Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

TABLE DES MATIÈRES

6. TRADUCTION GRAFCET-LADDER 6-1

6.1 Introduction 6-1

6.2 Rappel sur la logique des contacts 6-1

6.2.1 Exercices ................................................................................................................ 6-2
6.2.2 Solution .................................................................................................................. 6-2

6.3 Étapes de traduction 6-2

6.4 Adresses (Automate vs GRAFCET) 6-3

6.5 Section des Transitions 6-4

6.5.1 Exemple de traduction de transitions ..................................................................... 6-4
6.5.2 Solution des transitions 1 à 5.................................................................................. 6-4

6.6 Traduction d’une transition avec entrée N.F. 6-5

6.7 Section des Étapes 6-6

6.8 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU 6-7

6.9 Traduction d’une étape comprenant une convergence en OU 6-8

6.10 Traduction d’une étape initiale 6-9

6.11 Traduction des temporisateurs 6-10

6.12 Les actions simples 6-12

6.13 Traduction complète de “La tranche” 6-13

6.14 Exercice de traduction 6-16

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6. Traduction GRAFCET-LADDER
6.1 Introduction
Une fois un automatisme résolu à l’aide de GRAFCET, deux options s’offrent à vous. La
première, trouver un compilateur GRAFCET qui permet de programmer directement votre
automate. La seconde, celle que nous allons étudier dans ce document, permet de traduire votre
GRAFCET en diagramme en échelle compatible à n’importe quelle marque d’automate
programmable. Pour bien comprendre et appliquer cette méthode, il faut y aller graduellement.
Dans cette section, seule la base de la traduction est couverte. Référez-vous à l’exemple de “La
Tranche1” afin de comprendre les étapes de la traduction. Par la suite, tentez de traduire seul
l’automatisme des “pompes alternatives”.
<1> <2>
│ │
├────────────┘
╔═╧═╗
║1║
╚═╤═╝
├───────────────────────────┬─────────────────────────┐
│ │ │
1─┼─ !s&&g&&d 7─┼─ s&&m&&!haut 9─┼─ s&&g&&d&&!bas
│ │ │
╪════════════╤ │ │
┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐ ┌───────┐┌─┴─┐ ┌─────┐ ┌─┴─┐ ┌────────────┐
│ 2 ├─┤DESC;││ 4 ├─┤ALARME;││ 6 ├─┤MONT;│ │ 8 ├─┤DESC;ALARME;│
└─┬─┘ └─────┘└─┬─┘ └───────┘└─┬─┘ └─────┘ └─┬─┘ └────────────┘
┌────────────┤ │ │ │
│ │ │ │ │
3─┼─ !g||!d 2─┼─ bas 4─┼─ T/2s/X4 8─┼─ haut||!m 10─┼─ !g||!d||bas
│ │ │ │ │
│ │ │ ├─────────────────────────┘
│ ┌─┴─┐ ┌─────┐┌─┴─┐ │
│ │ 3 ├─┤MONT;││ 5 │ <2>
│ └─┬─┘ └─────┘└─┬─┘
│ ╪════════════╧
│ │
│ 5─┼─ haut||s
│ │
└────────────┤
┌─┴─┐ s = automatique/manuel
│7│ g = bouton opérateur gauche
└─┬─┘ d = bouton opérateur droit
│ m = bouton poussoir monte
6─┼─ !g&&!d
│
│
<1>

FIGURE 6- 1 : G R AF C E T S O L U T I O N N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”

6.2 Rappel sur la logique des contacts

Afin de traduire un schéma GRAFCET en diagramme en échelle, il faut se rappeler les notions
de base régissant la logique des contacts.
1. La variable de sortie (ou l’élément de sortie) est représentée par un relais.
2. Une entrée inversée est représentée par un contact à ouverture, tandis qu’un contact à
fermeture représente une entrée normale.
3. Le ET logique se traduit par la mise en place de contacts en série.

