COURS DE MÉCANIQUE DU

POINT MATERIEL
SMP1-SMC1

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Mécanique du point matériel
 Mécanique du point matériel
Définitions
• Particule : En mécanique de Newton tout
corps est muni d’une masse ponctuelle ou
point géométrique .Il est appelé particule.
• L’espace : absolu et euclidien.
• Le temps :Universelle et uniforme en tout
point de l’espace.
• Le référentiel : caractérisé par un trièdre lié au
système de référence .On utilise généralement
un trièdre orthonormé direct.
 PROGRAMME DE MECANIQUE

CHAPITRE 0: Rappels et compléments de Mathématiques.

CHAPITRE 1: Systèmes de coordonnées
CHAPITRE 2: Cinématique du point matériel sans
changement de repère
CHAPITRE 3: Cinématique du point matériel avec
changement de repère
CHAPITRE 4: Dynamique du point matériel
CHAPITRE 5: Etude énergétique.
CHAPITRE 6: Mouvements à force centrale.
4
 Rappels et
compléments de mathématiques

5
 Scalaires, Vecteurs
1. Scalaires

Un scalaire est une grandeur totalement définie par un nombre et

une unité (temps, température, masse, énergie, volume, … etc)

2.Vecteurs

Définition : Un vecteur est une entité mathématique définie par

une origine, une direction, un sens et un module:
 L’origine : le point d’application

6
 Scalaires, Vecteurs
 La direction : la droite qui porte le vecteur. Elle est définie par
l’angle  mesuré entre un axe de référence et le support.
 Le sens représente l’orientation origine-extrémité du vecteur et est
symbolisé par une flèche.
 Le module, la norme ou l’intensité, représente la valeur de la
grandeur mesurée par le vecteur.

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 Scalaires, Vecteurs

Définition : un vecteur AB est un segment de droite dont on

distingue l’origine A et l’extrémité B.
B

La longueur AB est appelée module du vecteur que l’on note AB ;

c’est un scalaire positif.

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 Scalaires, Vecteurs
3. Composantes d’un vecteur dans une base
On se place dans un repère orthonormé (O, i , j , k )

i  j  k 1
i  j, j  k, k i k
O j
Soit U un vecteur i
Le vecteur U peut s’écrire sous la forme:
U  x.i  y. j  z.k ( x, y, z ) sont les composantes du vecteur U
dans la base (i , j , k )

U  x y z 2 2 2
9
 Scalaires, Vecteurs
Remarque: base orthonormée directe ou trièdre direct

10
 Scalaires, Vecteurs

k
O j Y
i

11
 Scalaires, Vecteurs

4. Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 (on dit V1 scalaire V2 )

est la quantité scalaire (un nombre) notée V1 V2 et donnée par:

V1 V2  V1 . V2 .cos(V1 ,V2 )
V2
V1 V2  V1 . V2 .cos( )

V1
  angle formé par les deux vecteurs V1 et V2
  (V1 , V2 ) 12
 Scalaires, Vecteurs
Propriétés :
2
 V V V
V 1 V2  0; si ces deux vecteurs sont orthogonaux

ou si l ' un des 2 vecteurs est de module nul

Le produit scalaire est:

 commutatif : V1 V2  V2 V1
distributif par rapport a l’addition :

W (V1  V2 )  W V1  W V2 13
 Scalaires, Vecteurs
Expression analytique du produit scalaire (en coordonnées
cartésiennes) :

On se place dans un repère orthonormé (O, i , j , k )

i  j  k 1
i j  j k  j k 0 k
Soit U un vecteur de composantes O j
(x, y, z). On a donc i

U  x.i  y. j  z.k
Soit V un vecteur de composantes (x', y', z'). On a donc

V  x '.i  y '. j  z '.k 14

 Scalaires, Vecteurs
U V  ( x.i  y. j  z.k ) ( x '.i  y '. j  z '.k )
U V  xx ' yy ' zz ' expression analytique du produit scalaire

Remarque:

U V  xx ' yy ' zz '  U V cos(U , V )

Applications :

UV xx ' yy ' zz '

cos( )  cos(U , V )  
U V U V

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 Utilité du produit scalaire
1) Pour démontrer par le calcul une orthogonalité;
V1 V2  0  V1  V2
2) Pour déterminer un angle, avec la détermination du
cosinus V1 V2 xx ' yy ' zz '
cos( )  
V1 . V2 . V1 V2
Peut-il servir à autre chose?

