :
52

Commentaire :
• Le fait d’augmenter le gain ou l’action proportionnelle réduit l’erreur statique* en
mode permanent.
• L’inconvénient de cette grande valeur de gain, c’est qu’elle rend l’amplitude des
oscillations très grande ainsi qu’elle augmente le courant ce qui peut endommager
le matériel.
*L’erreur statique : La différence entre la valeur de la consigne et la valeur mesurée en

régime permanent.
Commentaire :
• On ne peut pas éliminer les oscillations du régime transitoire car le modèle est de
2ème ordre.
• L’action intégral Ki annule l’erreur statique et minimise l’effet des perturbations.
53

1.2. Identification de la plateforme :
1.2.1. IDENTIFICATION A VIDE :
Les résultats qu’on peut extraire de cette courbe sont :
➢ τ= 16.43 ms.
7102∗5∗2𝜋
➢ K= =2.9 cm.s-1.V-1
104∗60
1.2.2. IDENTIFICATION EN BOUCLE OUVERTE :

Déterminer Ku :
Pour déterminer Ku, on a exécuté le programme suivant qui manifeste la réponse de
notre plateforme à un échelon de tension sans lui appliquer d’échelon de couple, et
affiche à chaque instant la valeur exacte de la vitesse en cm/s.
54

Ce programme nous permettra donc d’identifier la tension correspondante à la
vitesse maximale imposée par le cahier des charges qui est de 20cm/s.
55

56

57

58

59

Les résultats du moniteur série (sans échelon)
Pour une tension de 8,1 V on obtient une vitesse linéaire de 20.19 cm/s
60

Sachant la relation: V = Ku . U, on obtient Ku= V/U
D’où Ku = 2.52 cm.s-1.V-1
Déterminer Kc :
Pour déterminer la valeur de Kc, on utilise le programme précédent mais cette fois
en visualisant l’effet d’un échelon de couple modélisé par une pente de 20%
Les résultats du moniteur série (avec échelon) :
On obtient les valeurs suivantes pour la même valeur de tension U = 8,1 V

61

Au moment où la plateforme progresse au niveau de la pente, sa vitesse linéaire chute
immédiatement de la valeur V = 20,19 cm/s ) la valeur V = 18,85 cm/s
Lors de l’application d’un échelon de couple, la loi caractérisante de la vitesse devient

sous la forme:
V = Ku . U – Kc . Fc ( avec Fc l’effet du poids sur la plateforme, Fc = 0.2 m.g)
Avec m = 4.6kg U = 8.1V
g = 10 N/Kg Ku = 2.52 cm.s-1V-1

Ku .U−V
D’où Kc = = 0.14 cm.s-1N-1
𝐹𝑐
62

Commentaire :
➢ Il existe une différence remarquable entre la valeur de Ku identifiée par Matlab
lorsque la plateforme marchait à vide Ku = 3 cm.s-1V-1, la valeur identifiée lors de la
mesure de la vitesse du moteur (avant qu’il soit monté sur la plateforme) Ku = 5.62
cm.s-1V-1 et a valeur identifiée expérimentalement: Ku = 2.52 cm.s-1V-1
63

1.2.3. IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE :
On initialise une fonction qui calcule la période de révolution du moteur, on peut en
déduire la vitesse angulaire ω et ainsi la vitesse linéaire V par la loi V = r ω. On
compare instantanément la valeur de la vitesse de sortie à celle de la commande et on
cherche à minimiser la différence.
Schéma bloc Matlab:
Pour effectuer un asservissement de vitesse, on doit insérer la composante PID, qui

permet de modifier la commande en agissant sur 3 coefficients :
➢ Kp = coefficient de gain proportionnel

➢ Ki = coefficient intégrateur
➢ Kd = coefficient dérivateur.
Pour visualiser l'effet du coefficient Kp on a remplacé la composante PID par un

multiplicateur dont on varie le gain, notamment les valeurs 1, 10 et 100.
Pour Kp = 1:
Le schéma bloc devient équivalent à:

64

➢ L'entrée 1 de l'oscillo représente la consigne
➢ L'entrée 2 de l'oscillo représente l'échelon de couple résistant
➢ L'entrée 3 de l'oscillo représente la réponse de la plateforme en vitesse.
➢ L'entrée 4 de l'oscillo représente l'erreur
L'oscillo affiche les signaux suivants :
65

On remarque que le signal de sortie s'approche de la valeur de la consigne mais ne
l'atteint tout de même pas
Pour Kp = 10:
Le schéma bloc devient équivalent à:
L'oscillo permet de visualiser les signaux suivants:
66

On remarque que la réponse devient tardive, mais la vitesse de sortie s'approche
plus de la valeur de la commande.
Pour Kp = 100:
L'oscillo permet de visualiser les signaux suivants:
67

➢ Remarques :
Le coefficient Kp permet de se rapprocher de la valeur de la consigne, mais

l'amplitude du signal de l'erreur devient très grande, d'où la nécessité d'intercaler un
saturateur qui permettra de limiter la valeur de l'erreur dans l'intervalle ±12V
Un autre inconvénient provenant de l'usage du coefficient proportionnel seul est le
fait que le signal établi en régime permanent n'est pas stable, cela est dû à l'erreur
statique. Pour corriger cette erreur, il est indispensable d'introduire une valeur du
coefficient intégrateur.
Coefficients choisis :
La fonction Tune de MatLab nous permet de tracer la courbe suivante :
68