1
Référez-vous au résumé de théorie 4 ou 5.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-1 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

4. Le OU logique se représente par des contacts en parallèle.

5. Il est impossible de réaliser directement une équation ou une partie d’équation inversée. Il
faut d’abord modifier l’équation en appliquant le théorème de DeMorgan qui suit les
règles suivantes:
 inverser les entrées;
 changer le type d’équation, un ET devient un OU et vice versa;
 inverser la totalité de l’équation.
6.2.1 Exercices
 Soit les équations logiques suivantes, traduisez celles-ci en logique des contacts
   
a ) C  xyz  cw

b) W  a (b  c)   w(d  e)


c) X  ab  cd )   x (e)

d ) Y  a (bc  d )   w(de)

6.2.2 Solution
a)
| |
|X Y Z C |
++-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||C W | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 6- 2 : S O L U T I O N D E L ’ E X E R C I C E 6 .2 .1 A )

6.3 Étapes de traduction

Afin de traduire complètement et efficacement un GRAFCET, il faut suivre les étapes suivantes.
1. Traduire, au début du diagramme en échelle, chacune des transitions en utilisant un relais
de contrôle.
 Le résultat de la transition doit toujours donner un contact à fermeture.
 Traduire les transitions montantes et descendantes.
2. Traduire chacune des étapes par un relais de contrôle en suivant l’ordre indiqué:
 étapes initiales;
 étapes normales en ordre inverse;
 macro-commandes.
3. Traduire les éléments spéciaux:
 temporisateurs;
 compteurs.
4. Traduire les actions en éléments de sortie:
 actions simples;
 actions conditionnelles;
 actions mémorisées.
5. Traduire les modes d’arrêt (sous-GRAFCET):
 arrêt forcé;
 arrêt momentané.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-2 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Afin de bien comprendre la traduction d’un GRAFCET, nous analyserons graduellement

l’exemple de “La Tranche” en traduisant chacune des étapes. Toutefois, afin d’y aller selon un
ordre croissant de complexité, les étapes seront traduites dans un ordre différent. Néanmoins,
l’ordre dans lequel se retrouvent les éléments de traduction est important. Dans la majorité des
automatismes lents, la conséquence de placer un barreau d’échelle avant un autre est bénigme,
voire même inexistante. En contrepartie, lorsque l’automatisme est rapide, la séquence de
traduction des étapes doit être scrupuleusement respectée afin d’éliminer toutes possibilités
d’aléas2 technologiques dus à l’activation simultanée de deux étapes.
6.4 Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une série de relais de contrôle internes. Ce sont ces relais
qui agiront d’éléments de sortie pour la traduction des transitions, des étapes, des temporisateurs
et des compteurs. Afin de garder de la cohérence et de la méthode, il s’agit d’utiliser des
adresses de l’automate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen-Bradley. La gamme
des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET à traduire possède 27 transitions (TR1 à TR27) et 27 étapes (X1 à X27), il serait
intéressant et méthodique, quoique non obligatoire, d’utiliser les adresses 701 à 727 pour les
transitions tandis que les étapes pourront être adressées de 801 à 827.
Évidemment, les adresses des automates varient selon le modèle. La compatibilité entre les
adresses de l’automate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroupés en paquets de 8 tel le modèle CQM1 de la compagnie OMRON. À ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utilisés.
Les synonymes font partie intégrante de tous logiciels d’automate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder l’uniformité des adresses, il devient primordial de
garder une homogénéité au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse réservée à un élément
de la traduction devra avoir un synonyme représentatif dont voici une énumération:

T AB L E AU 6- 1 : S Y N O N Y M E S (G R AFC ET V S A U T O M AT E )
Éléments GRAFCET Synonymes AUTOMATE
Transitions T1, T2, Tn...ou Tr1, Tr2, Trn...
Étapes simples et/ou étapes de sous-GRAFCETs X1, X2, Xn...
Temporisateurs Tm1, Tm2, Tmn...
Compteurs C1, C2, Cn...
Remise à zéro R1, R2, Rn... ou RAZ1, RAZ2, RAZn...
Entrées externes de l’automate E1, E2, En.. ou I1, I2, In...
Sorties externes de l’automate S1, S2, Sn... ou O1, O2, On...

2
Événement dépendant d’un hasard défavorable.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-3 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6.5 Section des Transitions

La première étape vise à traduire les différentes transitions. Cette section pourrait être omise en
incorporant directement les transitions dans l’équation des étapes. Par contre, la traduction des
transitions séparée des étapes vise à clarifier la méthodologie utilisée, à simplifier les barreaux
réservés à la traduction des étapes en plus d’éviter toute possibilité d’obtenir simultanément une
validation non désirable de deux étapes. Puisque la section des étapes sera la principale source
de dépannage, il est important de la garder la plus homogène et la plus simple possible.
6.5.1 Exemple de traduction de transitions
En vous référant à l’exemple de “La Tranche”, voici les équations et les barreaux représentant
les transitions Tr1 à Tr5. Il faut savoir que pour qu’une transition soit franchie, donc devienne
vraie, il faut connaître la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore dans l’équation
de la transition, un ou des contacts respectant l’étape ou les étapes précédentes.

