Commandes Non Lineaires D'Un Redresseur PWM Triphase: Theme

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DE M’SILA
FACULTE DES SCIENCES ET DES SCIENCES DE L’INGENIEUR

DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE
MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU

DIPLOME
D’INGENIEUR D’ETAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE
OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE
THEME
COMMANDES NON LINEAIRES D’UN REDRESSEUR

PWM TRIPHASE
Proposé et dirigé par : Présenté par :
Docteur: S. BARKAT BOUZIDI Mansour

BENSAADI Abderrahim
Année Universitaire : 2008 / 2009

Remerciements
Nous rendons nos profondes gratitudes à dieu qui nous a aidé à

réaliser ce modeste travail.
Ainsi, nous tenons également à exprimer nos vifs remerciements à

notre encadreur Docteur BARKAT Saïd pour avoir d'abord proposé
ce thème, pour son suivi continuel tout le long de la réalisation de
ce mémoire et qui n'a pas cessé de nous donner ses conseils.
Nous remercions tous les membres du jury qui acceptent de juger

notre travail et pour l’intérêt qu’ils ont porté à ce dernier.
Un gros merci à tous les enseignants qui ont contribué à notre

formation sans exception.
Sommaire
SOMMAIRE
Introduction générale.................................................................................................................. 1
Chapitre I : Modélisation du redresseur PWM triphasé
I.1. Introduction .......................................................................................................................... 4

I.2 Caractéristiques des perturbations électriques ...................................................................... 5
I.3. Perturbations harmoniques de courant ................................................................................. 5
I.3.1. Origine des harmoniques ............................................................................................ 5
I.3.2. Conséquences des harmoniques .................................................................................. 6
I.3.2.1. Echauffement ................................................................................................. 6
I.3.2.2. Interférence avec les réseaux de télécommunication ..................................... 6
I.3.2.3. Défauts de fonctionnements de certains équipements électriques ................. 6
I.3.2.4. Risque d’excitation de résonance................................................................... 6
I.3.3. Caractéristiques des harmoniques ............................................................................... 6
I.3.3.1. Taux de distorsion harmonique ....................................................................... 6
I.3.3.2. Facteur de puissance ....................................................................................... 7
I.3.4. Réglementation ........................................................................................................... 8
I.4. Solutions de dépollution des réseaux électriques................................................................ 8
I.4.1. Redresseur PWM triphasé de courant ......................................................................... 8
I.4.2 Redresseur PWM triphasé de tension ........................................................................... 9
I.5. Modélisation ........................................................................................................................ 9
I.5.1. Principe de fonctionnement ........................................................................................ 9
I.6. Présentation vectorielle ...................................................................................................... 12
I.7. Modèle mathématique du redresseur PWM triphasé ......................................................... 13
I.7.1. Modèle dans le repère (α, β) ..................................................................................... 14
I.7.2. Modèle dans le repère (d, q) ..................................................................................... 15
I.8. Calcul des puissances instantanées .................................................................................... 16
I.9. Dimensionnement des éléments de filtrage ....................................................................... 18
I.9.1. Dimensionnement du filtre d’entrée (inductance) .................................................... 18
I.9.2. Dimensionnement du filtre de sortie (condensateur) ................................................ 21
I.10. Conclusion ....................................................................................................................... 22
Chapitre II : Techniques de commande du Redresseur PWM triphasé
II.1 Introduction ....................................................................................................................... 23

II.2 Commande directe de puissance........................................................................................ 24
II.2.1 Principe de la commande directe de puissance ........................................................ 25

Sommaire
II.2.2 Estimation de la puissance instantanée ..................................................................... 25

