Module III

Cinematique

Table des matières

1 Référentiel ................................................................................................................ 1
2 Mouvement .............................................................................................................. 2
3 Trajectoire ................................................................................................................ 2
4 Vecteur Position, vitesse et accélération .................................................................. 2
5 Mouvement de translation...................................................................................... 10
6 Mouvement de rotation .......................................................................................... 11
7 Cinématique graphique du solide........................................................................... 16
8 Références .............................................................................................................. 25

- Frédéric PAQUET -- Cours de Mécanique Cycle A1 / A2 -- 2 janv. 23

 Cinématique Module III

Etymologiquement, le terme « cinématique » vient du grec ancien « kinematikos » qui

signifie « mouvement » [1].
La cinématique est le domaine de la mécanique orientée vers l’étude des mouvements
des corps, indépendamment des actions extérieures qui les génèrent.
Les grandeurs étudiées sont principalement les trajectoires, les vitesses ainsi que les
accélérations des points concernés.
1 REFERENTIEL
L’étude de la cinématique nécessite la mise en place de deux repères distincts par leur
nature :
1.1 REFERENTIEL SPATIAL (CF. FIGURE 1)
Ce référentiel, généralement lié à un solide de référence, permet de situer un point
(position) et son mouvement (vitesse et accélération). Un référentiel d’espace comporte 3
dimensions (x : abscisse, y : ordonnée et z : cote) et une origine.
Celui-ci peut-être :
• ABSOLU (ou galiléen) : repère fixe par rapport
à l’univers. Exemples :
o Un repère géocentrique [2] dont l’origine
est définie par le centre de la Terre et les
directions des 3 dimensions sont définies
par 3 étoiles éloignées.
o En mécanique industrielle, un référentiel
lié à la Terre est considéré comme fixe. Figure 1: Référentiel

• RELATIF : repère mobile par rapport à un repère de référence. Exemple : un

repère lié à la Terre en mouvement par rapport au soleil peut être considéré
comme relatif.
1.2 REFERENTIEL TEMPOREL (CF. FIGURE 2)
Ce référentiel fait référence à la notion de défilement d’une succession d’évènements
non superposables et séparés par une distance différente de l’espace : LE TEMPS.
« Le temps est une notion qui rend compte du changement dans le monde. » [3]
En mécanique classique, le temps est considéré comme absolu et uniforme quel que soit
la vitesse du point ou observateur. (Ce n’est pas le cas dans le cas de la mécanique relativiste).
Un référentiel temporel est donc un référentiel à une dimension (t : date) dont l’origine
est définie arbitrairement par un évènement particulier : top chrono, début de la chute d’un
corps.
La « durée » définit la distance temporelle entre deux dates : t= t2 – t1

passé t=0 t1 t2 t futur

0 A B temps
t=t2 –t1
durée
Origine date 1 date 2 présent
Figure 2: référentiel temporel

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2 MOUVEMENT
Le mouvement d’un solide correspond à l’ensemble des degrés de liberté de ce dernier
défini dans un espace. Un mouvement ne peut être défini que par rapport à un référentiel.
On peut distinguer deux types de mouvements :
• Mouvement ABSOLU : mouvement d’un solide défini dans un référentiel
absolu.
• Mouvement RELATIF : mouvement d’un solide défini dans un référentiel
relatif.
Exemple : Le mouvement de la Lune (cf. Figure 3) par rapport à la Terre décrit un
mouvement de rotation autour de la Terre (mouvement relatif) mais une trajectoire
épicycloïdale par rapport au Soleil.

Figure 3: Trajectoire de la Lune

3 TRAJECTOIRE
La trajectoire d’un point M d’un solide 1 (ou référentiel 1) par rapport à un solide 0 (ou
référentiel 0) est l’ensemble des positions d’un point entre deux dates t1 et t2 et est notée : 𝒯𝑀,1/0 .
En fonction des liens (ou degrés de liberté) entre 1 et 0, la trajectoire peut être :
• Spatiale, plane
• Hélicoïdale, circulaire, linéaire, quelconque …
Exemple (cf. Figure 3 ci-dessus)
• 𝒯𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐿𝑢𝑛𝑒,𝐿𝑢𝑛𝑒/𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒 : Cercle de centre « Centre de la Terre »
• 𝒯𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐿𝑢𝑛𝑒,𝐿𝑢𝑛𝑒/𝑆𝑜𝑙𝑒𝑖𝑙 : Epicycloïde

4 VECTEUR POSITION, VITESSE ET ACCELERATION

Les relations du cours de ce chapitre sont traitées dans un problème plan lié à un
référentiel fixe (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗).
4.1 DEFINITION
• Soit un point M(x(t),y(t),z(t))=M(t) dans , alors on définit le vecteur position
comme étant le vecteur :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ + 𝑦(𝑡)𝑗⃗ [1]
• Lors de l’écoulement du temps, la position du point M(t) peut varier. Le taux de
variation de cette position par rapport au temps est défini par le vecteur vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀(𝑡) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀(𝑡) = = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ = 𝑥̇ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̇ (𝑡)𝑗⃗ = 𝑣𝑥 (𝑡)𝑖⃗ + 𝑣𝑦 (𝑡)𝑗⃗ en m/s [2]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

