Université de Jijel

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département d’Electrotechnique
Systèmes Asservis, L3, TD No 2

EXO 1 : Déterminer la sortie du système donné par le schéma fonctionnel suivant :

E2(P) E3(p)

E1(p) + + - S(p)
G1(p) G2(p)
- + + - +

H2(p)

H1(p) +
+
E4(p)

Schéma fonctionnel

EXO 2 : Soit le système asservi donné par le schéma fonctionnel ci-dessous :

1) Dessiner le graphe de fluence correspondant.
2) Déterminer :
a) Les chaines d’actions et leurs gains ;
b) Les boucles et leurs gains ;
c) Les boucles disjointes 2 à 2 et le produit de leurs gains ;
d) Le déterminant du graphe complet Δ ;
e) Les cofacteurs correspondants (Δi) ;
f) Le gain entre l’entrée et la sortie.

G6(p) G7(p)

+ + + + +S(p)
E(p) G1(p) G2(p) G3(p) G4(p) G5(p)
- - - +
H1(p) H2(p)

H3(p)

Schéma fonctionnel
 Solution du TD No2

Exo 1 :
1-On annule les entrées (E2=E3=E4=0) sauf E1(p) et on détermine la sortie S1(p) relative à cette entrée.

E1(p) + + S1(p)
G1(p) G2(p)

- -
H2(p)

H1(p)
+

= =

2-On annule les entrées (E1=E3=E4=0) sauf E2(p) et on détermine la sortie S2(p) relative à cette entrée.

E2(P)
+ S2(p)
G1(p) G2(p)
- + + -

- H2(p)

H1(p)

E2(p) + + S2(p)
G2(p)
- -

H2(p)

G1(p) H1(p)

= =
-On annule les entrées (E1=E2=E4=0) sauf E3(p) et on détermine la sortie S3(p) relative à cette entrée.

E3(p)

+ - S3(p)
G1(p) G2(p)
- - +

H2(p)

H1(p)
+
E3(p)

- S3(p)
G2(p)
- - +

H2(p)

G1(p) H1(p)
+

E3(p) - S3(p)
G2(p)
-

G1(p) H1(p)+ H2(p)

+

= − =

-On annule les entrées (E1=E2=E3=0) sauf E4(p) et on détermine la sortie S4(p) relative à cette entrée

+ S4(p)
G1(p) G2(p)
- -

H2(p)

H1(p)
+ + +
E3(p)
E4(p) + S4(p)
- H1(p) G1(p) G2(p)
+ +
-

H2(p)

E4(p) S4(p)
- H1(p) G1(p) 1+
+ +

E4(p) − S4(p)
+ + 1+

− 1 1 2
1+ 2 2
− 1 1 2
= −
=
1 1 2 1+ +
1− 1+
2 2 1 1 2
2 2

− 1 1 2
1+ 2 2
− 1 1 2
= = = −
=
1 1 2 1+ +
1− 1+
2 2 1 1 2
2 2
Exo :2
1) Le graphe de Fluence
G6
G7

Xe 1 X1 G1 X2 G2 X3 G3 X4 G4 X5 G5 X6 1 Xs

- H1 - H2
- H3
2-a) Les chaines d’actions et leurs gains : il y a quatre chaines d’actions

XeX1X2X3X4 X5X6Xs est une chaine d’action, de gain → P1= G1G2G3G4G5

XeX1X4X5 X6Xs est une chaine d’action, de gain → P2=G6G4G5
XeX1X2X3X4 X6Xs est une chaine d’action, de gain → P3= G1G2G3G7
XeX1X4X5 X6Xs est une chaine d’action, de gain → P4=G6G7

2-b) Les boucles et leurs gains : il y a quatre boucles

(1) X2X3X1 de gains → -H1G2
(2) X4X5X4 de gains → -H2G4
(3) X1X2X3X4 X5X1 de gains → -H3 G1G2G3G4
(4) X1X4 X5X1 de gains → -H3 G6G4

2-b) Les boucles disjointes (2 à 2) et le produit de leurs gains : il y a deux couples de boucles
disjointes 2 à 2
Les boucles [(1) et (2)], le produit des gains (-H1G2)*(-H2G4)= H1G2H2G4
Les boucles [(1) et (4)], le produit des gains (-H1G2)*( -H3 G6G4)=H1G2H3 G6G4

2-c) Le déterminant du graphe

Δ=1-(somme de tous les gains des boucles)
+ (somme de tous les produits de gains 2 à 2 de boucles disjointes)
Δ=1-(-H1G2 -H2G4-H3 G1G2G3G4-H3 G6G4)+( H1G2H2G4+ H1G2H3 G6G4)

2-d) Les cofacteurs correspondants Δi (4 parcourt donc 4 cofacteurs)

Δ1=1 car toutes les boucles touchent P1
Δ2=1 –(-H1G2)= 1 +H1G2 la boucle1 ne touche pas P2
Δ3=1 car toutes les boucles touchent P3
Δ4=1 –(-H1G2)= 1 +H1G2 la boucle1 ne touche pas P4

2-e) Le gain entre l’entrée et la sortie

∑%#& "# $# " $ " $ "' $' "% $%
= = = = =
$ $

∗1+ )* ∗ 1+ + + ∗1+ ) + ∗ 1+
=
,