II.2.2.1 démonstration des équations des puissances estimées ................................ 26
II.2.3. Estimation de la tension de réseau ........................................................................... 30
II.2.4. Détermination du secteur ......................................................................................... 31
II.2.5. Régulateur à hystérésis ............................................................................................ 32
II.2.6. Table de commutation ............................................................................................. 32
II.2.7. Régulation de la tension continue ............................................................................ 36
II.2.8. Résultats de simulation ............................................................................................ 37
II.3. Commande directe de puissance basée sur le flux virtuel ................................................ 40
II.3.1. Estimation du flux virtuel ...................................................................................... 41
II.3.2. Estimation de la puissance instantanée basée sur le flux virtuel ........................... 44
II.3.3 Numéro du secteur .................................................................................................. 45
II.3.4. Résultats de simulation .......................................................................................... 46
II.3.5. Interprétations des résultats ................................................................................... 49
II.4. DPC avec modulation vectorielle ..................................................................................... 49
II.4.1. Synthèse des régulateurs des puissances ............................................................... 49
II.4.2. Modulation vectorielle SVM .................................................................................. 52
II.4.2.1. Principe de la modulation vectorielle ...................................................... 52
II.4.2.2. Calcul des temps d’application ................................................................ 53
II.4.2.3. Création des impulsions........................................................................... 55
II.5. Commande par orientation de la tension VOC ................................................................. 59
II.5.1. Synthèse des régulateurs de courant ...................................................................... 60
II.5.2. Estimation de la tension du réseau ........................................................................ 62
II.6. Commande par orientation du flux virtuel VFOC ........................................................... 65
II.6.1. Synthèse des régulateurs de courant ...................................................................... 66
II.7. Conclusion ........................................................................................................................ 70
Chapitre III : Commande par retour d’état linéarisante du redresseur PWM triphasé
III.1. Introduction .................................................................................................................... 71

III.1.1. Outils mathématiques ......................................................................................... 71
III.1.2. Gradient .............................................................................................................. 72
III.1.3 Dérivée de Lie ..................................................................................................... 72

Sommaire
ІIІ.2. Commande linéarisante des systèmes non linéaires ....................................................... 72

ІIІ.2.1 Commande linéarisante des systèmes mono-entrée mono-sortie (SISO) ............. 72
ІIІ.2.1.1 Notion de degré relatif ................................................................................. 73
III.2.1.2 Conception de la nouvelle commande v ...................................................... 75
ІIІ.2.2 Commande linéarisante des systèmes multi-entrée multi-sortie (MIMO) ........... 75
III.2.2.1 Conception du nouveau vecteur de commande v ........................................ 78
III.2.3 Commande linéarisante du redresseur PWM triphasé ......................................... 79
III.2.3.1. Commande directe de puissance DPC ....................................................... 79
III.2.3.1.1. Synthèse des régulateurs des puissances et de la tension de sortie . 80
III.2.3.1.1.1. Régulation de la tension de sortie ........................................... 80
III.2.3.1.1.2 Régulateur des puissances active et réactive ............................ 82
III.2.3.1.2. Résultats de simulation .................................................................... 83
III.2.3.1.3. Interprétations des résultats ............................................................. 86
III.2.3.2. Commande par orientation de la tension VOC ........................................... 86
III.2.3.2.1. Synthèse des régulateurs des courants et de la tension ................... 87
III.2.3.2.1.1. Régulation de la tension de sortie ........................................... 88
III.2.3.2.1.2. Régulateur des courants id et iq ................................................ 90
III.2.3.2.2. Résultats de simulation ................................................................... 92
III.2.3.2.3. Interprétations des résultats .............................................................. 94
III.3. Commande non-linéaire adaptative ................................................................................. 94
III.3.1. Introduction ........................................................................................................ 94
III.3.2. Commande adaptative des systèmes SISO ......................................................... 95
III.3.2.1 Cas d’une commande non adaptative .......................................................... 95
III.3.2.2. Cas d’une commande adaptative ................................................................ 96
III.3.3. Commande non linéaire adaptative du redresseur PWM ................................... 97
III.3.3.1. Commande DPC-non linéaire adaptative .................................................. 97
III.3.3.1.1. Résultats de simulation ..................................................................... 100
III.3.3.1.2. Interprétations des résultats .............................................................. 103
III.3.3.2. Commande VOC-non linéaire adaptative ..................................................... 103
III.3.3.2.1. Résultats de simulation .......................................................................... 105
III.3.3.2.2. Interprétations des résultats ................................................................... 109
III.4. Etude comparative entre les techniques de commande proposées ............................... 109
III.5. Conclusion .................................................................................................................... 109
Chapitre IV : Commande par Backstepping du redresseur PWM triphasé
ІV.1. Introduction .................................................................................................................. 110