-2-
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Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire de M(t) (cf. Figure 4).
Tangente en M
x'(t)
y
M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑥𝑀

y'(t)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑦𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀
y(t)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡)

Trajectoire de M
𝑗⃗
x
O 𝑖⃗ x(t)

Figure 4: Vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes

• Lors de l’écoulement du temps, la vitesse du point M(t) peut varier. Le taux de
variation de cette vitesse par rapport au temps est défini par le vecteur
accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀(𝑡) tel que :
𝑑𝑉𝑀(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑²𝑂𝑀(𝑡) 𝑑²𝑥(𝑡) 𝑑²𝑦(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀(𝑡) = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡² = 𝑑𝑡 𝑖⃗ + 𝑑𝑡 𝑗⃗ = 𝑥̈ (𝑡)𝑖⃗ + 𝑦̈ (𝑡)𝑗⃗ en m/s² [3]
Le vecteur accélération n’est obligatoirement tangent à la trajectoire mais est tangent à
la courbe tracée par le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀(𝑡) (hodographe) – cf.
Tangente en M

y
M
⃗⃗⃗⃗
𝑉0
⃗⃗⃗⃗
𝑉1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀

Hodographe
𝑗⃗
x
O 𝑖⃗
Figure 5: Vecteur accélération dans hodographe

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 Cinématique Module III
4.2 VECTEUR POSITION, VITESSE ET ACCELERATION EN COORDONNEES
POLAIRES
Soit un repère 𝜃 (𝑂, 𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗) caractérisé par la position angulaire 𝜃(𝑡) = (𝑢 ⃗⃗, 𝑛⃗⃗).
• Le vecteur position s’exprime alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑡) = 𝑟(𝑡)𝑢 ⃗⃗ [4]
• Le vecteur vitesse est égal à :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑟(𝑡)𝑢) 𝑑𝑟(𝑡) ⃗⃗
𝑑𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀(𝑡) = = = 𝑢⃗⃗ + 𝑟(𝑡) = 𝑟̇ (𝑡)𝑢⃗⃗ + 𝑟(𝑡)𝜃̇𝑣⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗+𝑣
𝑣𝑢 ⃗⃗⃗⃗𝑣 en m/s [5]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗ traduit la vitesse d’éloignement de M par rapport à O
o Le vecteur 𝒓̇ (𝒕)𝒖
o Le vecteur 𝒓(𝒕)𝜽̇𝒗 ⃗⃗ traduit la vitesse linéaire due à la rotation de M
(équation bien connu où V=R dans le cas d’un mouvement de rotation).

y Trajectoire de M
𝑣𝑢𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀
𝑣𝑣𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑗⃗ 𝑢
⃗⃗
𝑣⃗ (t)
x
O 𝑖⃗
Figure 6: Vecteur vitesse en coordonnées polaires
• Le vecteur accélération est égal à :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 (𝑡) ⃗⃗+𝑟(𝑡)𝜃̇𝑣
𝑑(𝑟̇ (𝑡)𝑢 ⃗⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀(𝑡) = 𝑀 = =(𝑟̈ − 𝑟𝜃̈ )𝑢
⃗⃗ + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑛⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗+𝑎
𝑎𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑣 en m/s² [6]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

4.3 VECTEUR VITESSE ET ACCELERATION DANS UN REPERE DE FRENET

Un repère de Frenet (centré sur M) est caractérisé par deux vecteurs directeurs :
• 𝑛⃗⃗ : vecteur normal à la trajectoire passant par le centre de courbure de cette
dernière
• 𝑡⃗ : vecteur tangent à la trajectoire dans le sens du déplacement.

Dans ce repère, le vecteur vitesse est colinéaire à 𝑡⃗ :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡) = 𝑣(𝑡)𝑡⃗ [7]

Le vecteur accélération se décompose en deux composantes :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉𝑀 (𝑡) 𝑑𝑣 𝑣²
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀(𝑡) = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 𝑡⃗ + 𝑅 𝑛⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 avec R : rayon de courbure de la trajectoire [8]

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 Cinématique Module III
• Le vecteur accélération normale ⃗⃗⃗⃗⃗aussi
𝒂𝒏 nommé accélération centripète 1est
à l’origine de la force centrifuge2. Elle n’existe que lorsque la trajectoire est une
courbe.
• Le vecteur accélération tangentielle est égal à ⃗⃗⃗⃗𝑎𝑡

y 𝑎𝑡
⃗⃗⃗⃗

𝑡⃗
M
𝑛⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀
𝑎𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀

𝑗⃗ Trajectoire de M
x
O 𝑖⃗
Figure 7: Vecteur vit. et accéléré. dans le repère de Frenet

4.4 MOUVEMENT ACCELERE OU RALENTI ?

L’accélération tangentielle est la traduction de la variation du vecteur vitesse. Trois cas
peuvent se présenter :
𝑎𝑡 est dans le même sens que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• Si ⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑀 (𝑡) alors le mouvement est accéléré et :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡). 𝐴𝑀 (𝑡) = 𝑎𝑡 . 𝑣 > 0 [9]
• 𝑎𝑡 est de sens opposé à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si ⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑀 (𝑡) alors le mouvement est ralenti et :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡). 𝐴𝑀 (𝑡) = 𝑎𝑡 . 𝑣 < 0 [10]
• 𝑎𝑡 est nul ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑀 (𝑡) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡) orthogonaux) alors le mouvement est uniforme
et :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 (𝑡) = 0. 𝑣 = 0 [11]

