Chapitre 2 : Cinématique des Solides

Plan du cours

I-Définition d’un solide indéformable

II-Cadre d’étude

III-Vitesse d’un solide

III-1-Définition

III-2-Torseur cinématique

III-3-Vitesse de glissement

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Introduction
La cinématique est l’étude des mouvements sans tenir compte des causes
qui les produisent. Nous consacrons ce cours aux solides indéformables, c’est-à-
dire, les solides rigides. Notre principal objectif est le développement des
capacités pour le calcul de la vitesse et de l’accélération de ces solides
indéformables. A cet effet, nous commencerons par la définition d’un solide
indéformable et de sa modélisation physique. Ensuite nous préciserons le cadre
spatial et temporel du travail. Enfin nous aborderons la notion de champ de vitesse
et des accélérations.

I-Définition d’un solide indéformable

Un solide indéformable ou rigide est un ensemble des points matériels dont
les distances sont constantes au cours du temps.

Mathématiquement, cette définition se traduit de la manière suivante :

Soit deux points 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 d’un solide indéformable. La distance entre ces

deux points est constante : 𝑑(𝐴, 𝐵) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.

A B

Figure 1 : Schéma d’un solide

𝑃𝑎𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑡 𝑑 2 (𝐴, 𝐵) = ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 .
Or,
⃗⃗⃗⃗⃗ peut dépendre du temps par sa direction car 𝐴𝐵
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡) − 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑡).

Et,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.
Donc,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑑(𝐴𝐵) = 0.
⃗⃗⃗⃗⃗ )2 = 0 soit 𝐴𝐵
(𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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II-Cadre d’étude : Espace – Repère
Le cadre du travail est constitué de l’espace et du temps pendant lequel
l’étude est réalisée. L’espace est considéré comme homogène (indépendant du
lieu), isotrope (indépendant de la direction) et euclidien (muni d’un produit
⃗ ) où (𝑖, 𝑗, 𝑘
scalaire) et le temps est muni d’une horloge et d’un repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗)
est une base orthonormée directe.

Ainsi pour un point M d’un solide en mouvement par rapport à un repère

R, la connaissance de six variables, appelées degrés de liberté, permet de
déterminer complètement la position du solide. Ces variables sont les coordonnées
du point (𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡), 𝑧(𝑡)) et les trois angles 𝜌, 𝜃, 𝜑 repérant son orientation,
appelés, angle d’Euler.

Si ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 est la position du solide, il vient ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

⃗
𝑘
R
𝑗 A B
𝑖 O

⃗
𝑘
R 𝜌
𝑖 O

Figure 2 : Repère R

Les angles d’Euler permettent un paramétrage de la rotation d’un solide autour

d’un point.
Considérons les repères orthonormés directs suivants.
𝑅1 (𝑂, 𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑧) 𝑒𝑡 𝑅2 (𝑜, 𝑢 ⃗⃗ , 𝑧0 ). Le passage de 𝑅(𝑜, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) à 𝑅𝑆 (𝑜, 𝑥𝑆 , 𝑦𝑆 , 𝑧𝑆 ) se
⃗ ,𝑤
fait en trois rotation par l’intermédiaire de 𝑅1 et 𝑅2 .
 Une rotation d’angle 𝜓 autour de l’axe oz conduit à :
̇⃗
⃗ (𝑅1 ⁄𝑅) = 𝜓𝑘
𝜔

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 𝑅(𝑜, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) ⇢ 𝑅1 (𝑂, 𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧)
𝑢
⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜓𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝜓𝑦
𝑣 = −𝑠𝑖𝑛𝜓𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝜓𝑦

Matriciellement, cette expression s’écrit

⃗𝑢 𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑠𝑖𝑛𝜓 ⃗𝑥
( )=( ) (𝑦)
𝑣 −𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓

où 𝜓(𝜌) est l’angle de précision.

 Une rotation d’angle 𝜑 autour de l’axe oz s’écrit 𝜔(𝑅1 ⁄𝑅2 ) = 𝜑𝑧̇ 𝑆

𝑅2 (𝑂, 𝑢 ⃗ , 𝑧𝑆 ) ⇢ 𝑅𝑆 (𝑂, 𝑥𝑆 , 𝑦𝑆 , 𝑧𝑆 )
⃗ ,𝜔
𝑥𝑆 = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑢 ⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝜔 ⃗
𝑦𝑆 = −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑢 ⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝜔 ⃗
Matriciellement, on peut écrire
𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 ⃗⃗𝑢
( 𝑆) = ( )( )
𝑦𝑆 −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝜔⃗

Le mouvement dr rotation de 𝑅𝑆 ⁄𝑅 est composé de trois mouvement

successifs et chacun des mouvements est une rotation autour d’un axe fixe.
La loi de composition des vitesses correspondante est
⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅) = 𝜔
𝜔 ⃗ (𝑅1 ⁄𝑅) + 𝜔
⃗ (𝑅2 ⁄𝑅) + 𝜔
⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅2 ).