ІV.2. Commande par backstepping ....................................................................................... 110

Sommaire
ІV.2.1. Principe du backstepping ................................................................................. 111

ІV.2.2. Exemple ........................................................................................................... 113
IV.3 Commande DPC-backstepping du redresseur PWM triphasé ...................................... 115
IV.3.1. Synthèse des régulateurs backstepping ............................................................ 115
IV.3.1.1. Régulateur backstepping de la tension continue ..................................... 117
IV.3.1.2. Régulateur backstepping des puissances ................................................. 118
IV.3.2. Résultats de simulation .................................................................................... 119
IV.3.3. Interprétations .................................................................................................. 122
IV.4. Commande VOC-backstepping du redresseur PWM triphasé ..................................... 122
IV.4.1. Synthèse des régulateurs backstepping ............................................................ 122
IV.4.1.1. Régulateur backstepping de la tension continue ...................................... 124
IV.4.1.2. Régulateur backstepping des courants ..................................................... 125
IV.4.3. Interprétations ................................................................................................... 128
IV.5. Commande DPC-backstepping adaptative du redresseur PWM triphasé .................... 129
IV.5.1. Synthèse du régulateur backstepping de la tension avec adaptation de la charge...
................................................................................................................................................ 129
IV.5.3. Interprétations .................................................................................................. 134
IV.6. Commande VOC-backstepping adaptative du redresseur PWM triphasé ................... 134
IV.6.1. Synthèse du régulateur backstepping de la tension avec adaptation de la charge..
................................................................................................................................................ 134
IV.6.2 Résultats de simulation ..................................................................................... 136
IV.6.3. Interprétation ..................................................................................................... 139
IV.7. Conclusion ................................................................................................................... 140
Conclusion générale ............................................................................................................. 141
Annexe
Bibliographie

Liste de symboles

LISTE DES SYMBOLES

Symboles

t : Le temps.
f : Fréquence du fondamental.
f e : Fréquence d’échantillonnage.
f s : Fréquence de commutation.
T s : Période de hachage.
ω : Fréquence angulaire.
θ : Angle de déphasage.
γ i : Numéro de secteur.
R : Résistance de la ligne.
L : Inductance de la ligne.
C : Capacité du filtre.
ia , ib , ic : Les courants de lignes.
iα : Composante du vecteur courant de ligne dans le repère stationnaire (α , β ) .
iβ : Composante du vecteur courant de ligne dans le repère stationnaire (α , β ) .
id : Composante du vecteur courant de ligne dans le repère tournante (d , q) .
iq : Composante du vecteur courant de ligne dans le repère tournante (d , q) .
iq ref : Le courant de référence de ligne dans le repère tournante (d , q) .
ea , eb , ec : Les tensions de lignes.
eα : Composante du vecteur tension de ligne dans le repère stationnaire (α , β ) .
eβ : Composante du vecteur tension de ligne dans le repère stationnaire (α , β ) .
ed : Composante du vecteur tension de ligne dans le repère tournante (d , q) .
eq : Composante du vecteur tension de ligne dans le repère tournante (d , q) .
uc : Tension à l’entrée du redresseur.
ucα : Composante du vecteur tension convertisseur dans le repère stationnaire (α , β ) .
ucβ : Composante du vecteur tension convertisseur dans le repère stationnaire (α , β ) .
ucd : Composante du vecteur tension convertisseur dans le repère tournante (d , q) .
ucq : Composante du vecteur tension convertisseur dans le repère tournante (d , q) .
ul : Tension au borne de l’inductance.
vdc : Tension continue.
vdc ref : Tension continue de référence.
I rd : Courant redressé.
Ich : Courant de charge.
Eeff : La valeur efficace de la tension de réseau.
Em : Amplitude des tensions triphasées.
Sa , Sb , Sc : Etats de commutation du redressur.
Liste de symboles