1
Dirigé vers le centre (du latin petere = qui cherche à gagner)
2
Dirigé à vers l’extérieur à l’opposé du centre (du latin fuga=fuite)

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Exercices d’application
Exercice 1: Le manège enchanté (D’après TD de 1ère année)

« Tournicoti Tournicoton … ». Nous voici revenus au pays

du Bois Joli. Vous êtes en compagnie de tous vos amis : Pollux,
Azalée, Ambroise, Flappy et Bonhomme Jouvence.
Pollux en a marre. Il souhaite quitter le pays du Bois Joli et
retourner à la vie réelle sur « le plancher des vaches ». Pour cela, il
a une idée : monter sur le manège pour bénéficier de la force
centrifuge et être expulsé le plus loin possible.
Pour arriver à ses fins, il doit déterminer sa vitesse d’éjection. Pollux a le choix entre
plusieurs solutions : la voiture, le tourniquet. Merci de l’aider à faire son choix.
Pollux monte dans la voiture Z
Données :
• Fréquence de rotation N1/0 = 4 tr/min (angle noté ) Y
• OA=L=3.5 m
O
• (O,x,y,z) : lié au sol
• 1(O,x1,y1,z1=z) : lié à la voiture 1
Questions :
𝑂𝐴 dans le repère . Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q1 - Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐴,1/0 
dans . Calculer ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 ‖. Tracer 𝑉𝐴,1/0 . Que peut-on
dire de ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 ‖ X
Q2 - Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 dans le repère 1. Déterminer A
𝑉𝐴,1/0.dans 1. Calculer ‖𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 ‖.
Q3 - Retrouver les résultats de Q1 à partir des résultats de
Q2. X1
Q4 - Déterminer le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐴,1/0 accélération de A.
Tracer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴,1/0
Pollux monte dans le tourniquet Z
Données :
Y
• Fréquence de rotation :
o N1/0 = 4 tr/min (angle noté ) O
o N2/1 = 12 tr/min (angle noté )
• OB=L=3 m ; BA=l=0.75 m
2
• (O,x,y,z) : lié au sol 
• 1(O,x1,y1,z1=z) : lié au manège
• 2(O,x2,y2,z2=z) : lié au tourniquet 1
A B
Questions X
Q1 - Exprimer 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de x1 et x2. X2
Q2 - Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐵,2/0 . en fonction de y1 et y2 
𝑦2 dans le repère 1
Q3 - Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q4 - Calculer ‖𝑉𝐵,2/0 ‖. Est-ce que ‖𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,2/0 ‖ est
X1
constant ?
𝐵,2/0 ‖ lorsque =0°,  = 90°.
Q5 - Déterminer la vitesse ‖𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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Exercice 2: Bras de robot
Soit un bras de robot se déplaçant (cf. Figure 8: Bras de robot)
• Suivant ⃗𝑥⃗ :
̇ en m/s telle
o La position du robot est 𝑂𝑂1=x(t) et se déplace à la vitesse v(t)=𝑥(𝑡)
que v(t)=cte=V=‖𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖
𝑂1,1/0
o La position angulaire est donnée par l’angle 2/1 = (𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗)=
𝑥1 autour de 𝑧⃗⃗ à la
fréquence de rotation (t) en rad/s telle que (t)=2/1=̇ =cte

On considère dans cet exercice que :

• La configuration du robot ne varie pas :H=2m et R=1,65m sont constants.
• Le problème peut être ramené à un problème plan et le repère (O,x,y,z) est fixe.

𝑦⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑦
𝑧⃗ =
R ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑥
H
A ⃗⃗⃗⃗⃗2
𝑦 =
B 𝐵
=
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 Rotation de autour de 𝑧⃗
𝑦⃗
2/1 =  𝑥
⃗⃗⃗⃗1
𝐴
𝑦⃗1 =
𝑂 x(t) 𝑂1 𝑥⃗
Translation suivant 𝑥⃗

O
𝑂1
𝑥⃗

Figure 8: Bras de robot

Questions (on étudie le problème dans le plan (O,x,y))

Q1 - Exprimer 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ en fonction de x(t) et R suivant 𝑥⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
𝐵,2/0 . en fonction de (t), V et R suivant 𝑥
Q2 - Déterminer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
Q3 - Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 en fonction de dans le repère (O,x,y)
Q4 - Ecrire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,2/0 dans le repère (O,x,y)

Pour les deux configurations suivantes :

• x=1 m et =0°
• x=1 m et =90

Q5 - Calculer et tracer le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐵,2/0 sur un schéma :
a. Le robot se déplace sans pivoter :V=2,1 m/s et 𝑁2/1 =0 tr/min
b. Le robot pivote sans se déplacer :V=0 m/s et 𝑁2/1 =25 tr/min
c. Le robot pivote et se déplace : V=2,1 m/s et 𝑁2/1 =25 tr/min
Q6 - Question subsidiaire : Pouvez-vous donner les valeurs de  donnant la vitesse maxi et
mini

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Config 1: x(t)=1m et =0° Config 1: x(t)=1m et =90°
V=2,1 m/s
et 𝑁2/1 =0
tr/min

V=0 m/s et
𝑁2/1 =25
tr/min

V=2,1 m/s
et 𝑁2/1 =25
tr/min

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Exercice 3: Tracé d’une trajectoire

𝑥(𝑡) = 4𝑡
Soit une trajectoire donnée par l’équation suivante :{ m et s
𝑦(𝑡) = −4.9𝑡 2 + 5𝑡 + 1.7
Q1 - Tracer la trajectoire pour 0t1.1 s
Q2 - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et V0 et 𝑎(𝑡)
Déterminer 𝑣(𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q3 - A quel moment, le solide touche le sol.

