Travaux Pratiques Automatique Matlab Parie I

Travaux pratiques
Matlab
Automatique linéaire continue
Université Abdelmalek Essaâdi

Département génie électrique
Université Abdelmalek Essaâdi (FST)
Département Génie Électrique
Pr.Dr.-Ing.habil Mohammed Bsiss
Pr. Mohammed Bsiss Page 1 a 8

Sommaire
1 Introduction......................................................................................................................................... 3
2 Matlab Workspace.............................................................................................................................. 5
2
1 Introduction
Ces quelques pages sont consacrées à l'illustration de cours d'automatique (asservissements

linéaires continus) à l'aide du logiciel Matlab.
Matlab est un logiciel numérique développé et commercialisé par la société américaine The
MathWorks. Ses différentes fonctions peuvent être utilisées pour l’intermédiaire d’une ligne
de commande. Matlab manipule les données principalement sous la forme de vecteurs et de
matrices, mais aussi sous des formes plus structurées. Les variables sont stockées dans des
espaces mémoires internes dont le principal est le workspace pour les variables globales.
Matlab est complété par de nombreuses boites à outils se rapportent à l’automatique, on peut
notamment citer :
• La boite à outils control system pour la simulation, l’analyse et la commande des sys-
tèmes linéaires
• La boite à outils System Identification pour la détermination de modèles
• La boite à outils Simulink
Pour en savoir plus, consulter les fichiers d’aide en ligne notamment
• Getting Started with Control System Toolbox
• Using the Control System Toolbox
Exemple 01:
K
Pour réaliser une fonction de transfert suivante : H ( p ) =
1 + s
Il faut écrire les instructions suivantes :
D’une manière condensée :

Exemple 02 :
p +1
Pour réaliser une fonction de transfert suivante : H ( p) =
p2 + 4
Il faut écrire les instructions suivantes :
Exemple 03 :
Pour réaliser une fonction de transfert avec retard, il faut écrire les instructions suivantes:
4
2 Matlab Workspace
Exercice 1 : Fonction de transfert
K
Soit un système de fonction de transfert H ( p ) = (en notion anglo-saxonne, la va-
1 + s
riable complexe p est remplacée par s).
1. Écrire la fonction de transfert pour un gain statique de k= 25 et une constante de

temps  = 5 en tapant les instructions dans le ‘workspace’ de Matlab.
2. Taper les fonctions de transfert suivantes dans le ‘Workspace’ de Matlab :
Pour chacune de ces fonctions de transfert, exécuter la série d’instructions suivante :
Exercice 2 : 1 er Ordre avec retard
Ke −Ts
H ( p) =
Soit un système de fonction de transfert
1 + s
1. Écrire la fonction de transfert k= 10, T =-2 et  = 0,5 en tapant les instructions dans
le workspace de Matlab.

Exercice 3 : Réponse à une impulsion de Dirac
2
Soit un système de fonction de transfert H ( p ) = (en notion anglo-saxonne, la va-
1 + 0,5s
riable complexe p est remplacée par s).
1. Écrire la fonction de transfert et tracer sa réponse à une impulsion de Dirac.
2. Tracer sa réponse sur la même fenêtre pour différentes constantes de temps

 = 1, 2 ,3 ,4 . Que peut-on remarquer?
Remarque:
Pour tracer plusieurs graphes sur la même fenêtre utiliser la commande hold on
Exercice 4 : Réponse à un échelon de position unité
2
Soit un système de fonction de transfert H ( p ) = .
1 + 0,5s
1. Tracer sa réponse à un échelon unitaire.

 = 1, 2 ,3 ,4 . Que peut-on remarquer? Que peut-on dire sur l’erreur statique.

K = 1, 2 ,3 ,4 . Que peut-on remarquer? Que peut-on dire sur l’erreur sta-
tique.
Exercice 5 : Réponse à une rampe
2
Soit un système de fonction de transfert H ( p ) = .
1 + 0,5s
1. Tracer sa réponse à une rampe x(t)=2t pour t strictement positive.
2. Relever la différence entre l’entrée et la sortie du système. Que peut-on dire ? Com-
ment appelons-nous cette erreur ?
Exercice 6: Analyse fréquentielle
( p + 1)  ( p + 10)
Un système caractérisé par une fonction de transfert H(p): H ( p) =
( p + 100)
6
1) Tracer le diagramme de Bode.
Exercice 7: Système de deuxième ordre
Y ( p) 10
H ( p) = = 2
Considérons un système du second ordre :
X ( p) S + 2 S + 10
1) Tracer La réponse du système H à un échelon unité pendant 10s et commenter la
courbe (titre, les abscisses). Donner la valeur de la réponse pour t= 3s.
2) Mesurer en utilisant l’instruction ‘ginput’ les coordonnées des points importants, le

temps de réponse à 5 %, le dépassement D% etc.
3) Étude de la réponse à une rampe unité à une excitation sinusoïdale
4) Tracer le diagramme de Bode de H
5) Mesurer la marge de phase et la marge de gain ainsi que les pulsations correspon-
dances.
6) Tracer le lieu des racines de H
7) Donner la réponse du système en boucle fermé unitaire à un échelon

8

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Ces quelques pages sont consacrées à l'illustration de cours d'automatique (asservissements

• La boite à outils System Identification pour la détermination de modèles

• La boite à outils Simulink

Pour en savoir plus, consulter les fichiers d’aide en ligne notamment

• Getting Started with Control System Toolbox

• Using the Control System Toolbox

Il faut écrire les instructions suivantes :

D’une manière condensée :

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Il faut écrire les instructions suivantes :

Exercice 1 : Fonction de transfert

1. Écrire la fonction de transfert pour un gain statique de k= 25 et une constante de

Pour chacune de ces fonctions de transfert, exécuter la série d’instructions suivante :

Exercice 2 : 1 er Ordre avec retard

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1. Écrire la fonction de transfert et tracer sa réponse à une impulsion de Dirac.

2. Tracer sa réponse sur la même fenêtre pour différentes constantes de temps

Exercice 4 : Réponse à un échelon de position unité

1. Tracer sa réponse à un échelon unitaire.

2. Tracer sa réponse sur la même fenêtre pour différentes constantes de temps

3. Tracer sa réponse sur la même fenêtre pour différentes constantes de temps

Exercice 5 : Réponse à une rampe

1. Tracer sa réponse à une rampe x(t)=2t pour t strictement positive.

Exercice 7: Système de deuxième ordre

2) Mesurer en utilisant l’instruction ‘ginput’ les coordonnées des points importants, le

3) Étude de la réponse à une rampe unité à une excitation sinusoïdale

4) Tracer le diagramme de Bode de H

6) Tracer le lieu des racines de H

7) Donner la réponse du système en boucle fermé unitaire à un échelon

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