p j : Perte par effet joule.
D : Puissance déformante.
p : Puissance active.
pref : La puissance active de référence.
q : Puissance réactive.
qref : La puissance réactive de référence.
FP : Facteur de puissance
S : Puissance apparente.
p̂ : Puissance active instantanée.
q̂ : Puissance réactive instantanée.
h p : Bande d’hystérésis pour la puissance active.
hq : Bande d’hystérésis pour la puissance réactive.
h : Ordre d’harmonique du courant et tension, composantes harmoniques.
S p , S q : L’erreur numérique des puissances.
h( x) : Fonction scalaire lisse.
∇h( x) : Gradient d’une fonction scalaire lisse.
x : Vecteur d’état.
L f h : Dériver de lie.
g ( x) : Vecteur de commande de système non linéaire.
y : Vecteur de sortie.
v : Vecteur des nouvelles commandes.
u : Vecteur des commandes.
r : Degré relatif totale.
ζ ( x) : Fonction de linéarisation.
D( x) : Matrice de découplage de système.
θn : La valeur nominale du paramètre.
θˆ : Le paramètre estimé.
γ : Le gain d’adaptation.
Abréviation
THD : Taux de Distorsion Harmonique.

PWM : Modulation de Largeurs d’Impulsions.
DPC : Commande Directe de Puissance.
DPC − VF : Commande Directe de Puissance basée sur le Flux Virtuel.
DTC : Commande Directe du Couple.
FOC : Commande par Orientation du Flux.
VOC : Commande par Orientation de la Tension.
FVOC : Commande par Orientation du Flux Virtuel.
SVM : (On anglais spase vector modilation).
Introduction générale

L’évolution technologique rapide qu’a connue l’électronique de puissance dans les quarante
dernières années a rendu son utilisation très abondante dans le monde industriel actuel, surtout au
niveau de la conversion et du stockage de l’énergie électrique. Dans la plupart des applications
(comme, par exemple, les entrainements à moteurs à courant continu ou alternatif, les chargeurs
des batteries, les systèmes d’alimentation continue, etc.…), l’énergie électrique distribuée par le
réseau de transport de l’énergie est convertie sous une autre forme afin de faciliter son
exploitation. Cette conversion se fait souvent grâce à des interfaces électroniques qui sont, dans
la majorité des cas, des redresseurs à diodes. Ce type d’interfaces se comporte vis-à-vis du réseau
d’alimentation comme une charge non linéaire, et la conversion ne peut se faire, par conséquent,
sans une dégradation notable de la qualité de l’alimentation, qui se manifeste surtout au niveau
des formes d’onde des courants absorbés. La présence d’harmoniques dans le réseau
d’alimentation pourrait, d’une part, nuire aux appareils électriques qui y sont branchés
(application de surtensions, sur-échauffement et endommagement des appareils) et entrainer,
d’autre part, une mauvaise exploitation de l’énergie (pertes excessives dans les lignes de
transport). C’est pour cette raison que des normes, telles que IEEE Standard 519 [1] et
IEC 555-2 [2], qui imposent une limite maximale au taux de distorsion harmonique THD des
grandeurs électriques caractérisant l’alimentation, existent actuellement. Dans [3], une analyse
comparative de ces normes est effectuée, et des critères de conception d’alimentations continues
sont également cités.
Plusieurs méthodes de réduction d’harmoniques existent. Ces méthodes sont basées sur des
composants passifs, des redresseurs à diodes monophasés et triphasés, des filtres actifs et des
redresseurs PWM. Ces méthodes peuvent généralement être divisées en deux catégories :
- Dépollution des charges non -linéaires déjà installées.