Exercice 4: Tracé d’une trajectoire

Soit le vecteur ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. Tracer graphiquement la trajectoire de M
𝑉0 et 𝑎⃗=𝑐𝑡𝑒

a⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑉0

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 Cinématique Module III
5 MOUVEMENT DE TRANSLATION
5.1 DEFINITION
Un solide a un mouvement de translation lorsque tous
ses points suivent la même trajectoire et que les vecteurs
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 𝐵1=𝐴𝐵(𝑡)⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑡𝑒 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴1 𝐶1 =𝐴𝐶(𝑡) 𝑐𝑡𝑒 (cf Figure 9).
Dans ce cas, les vecteurs vitesses sont équipollents :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 (𝑡) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐𝑡𝑒 , M [12]

Figure 9: Définition de la translation

Différents cas de translation

• translation circulaire : la trajectoire des points est un cercle (cf. Figure 11)
• translation rectiligne : la trajectoire des points est une ligne droite (cf. Figure
10)
• translation quelconque : trajectoire quelconque …

Figure 10: translation rectiligne

Figure 11: translation circulaire

5.2 ETUDE DE LA TRANSLATION RECTILIGNE

La trajectoire des points d’un solide en translation est une droite définie par la direction
𝑥⃗ (cf. Figure 12).
• Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥(𝑡)𝑥⃗
• Le vecteur vitesse 𝑉𝑀 = 𝑥′(𝑡)𝑥⃗ = 𝑣(𝑡)𝑥⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• Le vecteur accélération ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 = 𝑣′(𝑡)𝑥⃗ = 𝑎(𝑡)𝑥⃗

x=0
t=0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 = 𝑎(𝑡)𝑥⃗

x(t) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀 = 𝑣(𝑡)𝑥⃗ 𝑥⃗

Figure 12: Mouvement de translation

Le type de mouvement est défini par le signe de v(t).a(t) :
• Si v(t).a(t)>0 (v et a de même signe) alors mouvement accéléré
• Si v(t).a(t)<0 (v et a de signes différents) alors mouvement ralenti
• Si v(t).a(t)=0 (v ou a =0) alors mouvement uniforme

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 Cinématique Module III
5.2.1 Mouvement rectiligne uniforme MRU (cf.Figure 13)
On dit que le mouvement est uniforme lorsque V=constante. Dans ce cas :
• Accélération est nulle : a(t)=v’(t) = 0 m/s²
• La position est donnée par la relation :
x(t)=∫ 𝒗. 𝒅𝒕 =V.t+X0 avec X0 est la position initiale (à t=0s) [13]

x v a
x(t)
X0 V0 v(t)=V0

a(t)=A=0
Temps s Temps s Temps s
Figure 13: Courbe x,v et a en MRU

5.2.2 Mouvement uniformément varié (cf. Figure 14)

On dit que le mouvement est uniformément varié lorsque A=constante. Dans ce cas :
• La vitesse est donnée par la relation :
v(t)= ∫ 𝒂. 𝒅𝒕 = A.t+V0 avec V0 : vitesse initiale [14]
• La position est donnée par la relation :
x(t)= ∫ 𝒗. 𝒅𝒕 =1/2 A.t²+V.t+X0 avec X0 est la position à t=0s. [15]

x v a
v(t)
x(t)
X0 V0 a(t)=A

Temps s Temps s Temps s

Figure 14: Courbe x, v et a en MRUV

Les équations précédentes permettent d’écrire l’équation suivante :

2A[x(t2)-x(t1)]= v²(t2)-v²(t1) [16]

6 MOUVEMENT DE ROTATION
6.1 DEFINITION
Un solide 1 à un mouvement de rotation autour d’un point O par rapport à un solide de
référence 0, lorsque ce point unique du solide 1 a une vitesse nulle. Ce point est appelé « Centre
de rotation », soit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑂,1/0 = 0
⃗⃗ [17]

6.2 ETUDE DU MOUVEMENT DE ROTATION DU SOLIDE EN ROTATION

• Le positionnement du solide 1 est alors caractérisé par un angle de rotation (t) en radian
défini par rapport à un axe de référence (cf. Figure 15).