Tr1  X 1  s  g  d 
Tr 2  X 2  bas

Tr 3  X 2  g  d 
Tr 4  X 4  Tm4
Tr 5  X 3  X 5  (haut  s)
6.5.2 Solution des transitions 1 à 5
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
+--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
+--] [---] [----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
+--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |

FIGURE 6- 3 : S O L U T I O N D E S T R AN S I T I O N S 1 À 5

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-4 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6.6 Traduction d’une transition avec entrée N.F.

La traduction de la transition Tr2 de la figure 6-3 vous semble peut-être erronée; détrompez-
vous. Lors de la traduction d’une entrée, il est essentiel de connaître son branchement à
l’automate. En effet, si les deux boutons gauche et droite étaient reliés à l’aide de leur contact à
ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre.
Il est donc nécessaire de connaître le branchement de la console opérateur ainsi que des
différents capteurs utilisés. Prenons l’exemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces
derniers sont branchés de façon continue à l’automate via leur contact à ouverture. Lorsque la
tranche termine sa course vers le bas, l’automate détecte ceci par l’ouverture de l’interrupteur
bas.
Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prévoir franchir cette transition
lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact à ouverture.
Une fois la tranche en bas:
1. le contact de l’interrupteur de limite s’ouvre;
2. l’automate ne reçoit plus aucun signal de cet interrupteur;
3. l’automate replace donc cette entrée à l’état normal;
4. le contact bas dans le diagramme en échelle se referme;
5. la transition Tr2 est maintenant vraie.
Cette notion de contact à ouverture est probablement la plus difficile à interpréter et à
comprendre pour un débutant. Il s’agit tout simplement d’inverser le contact en fonction de
l’opération logique préconisée. Voici un tableau résumant les quatre possibilités.

T AB L E AU 6- 2 : T R AD U C T I O N D E S T R AN S I T I O N S
AUTOMATE GRAFCET PROGRAMME ÉCHELLE
contact de l’entrée Opération logique Traduction du contact
N.O. Vraie (x) N.O. (x)
N.O. Fausse (!x) N.F. (!x)
N.F. Vraie (x) N.F. (!x)
N.F. Fausse (!x) N.O. (x)

Dans le tableau 6-2, remarquez la ligne en caractères gras. La transition x devra être traduite par
un contact à ouverture puisque cette entrée x est reliée et fermée à l’automate. C’est tout
simplement le contraire de la logique normale puisque l’interrupteur x est relié à l’envers de la
normale, id est fermé.
Il faut constater que la traduction des transitions résulte en un relais interne qui s’enclenche
lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des étapes puisque nous n’aurons
plus à nous préoccuper du branchement des entrées. De plus, ceci permettra de garder identiques
tous les barreaux réservés aux étapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entrées/sorties, référez-vous au tableau 6-3
permettant d’obtenir le branchement de l’automatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau utilisé pour
l’automatisme de “La Tranche”.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-5 OFPPT/TECCART

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T AB L E AU 6- 3 : A U T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
ENT R É E S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
gauche g Bouton opérateur gauche 001 x Ga
droite d Bouton opérateur droit 002 x Dr
monte m Bouton opérateur monte 003 x Mo
Bas Interrupteur de limite basse 004 x Basse
Haut Interrupteur de limite haute 005 x Haute
Auto/Man s Sélecteur automatique-manuel 006 x A/M
Entretien e Remise à zéro du compteur d’entretien 007 x Entr
Arrêt a Arrêt de l’automatisme 008 x Arret

SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 011 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 012 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 013 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 014 220 FONCT

6.7 Section des Étapes

Le GRAFCET divise un automatisme en différentes étapes bien distinctes l’une de l’autre. La
seconde partie de la traduction GRAFCET-LADDER permet d’associer un relais de contrôle à
chacune des étapes du GRAFCET.
L’équation de base d’une étape permet de bien visualiser le pourquoi de la traduction. Cette
équation est la prémisse même de la traduction en diagramme en échelle et doit être comprise, et
non pas uniquement assimilée.
1 2 3 4
   