- Installation non polluante.
Les méthodes traditionnelles de réduction des courants harmoniques impliquent l’utilisation des
filtres passifs. Le principe consiste à insérer en amont de la charge un ou plusieurs circuits
accordés sur les harmoniques à éliminer. Ainsi, pour filtrer un courant à une fréquence
particulière, un filtre résonnant série est placé en parallèle sur le réseau. Cependant, ce type de
filtre est très sélectif. Aussi, pour atténuer toute une bande de fréquences, un filtre passe-haut du
second ordre est préférable. Le dimensionnement de ces filtres dépend des harmoniques à
éliminer, des performances exigées, de la structure du réseau et de la nature des récepteurs. Il est
en général plus aisé et moins coûteux de rejeter, par cette technique, les harmoniques de rang
élevé que ceux de rangs faibles. Les avantages des filtres passifs sont leurs simplicités et leur
faible coût [33].
Mais le filtrage reste une technique délicate. En effet, les variations de l’impédance du réseau
peuvent détériorer les performances du filtre. De plus, le réseau peut former un système
résonnant avec le filtre et les harmoniques de fréquences voisines de la fréquence de résonance
seront amplifiées. Finalement, cette solution, dédiée à une charge et à un réseau, perd de son
1


efficacité lorsque leurs caractéristiques évoluent. En outre, les variations de la fréquence du
fondamental désaccordent le filtre passif [33].
Une alternative aux filtres passifs est l’utilisation du filtre actif qui présente une meilleure
dynamique de commande et un contrôle adaptatif des perturbations. Le but de ces filtres est
d’engendrer soit des courants, soit des tensions harmoniques de manière à ce que les courants ou
les tensions du réseau, soient rendus sinusoïdaux. Le filtre actif est connecté en série ou en
parallèle suivant qu’il est conçu respectivement pour compenser les tensions ou les courants
harmoniques [34].
Une autre technique intéressante de réduction des courants harmoniques est l’utilisation du
redresseur PWM, qui permet de produire une tension continue à partir d'un réseau alternatif
(comme un redresseur à diodes muni d'un filtre) mais en absorbant sur le dit réseau des courants
sinusoïdaux et à facteur de puissance unitaire. Deux types de redresseurs existent : à structure de
courant et à structure de tension.
Parmi les caractéristiques principales du redresseur PWM, on peut citer :
- un flux de puissance bidirectionnel ;

- un courant d'entrée proche d’une forme sinusoïdale ;
- un facteur de puissance égal à l'unité ;
- un faible taux de distorsion harmonique ;
- ajustement et stabilisation de la tension continue appliquée à la charge.
Plusieurs stratégies de contrôle du redresseur PWM ont été proposées tel que la commande
directe de puissance (Direct Power Control (DPC)), la commande directe de puissance basée sur
le flux virtuel (Virtual Flux based Direct Power Control (DPC-VF)), la commande directe de
puissance avec le modulateur SVM (Direct Power Control with Space Vector Modulation, (DPC-
SVM)), la commande par orientation de la tension (Voltage Oriented Control (VOC)) et la
commande par orientation du flux virtuel (Virtual Flux Oriented Control (VFOC)). Ces
stratégies de contrôle puissent atteindre le même but global, tel que, un facteur de puissance
élevé et un courant de forme pratiquement sinusoïdale, mais leurs principes diffèrent.
L’objectif de ce mémoire est l’amélioration des performances du redresseur PWM en

introduisant des commandes non linéaires sur les techniques déjà existantes telles que la
commande directe de puissance et la commande par orientation de la tension. La commande par
retour d’état linéarisante et la commande par backstepping seront l’objet de ce travail.
Ce mémoire, comportant quatre chapitres, qui sont organisés comme suit :