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 Cinématique Module III
• La vitesse angulaire (t) est la variation de la
’’(t)
position par rapport au temps. Soit :
∆𝜃 𝑑𝜃 (t)
(𝑡) = lim = = 𝜃′ (rad/s) [18] x1
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
A’
A
• L’accélération angulaire ’’(t) est la variation de
la vitesse angulaire par rapport au temps en rad/s².
Soit (t)
𝜃′′(𝑡) = lim
∆𝜔
=
𝑑𝜔
= 𝜔′ (rad/s²) x
[19]
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
O

Figure 15: Solide en rotation autour de O

6.2.1 Mouvement de rotation uniforme MRU (cf. Figure 16)

On dit que le mouvement est uniforme lorsque =constante. Dans ce cas :
• Accélération est nulle : ’’(t)=’(t) = 0 m/s²
• La position est donnée par la relation :
(t)=∫ . 𝑑𝑡 =0.t+0 avec 0 : position initiale (à t=0s) [20]

  ’’
(t)
0 0 (t)=0

’’(t)=0
Temps s Temps s Temps s
Figure 16: Courbe ,  et ’’ en MRU

6.2.2 Mouvement de rotation uniformément varié (cf. Figure 17)

On dit que le mouvement est uniformément varié lorsque A=constante. Dans ce cas :
• La vitesse est donnée par la relation
(t)= ∫ ′′. 𝒅𝒕 = ’’.t+0 avec 0 : vitesse initiale [21]
• La position est donnée par la relation :
(t)= ∫ (𝒕). 𝒅𝒕 =1/2 ’’.t²+0.t+0 avec 0 : position à t=0s [22]
•
  ’’
(t)
(t)
0 0 ’’(t)=’’

Temps s Temps s Temps s

Figure 17: Courbes ,  et ’’’ en MRUV
Les équations précédentes permettent d’écrire l’équation suivante :
2’’[(t2)-(t1)]= ²(t2)-²(t1) [23]

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 Cinématique Module III
6.3 VECTEUR VITESSE ET ACCELERATION D’UN POINT D’UN SOLIDE EN
ROTATION
Soit u point A d’un solide en rotation autour d’un
point fixe O. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 (t)
La distance OA=R=constante et la position du x1
solide est donnée par l’angle 𝜃(𝑡) = (𝑥⃗, 𝑥⃗1 )
Alors on peut écrire : A
y1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑅𝑥 ⃗⃗⃗⃗1 [24]
Le vecteur vitesse est donc égal à (cf Figure 18) : (t)
x
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = = 𝑅𝜔𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗1 [25] O
𝑑𝑡

Figure 18: Vecteur vitesse

De même, le vecteur accélération est égal à (cf Figure 19) : 𝑎𝑡

⃗⃗⃗⃗ ’’(t)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑉 𝐴
(t)
𝑎𝐴 =
⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅𝜔²𝑥
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑅𝜃′′𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗1 [26] x1
𝑑𝑡
𝑎𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ A
y1
• ⃗⃗⃗⃗𝑡 = +𝑅𝜔′𝑦
𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗1 accélération tangentielle [27]
• 𝑎𝑛 = −𝑅𝜔²𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 accélération normale (ou [28] 𝑎𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗ (t)
centripète) x
O

Figure 19: vecteur accélération

6.4 MOUVEMENT ACCELERE, RALENTI OU UNIFORME ?

𝑎𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗. 𝑉𝐴 = 𝑅𝜃 ′′ . 𝑅𝜔 = 𝑅 2 . 𝜃 ′′ . 𝜔 [29]
Donc si :
• 𝜃′′ . 𝜔>0 (accélération et vitesse de même signe) alors mouvement accéléré
• 𝜃′′ . 𝜔<0 (accélération et vitesse de signes différents) alors mouvement ralenti
• 𝜃′′ . 𝜔=0 alors mouvement uniforme

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 Cinématique Module III
Exercices d’application
Exercice 1: Le graphe des vitesses proposé (Figure 20) donne
les trois phases de la course « aller » d’un chariot
de machine automatisée.
Conditions initiales : t=0, x=0m.
Déterminer les accélérations et les équations horaires des
trois mouvements.
Figure 20: Chariot de machine
automatisée
Exercice 2: A partir du graphe Figure 21, donner le nombre de phase et le type de
mouvement du solide en translation. Est-il revenu au point de départ ?

V(m/s)

2 A B

F
C
0 t(s)
D E

Figure 21: Graphe des vitesses

Exercice 3: Le 5 oct 2017 sur https://news.sportauto.fr/news/1520867/Koenigsegg-Agera-

RS-Bugatti-Record-Vitesse
En 2017 la Bugatti Chiron s'est adjugée le titre
honorifique de la voiture de série la plus rapide du monde
en réalisant l'exercice du 0-400-0 km/h en seulement
41,96 secondes. Il a en effet fallu 32,6 secondes à l'ancien
pilote de Formule 1 Juan-Pablo Montoya pour envoyer
la Chiron à 400 km/h, avant ensuite d'écraser la pédale
de frein et de stopper définitivement la voiture moins de
10 secondes plus tard. Ahurissant.
• Tracer le graphe des vitesses de la Bugatti.
• Calculer l’accélération et la décélération de la Bugatti.
• Quelle distance le pilote a-t-il parcouru pendant cet exploit ?

Exercice 4: Un colis descend un plan incliné AB (angle A VA = 1.2 m/s

, hauteur h). Le mouvement de descente
s’effectue à accélération constante. AB=3 m
a. Montrer que la vitesse ne dépend que de h et non de
h
la longueur de la rampe AB.  B C

b. Le colis arrive en A à la vitesse VA = 1,2 m/s et

s’arrête+ en C en 2,8 secondes après le passage en A. L’angle =30°. Déterminer la
décélération (supposée constante) entre B et C et la distance de B à C.

