RT4 Ap1
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4. La base du GRAFCET
4.1 Introduction
Jusqu’à présent, vous avez résolu des automatismes de façon intuitive. Cette méthode, qui n’en
n’est pas vraiment une, laisse beaucoup trop de place à la conception aléatoire. En 1977,
L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique) se penche
sur une formulation possible de règles régissant les automatismes séquentiels. Il en ressort une
méthode simple de description nommé GRAFCET. Par la suite, L’ADEPA (Agence nationale
pour le DEveloppement de la Production Automatisée) normalise les règles et s’assure de leurs
diffusions.
Basé sur la notion d’étapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande
Étapes-Transitions) permet de décrire facilement, à l’aide de peu de symboles, des automatismes
séquentiels complexes. De la lignée des ordinogrammes et structurogrammes, le GRAFCET est
un outil graphique permettant de visualiser, en plus de conceptualiser, des automatismes.
Heureusement, la syntaxe graphique du GRAFCET est simple et ne comporte que quelques
symboles se limitant à des lignes et des carrées (simples ou doubles).
La base graphique, qui sous-tend le GRAFCET, reste toujours la même; c’est plutôt la syntaxe
qui a évolué. Dans les années 80, la popularité grandissante du GRAFCET a fait en sorte que
beaucoup de logiciels permettant d’éditer cette méthode font apparition sur le marché industriel.
Ces logiciels utilisent les bases du GRAFCET mais ont souvent leurs particularités graphiques et
syntaxiques.
Dans le cadre de ce cours, nous utiliserons la syntaxe associée au logiciel GRAFCET 2.0 de
Bruno Dima et Mark Manka. Ce logiciel permettra, lors des travaux pratiques, de vous
familiariser avec les notions du GRAFCET et ce, en simulant des automatismes à l’aide de
l’ordinateur. Sachez également que les solutions fournies dans ce document, comme tous les
autres portant sur le GRAFCET, ont été effectuées à l’aide de ce logiciel et respectent donc la
syntaxe de ce dernier.
4.2 Exemple de la “soupe aux lentilles”
La majorité des automatismes peuvent se diviser en une série de regroupements étape-transition.
Afin de faciliter votre apprentissage, voici un exemple d’une recette de soupe aux lentilles qui
fait abstraction des éléments technologiques.
Faire chauffer de l’huile d’olive dans une casserole. Ajouter les oignons et faire cuire pendant
3 minutes. Ajouter les lentilles et 1.5L de bouillon de poulet. Faire cuire pendant 1h30. Une
demi-heure avant la fin de la cuisson, ajouter 2 pommes de terre et une branche de céleri.
Ce texte est relativement clair et un chef d’expérience pourra suivre les indications sans trop de
problèmes. Malheureusement, les cahiers des charges ne sont pas toujours aussi limpides. De
plus, les automatismes industriels n’ont pas encore les sens aussi développés que l’être humain.
Donc, des tâches simples tels qu’ajouter le reste des ingrédients ou corriger l’assaisonnement, ne
sont pas données à tous et surtout pas aux machines.
ATTENTE;
j’ai une faim pour une soupe aux lentilles
RAPATRIER TOUS LES INGRÉDIENTS ET L’ÉQUIPEMENT NÉCESSAIRE;
tous les éléments sont disponibles
PARTIR LE FEU; PLACER UNE CASSEROLE SUR LE FEU;
la casserole est sur le feu
INCORPORER L’HUILE D’OLIVE;
l’huile est assez chaude
AJOUTER LES OIGNONS;
les oignons sont dans le fond de la casserole
PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 3 MINUTES;
les 3 minutes sont écoulées
AJOUTER LES LENTILLES; AJOUTER LE BOUILLON DE POULET; AJOUTER LES ÉPICES;
les lentilles et le bouillon de poulet et les épices sont dans la casserole et le mélange est au
point d’ébullition
PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 1 HEURE;
une heure s’est écoulée
AJOUTER LES POMMES DE TERRE; AJOUTER LE CÉLERI; PARTIR UN TEMPORISATEUR DE 30
MINUTES;
les pommes de terre et le céleri sont dans la casserole et les 30 minutes sont écoulées
Cet exemple de la soupe nous permets de bien comprendre la différence entre une action et une
réaction, nommée réceptivité dans le langage GRAFCET.
Le découpage de la section 4.2.1, quoique vous en pensiez, n’est pas si farfelue. Dans plusieurs
usines de production alimentaire, les automatismes sont construit de la sorte. Ce qu’il faut
retenir de l’exemple précédent, c’est le découpage de la recette en petites sections. Remarquez
qu’après chaque action, l’automatisme attend une réponse, une réaction du chef. Il faut donc
comprendre que, pour qu’un automatisme puisse évoluer vers la prochaine étape, il faut attendre
que la réceptivité suivante devienne vraie. La solution GRAFCET de l’automatisme de la “soupe
aux lentilles” se trouve à la section 4.2.5.
FIGURE 4- 1: G R AF C E T S O L U T I O N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A L U M I È R E ”
T AB L E AU 4- 1 : A U T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
ENT R É E S
GRAFCET/@TRANCHE.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
g Bouton opérateur gauche x ga
d Bouton opérateur droite x dr
bas Interrupteur de limite bas x bas
haut Interrupteur de limite haut x haut
s Sélecteur automatique-manuel am
e Remise à zéro du compteur d’entretien x entr
a Arrêt de l’automatisme x arret
SO RT IE S
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT
FIGURE 4- 4: R E P R É S E N T AT I O N D E S C O N V O Y E U R S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Distance Minimum
Lumière
marche
arrêt
FIGURE 4- 5 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E
4- 2 A U T O M AT I S M E D U “ C O N T R Ô L E D E S
T AB L E AU
CONVOYEURS”
ENT R É E S
GRAFCET / @SIMPLE.IO FONCTION
Étiquette Simulation
m Automatisme en fonction
b détection d’une boîte en amont
s Détection d’espacement trop serré
SO RT IE S
Étiquette / Simulation
CV1 Moteur du convoyeur #1
CV2 Moteur du convoyeur #2
LUM Lumière indicatrice
4.5.4 Exercice
Ajoutez au GRAFCET du contrôle de distance minimum, une lumière qui indique lorsque les
boîtes sont trop près l’une de l’autre.