Xn  T (n  1)  Xn  T (n  1) 
É Q U AT I O N 6- 1 : T R AD U C T I O N D ’ U N E É T AP E
Voici comment interpréter l’équation de base.
Avant d’atteindre l’étape Xn (1) d’un GRAFCET, celui-ci doit franchir la transition Tn-1 (2). Une
fois l’étape Xn validée, le GRAFCET doit rester dans celle-ci tant que la ou les prochaines
transitions Tn+1 ne sont pas validées (4). On doit donc ajouter un contact de mémoire ou de
maintien, représenté dans l’équation par la variable Xn (3). Pour mieux comprendre ce texte, il
faut se rapporter à l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”.
L’étape 4 se traduirait par l’équation suivante:

X 4  T1  X 4  T 4 
É Q U AT I O N 6- 2 : É T AP E X 4
Analysons le résultat. Pour que l’étape X4 soit validée, il faut que le GRAFCET franchisse la
transition 1 (i.e. étape 1 et que a, g et d soient activés). Pour quitter l’étape 4, il faut franchir la
transition 4; seule, à ce moment, l’étape 4 sera désactivée.
N’oubliez pas que cette équation permet de réaliser uniquement la séquence de contrôle et à
aucun moment elle ne doit activer directement une sortie. Pour ce faire, il faudra utiliser les
adresses internes de l’automate programmable. Celles-ci varient selon le type d’automate;
reportez-vous au manuel d’utilisateur pour connaître les adresses appropriées.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-6 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Voici l’équation générale représentant l’étape X4.

(2) (1)
| TR1 X4 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
|| (3) (4) | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
FIGURE 6- 4 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D E L ’ É Q U AT I O N D E B AS E
Remarquez l’emplacement du contact de maintien X4 qui garde la sortie active lorsque TR1 est
désactivée. Ensuite, remarquez le contact TR4; ce dernier reste fermé tant que la prochaine
transition n’est pas validée. À ce moment, l’étape 4 est mise hors-fonction puisque le relais X4
n’a plus aucun chemin pour s’auto-alimenter.
Dans l’exemple de “La Tranche”, plusieurs autres étapes respectent le profil simple de
l’équation de base; il s’agit des étapes 3, 4, 5, 6 et 8. Toutes les autres ont une particularité qui
sera étudiée en détail dans les sections suivantes.

X 3  T 2  X 3  T5 
X 4  T 1   X 4  T 4

X 5  T 4   X 5  T 5

X 6  T 7   X 6  T 8

X 8  T 9   X 8  T10
É Q U AT I O N 6- 3 : É T AP E S S I M P L E S
Afin de visualiser les barreaux d’échelle de ces étapes, référez-vous à la solution complète de la
traduction à la page 6-13.
6.8 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité de sortir par une divergence en
OU: l’étape 1 et l’étape 2 qui se traduirait par l’équation suivante.

X 2  T1  X 2  T 2  T 3 
É Q U AT I O N 6- 4: D I V E R G E N C E E N O U
L’étape 2 se distingue par le fait que le GRAFCET peut se diriger soit à l’étape 3, lorsque la
tranche est complètement descendue (bas) OU l’étape 7, et ce, si l’opérateur relâche l’un des
deux boutons poussoirs. Selon l’équation 6-4, le seul changement, par rapport à une étape de
base, se trouve dans la section réservée à l’étape suivante, puisque deux étapes suivent l’étape en
cours de traduction. Donc, l’étape 2 sera hors-fonction si la transition 2 OU la transition 7 est
validée.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-7 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Malheureusement, une formulation telle l’équation 6-4 est incompatible avec les diagrammes en
échelle. En effet, la logique des contacts ne permet pas d’inverser une partie d’équation; il faut
donc avoir recours au théorème de DeMorgan afin de modifier l’équation 6-4 en équation 6-5.