V1 V2  V1 . V2 .cos( )

16 16
 Scalaires, Vecteurs
5. Produit vectoriel de deux vecteurs

Définition : le produit vectoriel de deux vecteurs U et V faisant

entre eux un angle  compris entre 0 et  est le pseudo-vecteur W
défini par : W  U V
 direction : W  au plan formé par U et V
 sens : tel que le trièdre U ,V ,W soit direct, c’est à dire ,
d’après la règle du tire-bouchon, le sens de W sera celui du
déplacement du tire-bouchon dans la rotation comprise entre 0
et  qui amène U sur V
17
 Scalaires, Vecteurs

il représente l’aire du
Module : W  U V sin  parallélogramme construit
sur U et V
u1 v1 i
U V  u2 v2 j
u3 v3 k
 (u 2v 3  u 3v 2)i  (u1v 3  u 3v1) j  (u1v 2  u 2 v1)18k
 Scalaires, Vecteurs

i j k
U  V  u1 u2 u3
v1 v2 v3
 (u 2v 3  u 3v 2)i  (u1v 3  u 3v1) j  (u1v 2  u 2v1)k
 Double produit vectoriel :

pour trois vecteurs V1 , V2 et V3 on a :

V1  (V2  V3 )  (V1.V3 )V2  (V1.V2 )V3

(V1  V2 )  V3  (V1.V3 )V2  (V2 .V3 )V1 19
 Scalaires, Vecteurs

6-Dérivée d’une fonction vectorielle

Soit V (t ) une fonction vectorielle d’une seule variable réelle t.

La dérivée de la fonction V (t ) par rapport à t est la fonction V '(t )
définie par:

V (t t ) V (t ) V dV
V '(t ) lim lim
t 0 t t 0 t dt
Propriétés de la dérivée vectorielle
 Si V (t ) cte, t , alors dV 0
dt
 La dérivée d’une somme vectorielle est égale à la somme des
dérivées de chacune des fonctions vectorielles. 20
 Scalaires, Vecteurs

d dV 1(t ) dV 2(t )
(V 1(t ) V 2(t ))
dt dt dt
 Dérivée du produit scalaire de deux fonctions vectorielles

d (V 1 V 2) dV 1 dV 2
V 2 V1
dt dt dt
 Dérivée du produit vectoriel de deux fonctions vectorielles

d (V 1 V 2) dV 1 dV 2
V 2 V1
dt dt dt 21
 Scalaires, Vecteurs

 Dérivée d’un vecteur multiplié par un scalaire

d (t ).V (t ) d (t ) dV (t )
.V (t ) (t ).
dt dt dt
 Dérivée d’une fonction composée

dV ( (t )) dV d
.
dt d dt

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 Scalaires, Vecteurs

Généralisation

Soit V (t ) un vecteur quelconque

défini dans la base (i , j , k )

V (t )  x(t ).i  y (t ). j  z (t ).k

On appelle dérivée du vecteur V (t ) par rapport à t dans la base

(i, j , k ) le vecteur noté:

 dV (t )  dx(t ) dy (t ) dz (t )
   .i  j k
 dt  R 0 dt dt dt
23
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS
Qu'est ce qu'un champ ?
On parle du champ d'une grandeur physique si cette dernière est
définie en chaque point d'un espace donné

1) Champ scalaire
Un champ est dit scalaire lorsqu'il concerne une grandeur physique
décrite uniquement par sa valeur.
3
Soit un point M de l’espace , de coordonnées (x, y, z). On définit un
champ (ou une fonction) scalaire f (M) par:
( x, y,z) 
 f ( x, y, z ) V , ( x, y,z) 
f 3

Ex: champ de températures T(x, y, z)

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champ de pressions P(x, y, z).
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

2) Champ vectoriel
Un champ est dit vectoriel s'il concerne une grandeur physique décrite
non seulement par sa valeur mais aussi par une direction et un sens lui
permettant d'être représentée par un vecteur.