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 Cinématique Module III
Exercice 5: Une bille en acier de 10 mm utilisée pour des tests de viscosité tombe
verticalement (axe z) dans un bain d’huile à tester. L’accélération du mouvement
de la bille est définie par l’équation a=0.8g-kv avec « k » constante, g=9.81 m/s²
et « v » vitesse de la bille. La bille est lâchée sans vitesse initiale depuis la
surface d’huile (v0=0 m/s) et met 3 s pour descendre de 2 m. Déterminer k (rép :
k=11.4).

Exercice 6: Un moteur électrique met deux secondes pour atteindre sa vitesse de régime
1500 tr/min. Si l’accélération angulaire est supposée constante, déterminer les
équations du mouvement et le nombre de tours effectués pendant le démarrage.
(rép : 25 tours).

Exercice 7: Un arbre de transmission fait 25 tours pendant 5 secondes avant d’atteindre sa

vitesse de régime f. Si le mouvement est uniformément varié, déterminer f.

Exercice 8: Un avion d’affaire descend en piqué

puis redresse selon une trajectoire
circulaire (A,B,C) de rayon R=250m
(=30°).
La vitesse de l’appareil est de 450 O
km/h en A et l’accélération
tangentielle de 10 m/s². R
a. Déterminer l’accélération supportée
par le pilote en A. 
b. Déterminer la vitesse de passage en B
C
si l’accélération tangentielle reste A
constante. (rép : aA=63.3 m/s² ; VB = B
486 km/h)

Exercice 9: Une centrifugeuse est utilisée pour entrainer les pilotes et les astronautes à subir
des accélérations maximales de 12g. La
distance entre le centre de la
centrifugeuse et le pilote est de D=8m.
a. Déterminer la vitesse maximale Vpilote
du pilote (rép : 31 m/s).
b. Le moteur est coupé, le dispositif met
10 tours pour s’arrêter. Si la
décélération est constante, déterminer le
D=8m
temps mis jusqu’à l’arrêt (rép : 32.7 s)

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 Cinématique Module III
7 CINEMATIQUE GRAPHIQUE DU SOLIDE
L’objectif est de déterminer, à un instant « t » donné, le champs des vecteurs vitesses
des points d’un système en mouvement.
7.1 RAPPELS DES NOTATIONS
Etude des vitesses d’un point M appartenant à un solide S1 dans son mouvement par
rapport à un solide S0 à un instant « t ».
• Trajectoire : ensemble des positions du point M, notée TM,1/0.
• Vecteur Vitesse : Caractérise la variation de la position du point M :
o Point d’application : point M
o Direction : tangent à la trajectoire TM,1/0 dans le sens du mouvement
o Norme « v » : proportionnelle à la vitesse (en m/s)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
o Notation : 𝑉 𝑀,1/0 = ‖𝑉𝑀,1/0 ‖. 𝑡⃗ = v. 𝑡⃗

7.2 MOUVEMENTS PARTICULIERS

7.2.1 Translation - cf Figure 22-
Lorsqu’un solide S1 est en translation par rapport à un
solide S0, les vecteurs vitesses de tous les points M sont
équipollents (même norme, même direction) :

𝑀,1/0 =𝑉𝐴,1/0 =𝑉𝐵,1/0  M,1/0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [30]
Figure 22: Champs des vitesses en
translation

7.2.2 Rotation autour d’un point fixe O – cf

Figure 23)
Lorsqu’un solide S1 est en rotation autour d’un point O par
rapport à un solide S0 à une fréquence 1/0 (en rad/s), alors :
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂,1/0 = 𝑂 ⃗⃗
• Pour tout point M :
o 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,1/0 est perpendiculaire au rayon OM

o ‖𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖ = OM. 1/0 en m/s
𝑀,1/0
Figure 23: champs des vitesses en
rotation
7.3 PROPRIETE DES VECTEURS VITESSES
7.3.1 Equiprojectivité
Soit deux points A et B appartenant à un même solide S1 en
mouvement quelconque par rapport à S0, alors on peut écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,1/0 . 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,1/0 . 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . [31]

Traduction géométrique : les projections des vecteurs

vitesses sur la droite (AB) sont égales.

Figure 24: Equiprojectivité

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 Cinématique Module III
7.3.2 Centre instantanée de Rotation (CIR) – cf Figure
25 -
Soit un solide S1 en mouvement quelconque par rapport à un solide
S0, alors on démontre qu’il existe un point unique I1/0 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼,1/0 = 𝑂 ⃗⃗.
Conséquences :
• Le vecteur vitesse d’un point M : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀,1/0 est
perpendiculaire à (IM).
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑉 ‖ = [IM]. W1/0 en m/s
𝑀,1/0 Figure 25: Centre
Instantanné de Rotation CIR