X 2  T1  X 2  T 2  T 3 
É Q U AT I O N 6- 5: D I V E R G E N C E E N O U AP R È S D E M O R G AN
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 2:
| |
| TR1 X2 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |

FIGURE 6- 5 : D I AG R AM M E E N É C H E L L E D ’ U N E D I V E R G E N C E E N O U
Remarquez les deux contacts à ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la
transition 3 sera validée, l’un de ces deux contacts ouvrira, désactivant alors l’étape 2. Même si
ces contacts sont placés en série, il faut voir là une opération logique en OU puisque la transition
2 OU la transition 3 doit être valide pour mettre hors-fonction l’étape 2.
6.9 Traduction d’une étape comprenant une convergence en OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité d’entrée par une convergence en
OU. L’étape 1, que nous analyserons plus tard, et l’étape 7 qui se traduirait par l’équation
suivante:

X 7  T3  T5  X 7  T6 
É Q U AT I O N 6- 6: C O N V E R G E N C E E N O U
L’étape 7 se distingue par le fait que la précédente arrive de deux sources différentes. En effet,
X7 est précédée de X2 et de la convergence en ET formée de X3 et X5.
Afin de traduire adéquatement ce type de convergence, il faut répéter la section de l’équation,
réservée à la transition précédente, autant de fois qu’il y a de branches arrivant à l’étape.
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 7:
| TR3 X7 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------------+ |
|| | |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |

FIGURE 6- 6 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D ’ U N E C O N V E R G E N C E E N O U

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-8 OFPPT/TECCART

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6.10 Traduction d’une étape initiale

Dans un automatisme, résolu en GRAFCET, il y a toujours au moins une étape initiale. Ces
étapes, de début de parcours, doivent être activées lors de la mise en marche de l’appareil. Dans
le cas d’un automate programmable, il faudra utiliser le contact surnommé “First Scan” ou
première scrutation (PS). Il s’agit ici d’un contact qui s’active tout au début du lancement de
l’automate et uniquement lors du premier cycle de ce dernier. À ce moment, l’étape initiale doit
s’activer. Pour ce faire, on place en parallèle ce contact permettant de valider l’étape initiale.
L’équation 6-7 représente le contact d’initialisation qui se trouve au début. Même lorsque ce
contact se désactivera, l’étape restera en fonction par l’entremise du contact de maintien, en
l’occurrence X1.

X 1  PS  TR6  TR8  TR10  X 1  TR1  TR7  TR9 
É Q U AT I O N 6- 7 : É T AP E X 1
Certains automates, plus anciens, ne disposent pas d’un tel contact; vous devrez alors le réaliser
vous-même. Vous pourriez décider d’utiliser cette option même si votre automate possède un
contact d’initialisation. L’optique est de garder l’uniformité de vos programmes qu’il soit sur un
type d’automate ou un autre.
Dans le cas où vous désirez créer votre propre contact d’initialisation, celui-ci doit être
programmé à ouverture. Enfn, la dernière ligne de votre programme doit respecter l’équation
suivante:
PS  ps  ps
É Q U AT I O N 6- 8: D E R N I È R E L I G N E D E V O T R E P R O G R AM M E D E T R AD U C T I O N
Les contacts PS, étant à ouvertures, activeront, dès la première scrutation, les étapes initiales.
Une fois cette première scrutation terminée, la dernière ligne s’activera via le contact à ouverture
/ps. Le relais interne utilisé sera alors en fonction et fermera le contact ps. Ce dernier,
maintenant fermé, activera en permanence le relais d’initialisation qui maintiendra ouvert tous
les contacts à ouvertures ps installés sur les barreaux d’étapes initiales.
| PS X1 |
++-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----+
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |

| |
| PS PS |
++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |

FIGURE 6- 7 : D E R N I È R E L I G N E D U P R O G R AM M E P O U R L E C O N T A C T P S.

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-9 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6.11 Traduction des temporisateurs

Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le reste
du GRAFCET.
La traduction des temporisations est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape associée à celle-ci. Par exemple, la temporisation de la transition T4 (T/2s/X4) nous
indique que le délai de deux secondes est activé lorsque l’étape X4 devient valide. Donc,
l’équation du temporisateur devient:
Tx 4  X 4
É Q U AT I O N 6- 9 : É Q U AT I O N D ’ U N E T E M P O R I S AT I O N
Ici, la difficulté se retrouve dans la programmation du temporisateur au niveau de l’automate
programmable. Il existe trois grandes familles de temporisateur qui diffèrent selon l’automate
utilisé:
1. les temporisateurs de remise à zéro automatique;
 Ces temporisateurs comprennent uniquement une ligne de programmation et se replacent
à zéro dès l’ouverture de la ligne. Dans ce cas, puisque la remise à zéro s’effectue
lorsque la ligne est désactivée, le simple fait de sortir de l’étape en cours effectuera une
remise à zéro du temporisateur.
2. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro séparée;
 Utilisé, entre autres, par les automates Allen-Bradley, ce type de temporisateur comprend
une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro complètement séparée l’une de
l’autre. Ceci fait en sorte que la ligne de remise à zéro peut se retrouver même avant la
ligne d’activation.
3. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
 Utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de temporisateur
comprend une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro placée directement à la
suite de la ligne d’activation et généralement représentée par une boîte.

Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet, il ne
faut surtout pas oublier la ligne de remise à zéro lors de la traduction d’un temporisateur. Au
niveau du GRAFCET, la remise à zéro du temporisateur est implicite et se fait au moment que
l’étape contrôlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous d’adopter le
même principe. La remise à zéro des temporisateurs se fera donc lorsque l’étape ne sera plus
valide.
Voici l’exemple du temporisateur de l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”:
| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0020 |
| |
| |
| |
| X4 TM4 |
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
| |

FIGURE 6- 8 : E X E M P L E D E T E M P O R I S AT E U R S É P AR É

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-10 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise la même adresse que la ligne d’activation du
temporisateur, mais, cette fois-ci, avec un contact à ouverture. Lorsque l’étape 4 devient valide,
le temporisateur s’enclenche par le barreau du haut. Pendant ce temps, la ligne de remise à zéro
est inactive. Lorsque l’étape 4 devient hors-fonction, le contact du barreau du bas redevient
fermé permettant ainsi de réaliser la remise à zéro.
Tentez le plus possible d’adresser le temporisateur avec une valeur représentant l’étape
contrôlant ce dernier. Par exemple, les temporisateurs du SLC-100 de Allen-Bradley se
retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence, nous pourrions utiliser
l’adresse 904 dans le but d’identifier clairement le temporisateur à l’étape X4.
N’oubliez pas que les temporisateurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition Tr4 serait représentée par l’adresse 904 également.

Tr 4  Tm4  904 ( SLC  100 d ' Allen  Bradley)

É Q U AT I O N 6- 1 0

| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0020 |
| |
FIGURE 6- 9 : E X E M P L E D E T E M P O R I S AT I O N AV E C R E M I S E À Z É R O AU T O M AT I Q U E

| |
| X4 +----------+ TM4 |
+--] [----------------------+ TIM1 +------------------------------( )----+
| | | |
| | | |
| | P=20 | |
| | | |
| X4 | | |
+--] [----------------------+ RAZ | |
| +----------+ |
| |
FIGURE 6- 10: E X E M P L E D E T E M P O R I S AT I O N AV E C L I G N E AD J AC E N T E

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-11 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6.12 Les actions simples

La quatrième étape de la traduction permet finalement d’activer les sorties. Cette section est la
plus simple puisqu’il s’agit uniquement de répertorier les étapes où la sortie est activée.
Dans l’exemple qui nous intéresse, c’est-à-dire le contrôle de “La Tanche”, trois sorties sont
actives: le vérin de la tranche en montée (MONT) ou en descente (DESC) et l’alarme
(ALARME). La sortie contrôlant le vérin en montée doit être activée lors des étapes 3 et 6 tandis
que celle en descente est active lors des étapes 2 et 8. Dans le même ordre d’idée, l’alarme se
fait entendre lors des étapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les équations suivantes:

MONT  X3 X6
DESC  X2  X8
ALARME  X 4  X 8
É Q U AT I O N 6- 1 1 : É Q U A T I O N S D E S S O R T I E S

Dans le paragraphe précédent, nous indiquions que le vérin en montée devait être activé lors des
étapes 2 et 6. Dans les faits, l’équation logique se traduit par un OU si l’on veut effectivement
que la sortie MONT soit valide pendant l’étape 2 et pendant l’étape 6 puisque ces deux étapes ne
sont jamais valides en même temps. En regardant le diagramme en échelle ci-dessous, tout
devient clair. Lorsque l’étape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT est activée. Si,
par contre, le GRAFCET se dirige vers l’étape 6, le contact X6 ferme et c’est cette ligne qui
active le vérin MONT.
Aucun compromis n’est possible. Si une sortie est activée dans 20 de 23 étapes d’un GRAFCET,
le barreau de l’échelle devra contenir 20 contacts en parallèle, un pour chaque étape où la sortie
est représentée.
| |
| X3 MONT |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X2 DESC |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X4 ALARME |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |

FIGURE 6- 11 : R E P R É S E N T AT I O N D E S A C T I O N S

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-12 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