( x, y, z ) 
f
 f ( x, y , z ) V , ( x, y, z )  3
et V est dans 3

Exemples
- Champ électrique E
- Champ magnétique B

 Si f ( M )  ct M , le champ vectoriel f est dit uniforme

25
.
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

Relation entre champ scalaire et champ vectoriel

Les grandeurs scalaires et les grandeurs vectorielles peuvent être

liées par des relations permettant de passer :

 D’un champ scalaire champ vectoriel

 D’un champ vectoriel champ vectoriel

U ( x, y , z ) V ( x, y, z )
 D’un champ vectoriel à un champ scalaire.

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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

3) Le gradient
a) définition : Le gradient d’une fonction scalaire f(x, y, z) - continue
et dérivable - est un vecteur qui a pour composantes:

f f f
, ,
x y z
Le gradient est noté:
f f f
grad  f ( x, y, z )   ex  e y  ez
x y z 27
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS
b) Propriétés
 Le gradient fait correspondre un champ de vecteurs à un champ
f f f
grad  f ( x, y, z )   ex  e y  ez
de scalaires.
x y z
 La différentielle totale de f(x, y, z) s’écrit :
f f f
df  dx  dy  dz
x y z
D’où la relation fondamentale :

df  grad ( f ).dl
dl  MM '  déplacement élémentaire de composantes (dx,28dy, dz )
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

 Le vecteur gradient est normal aux surfaces de niveau

La surface S définie par f(M) = cte est appelée surface de niveau

Soit S une surface telle que MS , f(M) = f0 = cte.

On a:

df  grad ( f ).dl  grad f .MM '  0, M , M '  S

Donc le vecteur gradient est perpendiculaire à S.

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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

4) Le rotationnel
Le rotationnel d’un champ de vecteurs A( Ax , Ay , Az ) est un champ
de vecteurs noté rot ( A) et donné par :

 Ax 
 x  i 

 
  
rot ( A)  
 y
Ay 

 
j
  k 

 z
A z   
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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS
 A x  i 
 x  
  
  
rot ( A)   Ay  j 
 y  
   
   
A z   k 
 z

A z A y A x A z A y A x
(  )i  (  )j (  )k
y z z x x y
 Le rotationnel fait correspondre un champ de
31
vecteurs à un champ de vecteurs.
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

5°) L’opérateur Nabla : 

Définition : C’est un opérateur vectoriel de différentiation noté
 et considéré comme vecteur symbolique dont les
composantes en coordonnées cartésiennes sont :
  
, et
x y z
  
 i  j k
x y z 32
CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

Conséquences :

  f
 x  x
 
  f
grad ( f )  . f   . f  
- Le gradient :

 y  y
  f
 
 z  z
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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

Le rotationnel :

  Az Ay
Ax   
 x   y z
 
   Ax Az
rot ( A)    A    Ay    
 y   z x
   Ay Ax
 Az   x  y
 z 

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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

Rotationnel d'un champ de gradient

Soit une fonction quelconque f(x, y, z). Si on calcule le rotationnel de
son champ de gradient on trouve :

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CHAMPS SCALAIRES, CHAMPS VECTORIELS

Le rotationnel d'un champ de gradient donne un champ nul.

L'inverse est vrai :

rot (V )  0  V est un champ de gradients

V est un champ de gradients   f telle que V  grad ( f )

Si V gard ( f ) , on dit que V dérive de la fonction f

V  grad ( f )  rot (V )  0
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