7.4 LOI DE COMPOSITION DES VITESSES (CF FIGURE 26)

Soient
• deux solides S1 et S2 liés entre eux et en mouvement par rapport à un repère R0
• deux points M1S1 et M2S2.
Considérons un instant « t » où ces deux points sont coïncidents dans le mouvement (On
les nomme alors M,1 et M,2) alors on peut écrire la loi de composition des vitesses :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀,2/0 =𝑉𝑀,2/1 +𝑉𝑀,1/0 ou Vabsolue = Vrelative+Ventrainement [32]

Figure 26: Loi de composition des vitesses

7.5 VITESSE DE GLISSEMENT

Soit deux solides 1 et 2 en contact en A (Figure 27).
On appelle la vitesse de glissement entre 1 et 2 en A, la 1
vitesse relative ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,1/2 telle que sa direction soit portée par le plan ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A 𝑉𝐴,1/2
tangent entre les surfaces en contact en A.
On peut écrire alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴,1/0 =𝑉𝐴,1/2 + 𝑉𝐴,2/0 [33]
Si la vitesse de glissement est nulle alors : 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,1/0= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴,2/0 [34] Figure 27: Définition de la vitesse
de glissement

Dans le cas du point de contact entre deux diamètres primitifs

d’un engrènement (Figure 28), il n’y a pas de glissement (roulement
𝑉𝐴,1/2 = ⃗0⃗. Dans ce cas, le point de
sans glissement du aux dents) alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
contact est le CIR entre 1 et 2.

CIR

Figure 28:Roulement
sans glissement

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 Cinématique Module III
Exercice d’application
Exercice 1: Pistolet à peinture (Equiprojectivité)
Le dessin ci-dessous (Figure 29) représente un mécanisme utilisé sur une chaine de
peinture pour animé un pistolet à peinture 6 d’un mouvement oscillatoire. Le mouvement de
rotation continu de la manivelle 1 est transformé en mouvement oscillatoire via le mécanisme
bielle-coulisseau (2+3+4). Un dispositif de réglage de la longueur AB permet une variation
d’amplitude angulaire de la trajectoire du jet de peinture sortant en G.
Données :
• Distance AB=15 mm ; 𝜔1/0 = 0.5 𝑡𝑟/𝑠
Questions
Q1 - Quelle est la nature du mouvement (1/0) ? Calculer et tracer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,1/0 .
Q2 - Comparer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,1/0 et 𝑉𝐵,2/0
Q3 - Quelle est la nature du mouvement de (3/0) ? Tracer la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐶,3/0 .
Q4 - Comparer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶,3/0 et 𝑉𝐶,2/0
Q5 - En appliquant la méthode de l’équiprojectivité, déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶,2/0
Q6 - Reprendre la démarche précédente et déterminer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸,5/0 0 : Bâti fixe
Q7 - ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Déterminer 𝑉𝐺,6/0. (Remarque 5 et 6 sont liés). 1 : Manivelle
2 : Bielle motrice
3 : Coulisseau
4 : Bielle réceptrice
5 : Plateau articulé
6 : Pistolet

Figure 29: Pistolet à peinture

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 Cinématique Module III
Exercice 2: Dispositif à barres (Equiprojectivité et CIR)
Le dispositif ci-dessous (Figure 30) sert de principe dans de multiples applications
articulées. - 1/0 = 100 rad/s, OA = 20, AB = 45 et BC = 35 mm -
Q1 - Déterminer graphiquement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,3/0 .par la méthode de l’équiprojectivité et le CIR
Q2 - En déduire la vitesse instantanée de rotation 3/0

Figure 30: Système articulé

Exercice 3: Système à barres (Figure 31) (CIR)
Si 1/0 = 30 rad/s, déterminer 3/0.

Figure 31: Système à barres

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 Cinématique Module III
Exercice 4: Pompe à eau (Equiprojectivité et CIR)
La Figure 32 représente une pompe à eau à trois bielles. Le mouvement est donné par
un mororéducteur électrique tournant à 36 tr/min dans le sens trigonométrique.
Sur l’arbre moteur est fixé une roue dentée (1) qui engrène avec un pignon (2). La
manivelle (3) est solidaire du pignon (2). Les liaisons aux points D et E sont des liaisons rotules
et E est un point fixe du bâti (0). En F, les trois bielles (4), (5) et (7) sont articulées autour de
l’axe (6).
La bielle (7) entraine le piston (8) qui se déplace dans le cylindre (0).
On donne : OA=55 mm, AB=33 mm, BC=11 mm, CD=50 mm, OE=87 mm,
DF=EF=FG=100 mm, =35°.
Q1 - Déterminer graphiquement, à l’instant de la configuration, la vitesse de
translation du piston (8) par rapport au bâti (0).

Figure 32: Pompe à eau

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 Cinématique Module III
Exercice 5: Hélicoptère (loi de composition)
Les cinq pales de l’hélicoptère (Figure 33) à 72° repérées (2) tournent à la vitesse
constante (N2/1) de 360 tr/min par rapport à l’hélicoptère (1). L’appareil se déplacement
horizontalement à 310 km/h.
Q1 - Dans la configuration fournie, déterminer les vitesses des extrémités des pales
(2) (rayon de 7m) par rapport au sol (0).
Q2 - Tracer graphiquement le CIR I2/0.