6.13 Traduction complète de “La tranche”

Section des transitions du GRAFCET: Tranche.GF7

| |
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
+--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
+--] [---] [----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
+--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |
| |
| E2 E3 |
| X7 G D TR6 |
+--] [---]\[---]\[----------------------------------------------------( )----+
| |
| E1 |
| X1 S M HAUT TR7 |
+--] [---] [---] [---] [----------------------------------------------( )----+
| |
| |
| X6 HAUT TR8 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |M | |
| +-]\[-+ |
| |
| E1 E2 E3 E4 |
| X1 S G D BAS TR9 |
+--] [---] [---] [---] [---] [----------------------------------------( )----+
| |
| E2 |
| X8 G TR10 |
+--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----+
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| | | |
| |E4 | |
| |BAS | |
| +-]\[-+ |
| |

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-13 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Section des ETAPES du GRAFCET Tranche.GF7

| |
| PS X1 |
++-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |
| |
| |
| TR1 X2 |
++-] [-------------+--------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |
| |
| |
| TR2 X3 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X3 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR1 X4 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| TR4 X5 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X5 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR7 X6 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||X6 TR8 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR3 X7 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------+ |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR9 X8 |
++-] [-------+--------------------------------------------------------( )----+

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-14 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

|| | |
||X8 TR10 | |
|+-] [---]\[-+ |

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-15 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Section des Compteurs et temporisateurs

| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0010 |
| |
| |
| X4 TM4 |
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
| |

Section des Actions sur les SORTIES

| S1 |
| X3 MONT |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| S2 |
| X2 DESC |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| S3 |
| X4 ALARM |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| PS PS |
++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
+--------------------- Fin-Diagramme ------------------------------------------+

6.14 Exercice de traduction

Le GRAFCET de la figure 6-12 représente l’automatisme d’un système de “pompage alternatif”.
Les pompes partent à tour de rôle à moins que l’eau ne monte trop rapidement et dépasse le
niveau de la flotte haute. Réalisez la traduction du schéma GRAFCET de la figure 6-12 en vous
référant au tableau 6-4.

T AB L E AU 6- 4 : A U T O M AT I S M E D E S “ P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
ENT R É E S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
n_bas b Flotte pour le niveau bas 001 x fbasse
n_moyen m Flotte pour le niveau moyen 002 x fmoy
n_haut h Flotte pour le niveau haut 003 x fhaute

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-16 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-17 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Automates Programmables I

SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
POMPE1 Pompe #1 011 220 P1
L1 Lumière #1 012 220 L1
POMPE2 Pompe #2 013 220 P2
L2 Lumière #2 014 220 L2

<1>
│
╔═╧═╗
║1║
╚═╤═╝
│
1─┼─ n_moyen
│
┌─┴─┐ ┌──────────┐
│ 2 ├─┤POMPE1;L1;│
└─┬─┘ └──────────┘
├─────────────────────────┐
│ │
2─┼─ !n_bas 5─┼─ n_haut
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌────────────────────┐
│ │ 5 ├─┤POMPE1;L1;POMPE2;L2;│
│ └─┬─┘ └────────────────────┘
│ │
│ 6─┼─ !n_bas
│ │
┌─┴─┐ ┌──────────┐ │
│ 10├─┤POMPE1;L1;│ │
└─┬─┘ └──────────┘ │
│ │
10─┼─ T/5s/X10 │
│ │
├─────────────────────────┘
┌─┴─┐
│3│
└─┬─┘
│
3─┼─ n_moyen
│
┌─┴─┐ ┌──────────┐
│ 4 ├─┤POMPE2;L2;│
└─┬─┘ └──────────┘
├─────────────────────────┐
│ │
4─┼─ !n_bas 7─┼─ n_haut
│ │
│ ┌─┴─┐ ┌────────────────────┐
│ │ 6 ├─┤POMPE1;L1;POMPE2;L2;│
│ └─┬─┘ └────────────────────┘
│ │
│ 8─┼─ !n_bas
│ │
┌─┴─┐ ┌──────────┐ │
│ 21├─┤POMPE2;L2;│ │
└─┬─┘ └──────────┘ │
│ │
21─┼─ T/5s/X21 │
│ │
├─────────────────────────┘
│
<1>
FIGURE 6- 12 : E X E R C I C E « L E S P O M P E S AL T E R N AT I V E S »

Traduction GRAFCET-LADDER Page 6-18 OFPPT/TECCART