ENSAM-Meknès TD Eléments et architectures des machines A.

U :2020 – 21
(Guidage en translation)

Problème 1 :
L’objectif de l’étude est le guidage en
𝒛
translation du chariot 1 par rapport au
bâti 0 (voir FIGURE 1).
Afin de limiter les efforts résistants
liés aux frottements dans les guidages
en translation du chariot, le
constructeur a choisi de placer un
contrepoids qui permet de positionner
le centre de gravité G de la partie
mobile liée au chariot à la distance d
de la ligne de référence de la 𝟎
𝑶𝑨 −𝒉/𝟐
crémaillère (voir FIGURE 1). e
𝟎
On se propose donc d’étudier la
position du contrepoids permettant de 𝟎
minimiser les pertes par frottement 𝑶𝑩 𝒉/𝟐
dans le guidage en translation du 𝟎
chariot 1 et ainsi augmenter
l’autonomie du système. 𝟎
𝑶𝑪 𝟎
Hypothèses : 𝒆

 La détermination de la position du 𝒙 𝒅
contrepoids est effectuée pour la 𝑶𝑮 𝟎
Figure 1: Schéma architectural du système 𝒚
montée à vitesse constante ce qui 𝑳
justifie une étude en statique.
 Les frottements ne sont pas négligés dans les liaisons : glissière (pour la question n°1) et pivot glissant
(pour la question n°2) constituant le guidage du chariot par rapport au bâti. On prendra un facteur de
frottement tanφ = f = 0,22.
 La masse de l’ensemble E = {chariot et tous les éléments liés} : la masse totale: m = 31 kg et
l’accélération de la pesanteur: g = 10 m/s2.
 On donne le torseur d’engrènement exercé par le bâti 0 sur le pignon 3 au point C :
𝑿𝟑 𝟎
𝑿
𝑻 𝟎→𝟑 = 𝟎 𝟎 Avec : tanα = − 𝒁𝟑 (l’angle de pression α = 20°)
𝟑
𝒁𝟑 𝟎 𝑪
1. En appliquant le principe fondamental de la statique à l’ensemble E en équilibre et en considérant
dans un premier temps que la liaison équivalente glissière de centre O. le torseur de cette liaison s’écrit
𝑿𝑶 𝑳𝑶
sous cette forme : 𝒀𝑶 𝑴𝑶 . avec XO >0.
−𝒇𝑿𝑶 𝑵𝑶 𝑶
1.1. Déterminer la valeur de la composante X3 du torseur d’engrènement ?
1.2. Pour la suite on prendra X3 = - 124. Calculer les composantes du vecteur effort du torseur
glissière ?
1.3. Donner les composantes du vecteur moment du torseur glissière en fonction de ‘e’ et ‘d’ ?
2. La liaison glissière est décomposée par deux liaisons pivot glissante en A et en B. Le torseur de ces
𝑿𝑨 𝟎 𝑿𝑩 𝟎
liaisons pivot glissante s’écrit sous cette forme : 𝟎 𝑴𝑨 𝒆𝒕 𝟎 𝑴𝑩 avec XA, XB >0.
−𝒇𝑿𝑨 𝟎 𝑨 −𝒇𝑿𝑩 𝟎 𝑩
2.1. Calculer les composantes du vecteur effort des deux torseurs pivot glissante ?
2.2. Donner l’expression de la somme des deux moments MA et MB ?
2.3. La valeur de ‘d’ qui va annuler les moments transmissibles par les liaisons pivot glissant en A et
en B (ie : MA + MB = 0) : (avec e = 61 mm.)
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Problème 2 :
I. Présentation générale
L’étude concerne l’encartonneuse d’une ligne de production. Dans cette ligne, les pièces finis sont
emballées dans des boîtes, qui seront regroupées dans des cartons pour faciliter la distribution (voir fig. 1).

Partie liée au plafond

Unité verticale

Unité horizontale

Unité W
Fig.1 : L’encartonneuse de la ligne de production

II. Principe de fonctionnement

Les boîtes des pièces finis groupées en 3
rangées de 4, arrivent par une unité W en face
d’un carton déjà formée. Les cartons aplatis,
stockés dans un magasin, sont extraits et mis en
forme à l’aide des ventouses arrière (Phase 1).
Simultanément, le carton précédent est poussé
par les ventouses avant positionné pour recevoir
la farde de boîtes (Phase 1).