Figure 33: Hélicoptère

Exercice 6: Sauterelle
Le dessin de la Figure 34 représente un mécanisme de bridage communément désigné
« sauterelle ». Installé sur une table 0 de machine-outil, il participe à l’ablocage d’une pièce 1
pendant l’opération d’usinage. Pour cela, l’alimentation en P du vérin hydraulique (3,4)
provoque le basculement du doigt 7 entrant en contact en G avec la pièce usinée. Le débit
d’alimentation du vérin de diamètre D3=20 mm est de qv=0.05 l/min.
Q1 - Quelle est la nature du mouvement (4/3) ? Tracer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵,4/3
Q2 - Quelle est la nature du mouvement de (3/2) ? Tracer la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,3/2
Q3 - Quelle est la nature du mouvement de (6/2) ? Tracer la direction de 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷,6/2
Q4 - Quelle est la nature du mouvement de (7/2) ? Tracer la direction de 𝑉𝐸,7/2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q5 - Tracer alors le CIR de (5/2), noté I5/2
Q6 - Tracer alors la direction de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,5/2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q7 - Que peut-on dire de 𝑉𝐵,4/5 ?
Q8 - Ecrire la loi de composition de vitesse en B entre les solides 2, 3, 4, 5
Q9 - Déterminer alors graphiquement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐵,5/2
Q10 - Déterminer graphiquement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑉𝐸,5/2
Q11 - Déterminer graphiquement ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑉𝐺,7/2

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 Cinématique Module III

Figure 34: Sauterelle

Exercice 7: Malaxeur (Roulement sans glissement)

Le dessin de la représente un malaxeur à train épicycloïdal pour produits pulvérulents.
L’énergie provient d’un motoréducteur dont l’arbre de sortie est accouplé à l’arbre protant le
planétaire 1.
Trois doigts de malaxage (de centre E) solidaires du satellite 2 assurent le malaxage du
mélange eau-poudre. La raclette (de centre F) solidaire du bras porte-satellite assure le récurage
de la pâte au fond de la cuve.
L’arbre portant le satellite 1 tourne à une rotation N1/0 = 10 tr/min et dp1 = 102 mm
(diamètre primitif du planétaire 1)
Q1 - Quelle est la nature des mouvements (1/0), (2,3/0) et (5/0) ?
Q2 - Déterminer et tracer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶,1/0 .

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 Cinématique Module III
Q3 - Comparer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶,1/0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶,2/0
Q4 - Tracer le CIR entre (2,3/0) noté I2,3/0
Q5 - Tracer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸,2/0
Q6 - Comparer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸,2/0 , 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸,2/5 et 𝑉𝐸,5/0 et construire 𝑉𝐸,2/5 et 𝑉𝐸,5/0
Q7 - Construire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹,5/0

Figure 35: Malaxeur

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 Cinématique Module III
Exercice 8: Soupape d’admission
Le dispositif proposé Figure 36 représente une commande de soupape d’admission d’un
moteur. L’arbre à cames 1 entraine en D un culbuteur 2 qui en B une soupape 5. La pièce 9
assure le maintien latéral et les ressorts 7+8 le rappel de la soupape. Les liaisons en O et A sont
équivalentes à des liaisons pivots ; les plans tangents en B et D sont supposés horizontaux ;
=65°, 1/0=200 rad/s (2000 tr/min).
Q1 - Donner la nature des mouvement 1/0 ; 2/0 ; 5/0 ;2/1 et 2/5.
Q2 - En déduire 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷,1/0 et les directions de 𝑉𝐷,2/1 ; 𝑉𝐷,2/0 ; 𝑉𝐵,2/0 ; 𝑉𝐵,5/0 et 𝑉𝐵,5/2
Q3 - Ecrire la loi de composition de vitesse en D. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐷,2/1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷,2/0 .
Q4 - Ecrire la loi de composition des vitesses en B. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐵,5/0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵,5/2
Q5 - En déduire 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶,5/0

Figure 36: Soupape

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 Cinématique Module III
8 REFERENCES

[1] «https://fr.wiktionary.org/wiki/cinematique,» [En ligne].

[2] «https://fr.wikipedia.org/wiki/Cinématique_du_point,» [En ligne].
[3] «https://fr.wikipedia.org/wiki/Temps,» [En ligne].
[4] P. Agati, F. Lerouge et M. Rossetto, Résistance des matériaux, Dunod, 2001.
[5] P. Agati et N. Mattera, Mécanique 1, Dunod, 1994.
[6] P. Agati et N. Mattera, Mécanique 2, Dunod, 1995.
[7] A. Ballereau, J. Busato et G. Tranier, Mécanique industrielle 1, Foucher, 1995.
[8] A. Ballereau, J. Busato et G. Tranier, Mécanique industrielle 2, Foucher, 1995.
[9] J. L. Fanchon, Guide de la Mécanique, Nathan, 2009.
[10] P. Agati et N. Mattera, Mécanique appliquée, Dunod, 1990.
[11] A. Fleurentin et J. Favergeon, «Caractérisation par traction lente de l'hydrogène, du
phosphore et du carbone et de leur effet sur l'endommagement,» Traitement et
matériaux n° 0410, 2010.
[12] «https://www.kartable.fr/ressources/physique-chimie/cours/mouvements-et-interactions-
dans-le-systeme-solaire/42896,» [En ligne].

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