Dans le premier chapitre nous effectuerons une étude sur les perturbations dans le réseau
électrique, causées par l’accroissement considérable du nombre de convertisseurs statiques
branchés sur ce réseau, ainsi que les solutions présentées pour le dépolluer. La deuxième section
de ce chapitre sera consacrée à la modélisation du redresseur PWM triphasé.
Dans le deuxième chapitre un ensemble de commandes sans capteurs de la tension du réseau
seront proposées pour un contrôle plus performant du redresseur tel que la commande directe de
puissance DPC, la commande directe de puissance basée sur le flux virtuel DPC-VF, la
commande directe de puissance avec le modulateur SVM (DPC-SVM), la commande par
orientation de la tension VOC et la commande par orientation du flux virtuel VFOC.
Le troisième chapitre sera consacré à l’application de la technique de linéarisation au sens des
entrées sorties dans la commande du redresseur PWM triphasé. Cette commande non linéaire est
associée à des stratégies de commande par orientation de la tension (VOC) et la commande
directe de puissance (DPC). Deux variantes de cette technique, l’un non adaptative et l’autre
adaptative sont à discuter dans ce chapitre.
2


Le dernier chapitre sera essentiellement consacré à deux sections, dans la première, nous
élaborons une loi de commande par la technique du backstepping, dédié au redresseur PWM
triphasé associé aux commandes DPC et VOC. Le problème des variations paramétriques sera
traité dans la deuxième section de ce chapitre, où il sera compensé par une commande adaptative
backstepping.
Finalement, on terminera par une conclusion générale.
3

Chapitre I Modélisation du redresseur PWM triphasé

Chapitre І
Modélisation du redresseur PWM

triphasé
I.1. Introduction
La théorie classique de l’énergie électrique ne tient compte que des systèmes électriques basés
sur des signaux sinusoïdaux. Cependant les signaux électriques présents sur les réseaux (surtout
les courants) sont souvent perturbés et ils ne sont pas parfaitement sinusoïdaux. Dans le domaine
de la qualité de l’énergie, il est indispensable de bien connaître tous les échanges d’énergie entre
le réseau et les différentes charges de façon à pouvoir compenser les éventuelles perturbations.
Dans de nombreux cas, le courant consommé par les charges n’a plus une forme de sinusoïde
pure. La distorsion en courant implique une distorsion de la tension dépendant également de
l’impédance de la source [4]. Les perturbations dites harmoniques sont causées par
l’introduction sur le réseau des charges non-linéaires comme les équipements intégrant de
l’électronique de puissance (variateurs, onduleurs, convertisseurs statiques, gradateurs de
lumière, postes de soudure). Plus généralement, tous les matériaux incorporant des redresseurs et
des électroniques de découpage déforment les courants et créent des fluctuations de tension sur
le réseau de distribution. C’est la concentration de nombreux pollueurs en harmoniques qui
génère énormément de perturbations sur le réseau [4]. Le concept d’harmonique a été introduit au
début du XIXème siècle par Joseph Fourier, en démontrant que tout signal périodique non
sinusoïdal peut être représenté par une somme ou série de sinusoïdes de fréquences discrètes. La
composante zéro de la série de Fourier est dite la composante continue, tandis que la première
composante est appelée composante fondamentale. Dans le cas des systèmes raccordés au réseau,
celle ci est une composante à la fréquence nominale du réseau (50Hz). Le reste des composantes
de la série sont appelés harmoniques et sont multiples de la fréquence fondamentale.
Dans la première partie de ce chapitre, nous étudierons de façon générale les caractéristiques des
perturbations électriques. Plus précisément les perturbations de courant.
Dans la deuxième partie, nous présenterons la modélisation du redresseur et nous comparerons
des solutions de compensation de ces perturbations (harmoniques de courant) généralement
proposées dans la littérature.
4


I.2. Caractéristiques des perturbations électriques
Les tensions d’un réseau électrique constituent un système alternatif triphasé, dont la fréquence
de base est de 50 Hz ou de 60 Hz. Les paramètres caractéristiques d’un tel système sont les
suivants :
- La fréquence.
- L’amplitude des trois tensions.
- La forme d’onde qui doit être la plus proche possible d’une sinusoïde.
- L’équilibre du système triphasé, caractérisée par l’égalité des modules des trois tensions
et de leur déphasage relatif.
La qualité de la tension peut être affectée, soit du fait de certains incidents inhérents à la nature
physique et à l’exploitation du réseau, soit du fait de certains récepteurs. Ces défauts se
manifestent sous forme de différentes perturbations affectant un ou plusieurs des quatre
paramètres précédemment définis. On a donc quatre possibilités distinctes de perturbations [4]:
- les fluctuations de la fréquence à 50 Hz.