FIGURE 4- 6 : C O U P E D E P AN N E AU X D E B O I S
Tiré d’un document promotionnel de la compagnie SUNX
Coupe De bois
Lumière
départ
arrêt
FIGURE 4- 7 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E
4- 3 : A U T O M AT I S M E D E “ L A G U I L L O T I N E ”
T AB L E AU
ENT R É E S
GRAFCET FONCTION
Étiquette Simulation
d Départ automatisme
bas Lame basse
p Panneau de bois
c Début de coupe
SO RT IE S
Étiquette / Simulation
LENT Convoyeur lent
RAP Convoyeur rapide
GUIL Active la guillotine
LUM Lumière de coupe
<1>
│
Dans cet exemple, on peut remarquer, à la
╔═╧═╗ transition TR1, la double barre oblique
║1║ permettant d’insérer un commentaire.
╚═╤═╝
│ Le début des séquences simultanées est
1─┼─ d&&!bas //depart et tranche en haut toujours accompagné d’une transition.
│
┌─┴─┐ ┌──────┐ Ces séquences se terminent lorsque toutes
│ 2 ├─┤RAP; │ les étapes de fin sont valides et que la
└─┬─┘ └──────┘
│ transition suivante est validée. En d’autres
2─┼─ p //panneau mots, dans le cas présent, la boucle de
│ retour vers l’étape X1 s’effectuera lorsque
╪══════════════════╤
┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌─────┐ les étapes X6 ET X8 seront valides et
│3│ │ 4 ├─┤LENT;│ qu’aucun panneau obstrue le capteur «p»,
└─┬─┘ └─┬─┘ └─────┘ d’où TR6 = !p.
│ │
4─┼─ c //coupe 7─┼─ bas //tranche basse Il n’y a pas de limites au nombre de
│ │ séquences pouvant être effectuées en
┌─┴─┐ ┌─────────┐ ┌─┴─┐ ┌─────┐
│ 5 ├─┤GUIL;LUM;│ │ 7 ├─┤LENT;│ même temps.
└─┬─┘ └─────────┘ └─┬─┘ └─────┘ Il faut également mentionner qu’il n’est
│ │
5─┼─ bas 8─┼─ !bas pas toujours obligatoire de retourner à
│ │ l’étape initiale. Certains GRAFCET
┌─┴─┐ ┌─┴─┐ ┌──────┐ demanderont d’utiliser l’étape initiale
│6│ │ 8 ├─┤RAP; │
└─┬─┘ └─┬─┘ └──────┘ qu’une seule fois et ce, lors du lancement
╪══════════════════╧ de l’automatisme.
│
6─┼─ !p
│
│
< 1>
*Attention! Lorsque vous travaillez avec le logiciel de Dima-Manka, le “s” doit être en
minuscule et le «X» en majuscule. De plus, vous devez indiquer un “0” avant
le point, si votre temporisation est moins d’une seconde.
Détection
Délai sur
détection T T
Détection
Délai sur
perte de T T T
détection
FIGURE 4- 10 : F O R M E S D ' O N D E D ' U N E T E M P O R I S AT I O N « AU R E P O S »
Vous pouvez constater deux façons de réaliser ces délais à l’aide de la méthode GRAFCET. La
première (à gauche) utilise le retard comme élément de temporisation, tandis que l’autre (à
droite) utilise à fond la syntaxe du délai.
4.8.4 Représentation GRAFCET d’une temporisation «au repos»
Détection
Délai
Impulsionnel T T T
T AB L E AU 4- 4 : A U T O M AT I S M E D E S “ B I D O N S ”
ENT R É E S
GRAFCET/@BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
pas_c p détection d’avancement du convoyeur pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt marche
SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ARRET Lumière d’arrêt 24 MARCHE
MARCHE Lumière de marche 24 ARRET
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONC Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE
FIGURE 4- 1 2 : L E S B I D O N S # 1
4- 5 : A U T O M AT I S M E “ L E S P O M P E S A L T E R N AT I V E S ”
T AB L E AU
ENT R É E S
GRAFCET/@POMPES.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
n_bas Flotte basse x fb
n_moyen Flotte centrale x fc
n_haut Flotte haute x fh
SO RT IE S
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
P1 Pompes 1 220 P1
P2 Pompes 2 220 P2
L1 Lumière de la pompe 1 220 L1
L2 Lumière de la pompe 2 220 L2
T AB L E AU 4- 6 : A U T O M AT I S M E D U “ P O I N Ç O N H Y D R AU L I Q U E ”
ENT R É E S
GRAFCET/@PUNCH.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
bas Interrupteur de limite bas ls_bas
cen Interrupteur de limite centre ls_cen
haut Interrupteur de limite haut ls_haut
bp Présence du bloc ls_in
br Bloc en retrait ls_out
go g Départ cycle dep_cyc
SO RT IE S
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
LUMB Lumière du bloc 220 LUMB
DEPO Dépose un bloc 220 DEPO
ENLE Enlève un bloc 220 ENLE
DESC Contacteur poinçon vers le bas 220 DESC
MONT Contacteur poinçon vers le haut 220 MONT