Une phase d’attente correspond à l’introduction

des boîtes dans ce carton. Ensuite le carton
rempli est transféré vers le poste de fermeture
des cartons (Phase 2) ; pendant cette phase le
carton suivant est tiré et lâché dans la zone de
remplissage. Le carton est fermé et scotché par
une bande adhésive (Phase 3).

Ces trois phases sont réalisées par l’unité

horizontale. Le cycle globale se termine pour
réaliser un cycle carré : remontée du préhenseur à ventouses (Phase 4), retour en arrière (Phase 5) et
descente du préhenseur (Phase 6), puis mise en position pour saisir le carton suivant (Phase 7).

Le problème va se restreindre à l’étude du guidage en translation de l’ensemble S1 suivant l’axe (OX),

pendant la fermeture des cartons (phase 2 et 3).

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Les hypothèses de l’étude :
 L’ensemble S1 = {1 carton, 12 boîtes, unité verticale, préhenseur} ;

 L’accélération maximale de S1 est : aG = 5 m/s² ;

 Le point O centre de la liaison glissière suivant X supposé parfaite ;
 En B, l’effort résistant dû à la fermeture de cartons, porté par l’axe X, tel que : 𝑭𝟐 = 𝟔𝟎 𝑵 ;
 En C le contact entre le carton et la table se fait avec adhérence, l’action mécanique est modélisée
par un glisseur 𝑭𝟑 tel que : 𝒇 = 𝐭𝐚𝐧 𝝋 = 𝟎, 𝟒 ;
 En D, l’action de la courroie sur le chariot noté 𝑭𝒎 tel que : 𝑭𝒎 = 𝟒𝟎𝟎 𝑵 ;
 En G (le centre de gravité de S1), l’action de la pesanteur, tel que, 𝑷𝟏 = 𝟏𝟐𝟓𝟎𝑵 , ( la masse de S1
est estimé à 125 kg).
−𝟓𝟖 𝟏𝟒𝟑 𝟒𝟎 𝟐𝟖𝟔
 Les coordonnées des points en mm : 𝑶𝑮 −𝟏𝟓𝟒 ; 𝑶𝑪 −𝟔𝟔𝟔 ; 𝑶𝑫 𝟎 ; 𝑶𝑩 −𝟒𝟓𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
III. Travail demandé
1. Donner le bilan des torseurs des efforts appliqués à l’ensemble S1 ainsi que le torseur dynamique :
2. Ramener tous les torseurs de la question 1 au point O :
3. En appliquant le PFD à l’ensemble S1, déterminer le torseur de la liaison glissière au point O :
4. Pour la suite, on prend ce torseur pour la liaison glissière :
𝒀
𝟎 𝟎 O3 O1
𝝉 = 𝟏𝟗𝟔𝟑 𝟎 𝑵 𝑵. 𝒎 ).
𝟎 −𝟑𝟕 𝑶
𝑿
O
La liaison glissière est réalisée par 4 patin à billes KU 15. Chaque patin i son
centre est Oi, (i= 1,..,4). Les quatre patins sont placés d’une façon symétrique voir
figure ci-contre :
O4 O2
Le torseur de la liaison élémentaire entre chaque patin et le bâti s’écrit :

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𝟎 𝟎
𝒚
𝝉𝒊 = 𝒊 𝟎 𝒊 = 𝟏, . . , 𝟒
𝒛𝒊 𝟎 𝑶𝒊
Donner juste la relation entre le torseur 𝝉 et les torseurs 𝝉𝒊 𝒊 = 𝟏, . . , 𝟒.Justifier votre réponse.
5. À partir de la symétrie du problème et l’équilibre du chariot sur les rails, donner la relation entre y1,
y2, y3 et y4 ensuite la relation entre les z1, z2, z3 et z4. Justifier votre réponse.
6. Après calcul on trouve l’effort radial sur chaque patin :
𝑭𝒓𝟏 = 𝑭𝒓𝟐 = 𝟐𝟗𝟓 𝑵 et 𝑭𝒓𝟑 = 𝑭𝒓𝟒 = 𝟔𝟖𝟕𝑵
Calculer la durée de vie du patin le plus chargé en kilomètre (Km) ensuite en heures (h). Sachant que
la durée total de la cours horizontale = 12s; la cours horizontale = 1,5 m ; et la charge dynamique de base
de chaque patin = 6500 N.
Problème 3 : (Extrait de l’Examen session normale 2015-2016)
Présentation du problème :
Les treillis soudés sont utilisés en maçonnerie pour la réalisation d’ouvrages en béton armé. Ces treillis
sont fabriqués, à l’aide d’une soudeuse automatique.
En sortie de soudeuse, Le système est composé d’une table élévatrice et d’une table d’attente (figure 1). La
table élévatrice va permettre de réceptionner les treillis finis en limitant leur chute et d’évacuer la pile de
60 treillis sur la table d’attente. L’opérateur pourra ensuite cercler la pile de treillis sans arrêter la
production de treillis.
La table élévatrice permet le déplacement suivant 2 axes :
-un axe vertical motorisé par l’association d’un moteur à courant continu et un système de renvoie d’angle
liée à une vis (figure 2);
-un axe horizontal composé de 2 pousseurs entraînés par 2 dispositifs pignons chaine et motorisé par un
motoréducteur asynchrone.