- les variations de l’amplitude.
- la modification de la forme d’onde de la tension.
- la déséquilibre du système triphasé.
Afin de bien spécifie les pollutions des réseaux électriques en basse tension, on va distinguer
deux types de perturbations, à savoir les perturbations de courant et celles de tension.
Les courants perturbateurs comme les courants harmoniques, les courants déséquilibrés et la
puissance réactive sont majoritairement émis par des charges non linéaires, à base d’électronique
de puissance, et/ou déséquilibrées. La puissance réactive peut être aussi consommée par des
charges linéaires inductives comme les moteurs asynchrones qui sont largement présent dans les
sites industriels [5].
Les perturbations de tension comme les creux, les déséquilibres et les harmoniques de tension
trouvent généralement leurs origines dans le réseau électrique lui-même mais parfois également
dans les charges [4].
Ces types de perturbation ont des effets très néfastes sur les équipements électriques. Ces effets
peuvent aller à des échauffements ou l’arrêt des machines tournantes, et même la destruction
totale de ces équipements.
Dans ce qui suit, notre étude sera limitée aux perturbations de courant plus précisément les
harmoniques de courant engendrées par les redresseurs.
I.3. Perturbations harmoniques de courant
I.3.1. Origine des harmoniques
La prolifération des équipements électriques utilisant des convertisseurs statiques a entraîné ces
dernières années une augmentation sensible du niveau de la pollution harmonique des réseaux
électriques. Ces équipements électriques sont considérés comme des charges non linéaires
émettant des courants harmoniques dont les fréquences sont des multiples entiers de la fréquence
fondamentale, ou parfois à des fréquences quelconques [4]. Le passage de ces courants
harmoniques dans les impédances du réseau électrique peut entraîner des tensions harmoniques
aux points de raccordement et alors polluer les consommateurs alimentés par le même réseau
électrique [6].
5


Les différents secteurs industriels concernés sont aussi bien du type secondaire (utilisation des
gradateurs, des redresseurs, des variateurs de vitesse….), que du type tertiaire (informatique ou
éclairage dans les bureaux, commerces,…) ou domestique (téléviseurs, appareils
électroménagers en grand nombre).
I.3.2. Conséquences des harmoniques
De nombreux effets des harmoniques sur les installations et les équipements électriques peuvent
être cités [6], [7] :
I.3.2.1. Echauffement
Les pertes totales par effet Joule sont la somme de celles du fondamental et des harmoniques :
∞
p j = R i 2 = ∑ R i h2 (I.1)
h =1
Avec i le courant total, ih le courant harmonique de rang h qui représente la fondamentale pour
h=1, et R la résistance traversée par le courant i.
I.3.2.2. Interférence avec les réseaux de télécommunication
Le couplage électromagnétique entre les réseaux électriques et de télécommunication peut

induire dans ces derniers des bruits importants. Dans le cas de résonances, une partie des réseaux
de télécommunication peut être rendue inutilisable [8].
I.3.2.3. Défauts de fonctionnements de certains équipements électriques
En présence des harmoniques, tout appareil dont le fonctionnement est basé sur le passage par
zéro des grandeurs électriques (appareils utilisant la tension comme référence) peut être perturbé
[9].
I.3.2.4. Risque d’excitation de résonance
Lorsque des batteries de capacité sont raccordées au réseau pour relever le facteur de puissance;
les fréquences de résonance peuvent devenir assez faibles, et coïncider ainsi avec celles des
harmoniques engendrés par les convertisseurs statiques. Dans ce cas, il y aura des phénomènes
d’amplification des harmoniques [5].
I.3.3. Caractéristiques des harmoniques
Différentes grandeurs sont définies pour chiffrer ces perturbations. Parmi celles-ci les plus
utilisées sont :
I.3.3.1. Taux de distorsion harmonique
Le taux de distorsion harmonique en courant, noté :
∞
ih2
THDi = ∑
h =1 i1
2 (I.2)