Par conséquent, on peut déduire ce résultat de la manière suivante :

⃗ (𝑀 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅) = 𝜔
𝑉 ⃗ (𝑅1 ⁄𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗ (𝑀 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) = 𝜔
𝑉 ⃗ (𝑅2 ⁄𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗ (𝑀 ∈ 𝑅𝑆 ⁄𝑅2 ) = 𝜔
𝑉 ⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
Ce qui conduit à
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜔
⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅) ∧ 𝑂𝑀
𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗ (𝑅1 ⁄𝑅) ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗ (𝑅2 ⁄𝑅1 ) ∧ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅) ∧ 𝑂𝑀
d'où le résultat ci-après

̇ ̇
⃗ (𝑅𝑆 ⁄𝑅) = 𝜓̇𝑧 + 𝜃̇ 𝑢
𝜔 ⃗ + 𝜑̇ 𝑧𝑆

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III-Vitesse d’un solide

III-1-Définition

⃗ (𝑀) et 𝑉
Les vitesses 𝑉 ⃗ (𝑃) de deux points M et P d’un même solide en
mouvement par rapport à un référentiel R sont liés par la relation

⃗ (𝑀) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝑃) + 𝑀𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⃗⃗

Où

⃗⃗ est le vecteur vitesse de rotation instantané du solide.

Ω

III-2-Torseur cinématique

De l’expression de la relation entre les vitesses des différents points d’un

solide, on déduit le torseur cinématique ou torseur de vitesse, noté 𝜏𝑉 .

⃗⃗
Ω
𝜏𝑉 = {
𝑉⃗ (𝑀)

⃗⃗ = 𝑑𝜃 𝑘
Dans le cas d’une rotation autour de l’axe (𝑜𝑧), Ω ⃗ =𝜔𝑘
⃗
𝑑𝑡

z
z'

y'

x 𝜃 x'

Figure 3

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 En pratique, le mouvement de rotation d’un solide est décomposé en une
⃗ 𝑖 et auxquels,
succession de rotation par rapport à des axes connu, de directeurs 𝑘
𝑑𝜃𝑖
on associe les vitesses angulaires . On obtient, dans ces conditions comme
𝑑𝑡

vecteur vitesse de rotation instantanée de rotation du solide S, le vecteur

𝑑𝜃𝑖
⃗⃗ (𝑆⁄𝑅) = ∑(
Ω ⃗
)𝑘
𝑑𝑡 𝑖
𝑖

A titre d’exemple, considérons un disque de centre O et de rayon R en

rotation à la vitesse angulaire autour d’un axe perpendiculaire au disque passant
par O. Les dénominations des axes étant choisies comme sur la figure précédente,
⃗.
⃗⃗ = 𝜔𝑘
la vitesse de rotation instantanée s’écrit Ω

Soit M un point de la circonférence tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ .

𝑂𝑀 = 𝑅𝑥′

La vitesse du point O étant nulle, l’application du torseur des vitesses entre

les points M et O donne

⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀) = Ω
𝑉 ⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝜔𝑦′

On retrouve qu'un point de la circonférence est animé d'une vitesse de

module 𝑅𝜔.

III-3-Vitesse de glissement

Soient S et S’ deux solides et 𝑅0 , 𝑅 𝑒𝑡 𝑅′ trois référentiels dont le premier

est fixe et lié à l’observateur. Les deux suivants sont eux liés respectivement à
s et s’ (fig 4).

On appelle vitesse de glissement 𝑢

⃗ 𝑑𝑒 𝑠′ par rapport à s la vitesse du point
de contact I lié à s’, mesurée dans le référentiel lié à s.

⃗ (𝑠⁄𝑠′) = 𝑣(𝐼𝑅′ ⁄𝑅)

𝑢

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De la formule de compositions des vitesses, on obtient

𝑣(𝐼𝑅′ ⁄𝑅0 ) = 𝑣(𝐼𝑅′ ⁄𝑅) + 𝑣(𝐼𝑅 ⁄𝑅0 )

soit pour la vitesse de glissement l'expression équivalente suivante

⃗ (𝑠⁄𝑠′) = 𝑣(𝐼𝑅′ ⁄𝑅0 ) − 𝑣(𝐼𝑅 ⁄𝑅0 )

𝑢

⃗ ≠ ⃗0, on dit qu’il y a glissement des deux solides l’un par rapport à
Si 𝑢
l’autre et le vecteur 𝑢
⃗ appartient au plan (𝜋) tangent en I et commun aux deux
solides (fig 5).

Figure 4

Figure 5 : Roulement et pivotement de deux solides

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 La décomposition du mouvement de rotation de la figure 4 s’écrit
⃗⃗ (𝑆 ′ ⁄𝑆 ′ ) = Ω
Ω ⃗⃗ 𝑛 + Ω
⃗⃗ 𝑡
où
⃗⃗ 𝑛 est la composante normale au plan (𝜋) du vecteur Ω
Ω ⃗⃗ et est associée au
mouvement de pivotement et Ω ⃗⃗ 𝑡 est associé au mouvement de roulement.