Figure 1 : Description globale du système

Le problème est limité à l’étude d’un seul module de translation verticale (figure 2).

Figure 2 : Description d’un module de translation verticale avec son schéma cinématique minimal

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Le guidage en translation de la table élévatrice, par rapport au bâti, est réalisé par quatre douilles à billes
(figure 2). Les douilles seront le plus sollicitées quand le chargement sera maximal (pile de treillis
complète). Les accélérations de la table étant faibles lors des déplacements, on pourra négliger les
composantes dynamiques et se ramener à un problème statique.
L’objectif de cette partie, dans un premier temps, à l’aide du schéma cinématique minimale (figure 3 en
annexe), déterminer le torseur statique de la liaison glissière entre la fourche et le bâti. Dans un seconde
temps, déterminer les charges radiales supportées par chaque douille à billes. Enfin, calculer leurs durées
de vie.
Hypothèses et données :
 La liaison glissière est supposé parfaite. Son torseur statique s’écrit sous cette forme :
𝑥 𝐿
𝑇0−1 = 0 𝑀
𝑧 𝑁 𝐴
 On suppose que chaque fourche d’un module de translation verticale reprend la même charge.
L’action mécanique exercée par la pesanteur sur la fourche (1) avec son chargement est appliquée au
point ‘C’ (figure 3, en annexe), de module 5000 N;
 L’action mécanique exercée par la vis (2) sur la fourche (1) est supposée pouvoir s’exprimer, d’après
les dispositions constructives, par le torseur suivant :
0 0
𝑇2−1 = 𝑦𝐵 𝑀𝐵 avec MB = 3,5 10-3 yB ; (yB en [N] et MB en[N.m])
0 0 𝐵

Questions :
1. A l’aide du schéma cinématique (figure 3 en annexe), appliquer au point ‘O’ le principe
fondamental de la statique à la fourche (1) avec son chargement, et en déduire le torseur statique de la
liaison glissière 𝑻𝟎−𝟏 :
2. Dans le schéma architectural (figure 4 en annexe), la liaison entre chaque douille à billes ‘Di’ et le bâti
est modélisée par une linéaire annulaire. Le torseur statique de chaque liaison s’écrit donc sous cette
forme :
𝑥𝑖 0
𝑇0−1(𝐷𝑖 ) = 0 0 𝑖 = 1, 2,3,4
𝑧𝑖 0 𝐴
𝑖
En utilisant la relation entre la liaison équivalente (glissière) et les liaisons élémentaires (quatre linéaires
annulaires), déterminer les équations scalaires utiles à la résolution ? (Indication : Torseur statique de la
liaison équivalente = la somme des torseurs statiques des liaisons élémentaires. (en même point))
3. Pour résoudre le problème qui est hyperstatique, on donne ces deux hypothèses :
𝒛𝟏 = 𝒛𝟐 𝒆𝒕 𝒛𝟑 = 𝒛𝟒
𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 = 𝒙𝟒 − 𝒙𝟑

Déterminer la charge radiale sur chaque douille à billes ?

4. Les quatre douilles à billes sont identiques, de type LME 50. Leur charge dynamique de base C =
3820N. Calculer la durée de vie nominale de chaque douille à billes en km ?
𝑪
(Rappel : (𝑳𝟏𝟎 = (𝑷)𝟑 𝒆𝒏 (𝟏𝟎𝟓 𝒎) )

………………………………………………………………………..…………………………

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ANNEXE

A2

A1

A3

A4

355

200
300

Fig.3 : Schéma cinématique du module de translation vert. Fig.4 : Schéma architectural du module de translation vert.

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