Les coefficients obtenus sont les suivants:
69

1.2.4. PROGRAMME ASSERVISSEMENT DE VITESSE:
70

71

72

73

74

2. ASSERVISSEMENT EN DISTANCE :
Principe:
On initialise une fonction qui calcule la période de révolution du moteur, on peut en

déduire la vitesse angulaire ω et ainsi la vitesse linéaire V par la loi V = r ω. On
initialise un compteur d qui réalise instantanément la somme des Vi/∆ti . On calcule
à chaque instant la différence entre la consigne en distance et la distance parcourue
d, jusqu'à ce que la différence s'annule.
Schéma bloc Matlab:
Pour effectuer un asservissement de distance, on doit insérer la composante PID, qui

permet de modifier la commande en agissant sur 3 coefficients :
➢ Kp = coefficient de gain proportionnel

➢ Ki = coefficient intégrateur
➢ Kd = coefficient dérivateur.
75

2.1. Boucle ouverte :
Réponse de la plateforme à un échelon de couple résistant :
Après avoir atteint presque la distance de la consigne, l'effet du couple entraîne un

retour en arrière de la plateforme (descente de la plateforme sur la pente). L'allure
est la suivante :
Pourtant, en comparant ces résultats à celles obtenues sans couple résistant on

constate que la distance finale se stabilise dans la valeur donnée dans la consigne :
76

77

2.2. Boucle fermée :
Pour visualiser l'effet du coefficient Kp on a remplacé la composante PID par un
multiplicateur dont on varie le gain, notamment les valeurs 1, 10 et 100. Et on
annule la valeur du couple résistant Fc = 0
Pour Kp = 1:
78

Pour Kp = 10:
Pour Kp = 100:
79

Remarques :
Une augmentation au niveau de Kp entraîne une amélioration de la qualité de

l'asservissement, mais cause également une élévation au niveau de l'intensité du
courant. D'où la nécessité d’un saturateur.
Ajout d’un saturateur :
80

Résultats obtenus :
81

2.1. Programme d'asservissement de distance:
82

83

84

85

86

3.PROGRAMME GLOBAL:
87

88

89

90

91

92

Partie mécanique :
La conception mécanique final qu’on a choisi d’aborder est la suivante :

Les solutions mécaniques principales de notre plateforme sont
clairement présentées dans la coupe ci-dessous :
93

• Solution de la roue avant : Pour transmettre le mouvement du
motoréducteur à la roue d’avant, On a opté pour la solution
suivante:
94

Vu la différence entre les diamètres de la roue et de l’arbre moteur, on a
utilisé une pièce intermédiaire qui sera fixée sur le méplat de l’arbre
moteur par un vis, et sur la roue par une goupille.
• Solution de la roue arrière : Vu que les roues arrières ne font que suivre le
mouvement de celle d’avant, on a fixé un arbre ( boulon + rondelle d’un côté
et écrou + rondelle de l’autre) sur lequel serait placée la roue arrière.
95

• Solution de l’arbre de la fourche : Les roulements
seront montés serrés sur l’arbre. Le grand
roulement étant placé en dessous, sera fixé d’en
bas par un épaulement, celui au dessus sera fixé
d’en bas par un épaulement et d’en haut par une
circlips. L’arbre contiendra également un trou où
serait mise une goupille pour la fixation de la
fourche.
• Fixation du servomoteur sur le bâti : Pour cette fin, on a dû monter une

pièce 3D qui sera fixée sur le bâti par des vis. Le servomoteur sera fixé
ensuite sur la partie supérieure de la pièce 3D.
96

Interface graphique :
Liaison permettant la connexion du module au Bluetooth.
➢ Si le bouton est vert c’est que le module est connecté.

➢ Si le bouton est rouge c’est que le module n’est pas connecté.
97

Concernant les boutons utilisés dans notre interface, on les a choisi pour servir nos
objectifs de position et de vitesse, ceci tout en respectant le programme choisi mais
surtout ses variables.
98

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PROJET D’INGENIERIE 1: RAPPORT FINAL

Année universitaire : 2016-2017

Encadré par : Réalisé par :

• Yvon GAIGNEBET • Amal HATTAN

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Après 6 mois de travail, notre premier projet touche à sa fin.

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Vous trouverez ainsi l’ensemble des vues du croquis choisi.

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Le positionnement des roues ne peut pas être arbitraire. Pour pouvoir le

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Pour préciser la valeur de cette puissance, il faut appliquer la relation

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Les forces appliquées sur le chariot sont :

⃗⃗ : Force exercée par le sol.

⃗ : Force exercée par le motoréducteur

Tant que la vitesse est constante donc on

Px+Fx+Rx =0  -mgsin(α) +F=0

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

ω =v/r =200/50 =4 rad/s

Donc C=P/ ω =16/4 = 3.92 N

On sait que 1 rad =2π* (le nombre de tours)

 Le nombre de tours = Rad /2π

• Motoréducteur choisi (Voir l’annexe)

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

5.3. Choix de du servomoteur :

JΔT = JΔ1+ JΔ2 + JΔ3+ JΔ4

▪ JΔ1 : moment d’inertie du moteur

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

J∆1= 1,74.10-3 Kgm2

5.3.2. MOMENT D’INERTIE DE LA ROUE :

5.3.3. MOMENT D’INERTIE DE L’ARBRE :

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

5.4. Choix de batterie :

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

1.LA CARTE ARDUINO :

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

ARDUINO UNO est une carte électronique dont le cœur est un

Bref, il y a quatre éléments qui sont indispensables à son fonctionnement

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

On a donc testé son fonctionnement en réalisant un programme simple qui

2.FAIRE CLIGNOTER UNE LED :

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

GROUPE 5 RAPPORT FINAL

Le programme complet est le suivant :

Exemple :éteindre la LED pendant 40ms et l’allumer pendant 600ms : 26

GROUPE 5 RAPPORT FINAL