6


Le taux de distorsion harmonique en tension, noté :
∞
vh2
THDv = ∑
h =1 v1
2
(I.3)

En général, les harmoniques pris en compte dans un réseau électrique sont inférieurs à 1750 Hz,
ce qui correspond au domaine des perturbations basses fréquences au sens de la normalisation.
Les harmoniques de fréquence plus élevée sont fortement atténués par la présence des
inductances de lignes. De plus, les appareils générant des harmoniques ont, en grande majorité,
un spectre d'émission inférieur à 1750 Hz, c'est la raison pour laquelle le domaine d'étude des
harmoniques s'étend généralement de 100 à 1750 Hz, c’est-à-dire des rangs 2 à 35 [8].
I.3.3.2. Facteur de puissance
Normalement, pour un signal sinusoïdal le facteur de puissance est donné par le rapport entre la
puissance active (P) et la puissance apparente (S). Les générateurs, les transformateurs, les lignes
de transport et les appareils de contrôle et de mesure sont dimensionnés pour la tension et le
courant nominaux. Une faible valeur du facteur de puissance se traduit par une mauvaise
utilisation de ces équipements [3].
Dans le cas où il y a des harmoniques en triphasé, une puissance supplémentaire appelée la
puissance déformante (D), donnée par la relation (I.4), apparaît comme le montre le diagramme
de Fresnel de la figure (I.1).
γ
D ϕ
ϕ1
P
Figure (I.1) : Diagramme
de Fresnel des puissances

35
D = 3.v 1
h =2
∑i 2
h (I.4)

Le facteur de puissance (FP) devient :
P
FP = = cos ϕ1 cos γ (I.5)
P + Q2 + D2
2
On remarque qu’en régime sinusoïdal la puissance déformante est nulle. Le facteur de puissance
s’exprime alors simplement par :
FP = cos ϕ1
(I.6)
On voit bien que les harmoniques affectent aussi le facteur de puissance.
7


I.3.4. Réglementation
Il est d’usage de dire que, dans les installations industrielles, les tensions harmoniques dont le
THD est inférieur à 5% ne produisent pas d’effet notable. Entre 5% et 7% on commence à
observer des effets, et pour plus de 10% les effets sont quasi certains [8].
I.4 Solutions de dépollution des réseaux électriques
Une des solutions intéressantes de réduction des harmoniques est l’utilisation d’un redresseur
PWM (figure(I.2)). Deux types de redresseur PWM peuvent être utilisés, le redresseur à PWM
de courant (figure (I.3)) et le redresseur PWM de tension (figure (I.4)).

Redresseur

~
Charge
PWM
Figure (I.2) : Redresseur PWM
I.4.1. Redresseur PWM triphasé de courant
Dans cette structure (figure (I.3)), la source alternative triphasée associée au filtre RL se
comporte comme un générateur de courant, et la source continue comme un générateur de
tension. D'autre part, à la sortie on ajoute une capacité de filtrage pour rendre négligeable
l'ondulation de la tension redressée. Les semi-conducteurs utilisés sont des semi-conducteurs
commandables à l'ouverture et à la fermeture, tels que les GTO et les IGBT.
Ird ich

ic
T1 T2 T3
D1 D2 D3
ea R L ia
eb R L ib vdc
C
ec R L ic
T4 T5 T6
D4 D5 D6
Figure (I.3) : Redresseur PWM de courant
8


I.4.2 Redresseur PWM triphasé de tension
Dans cette structure (figure (I-4)), la source alternative triphasée associée au filtre RLC se
comporte comme un générateur de tension, et la source continue comme un générateur de
courant. D'autre part, pour que le redresseur débite un courant constant, on ajoute une
inductance de lissage à la sortie de façon à lisser le courant redressé Ird [12].
Ird Ldc
T1 T2 T3
D1 D2 D3
ea
R L ia
eb R L ib vdc
ec R L ic
Ca Cb Cc D4 D5 D6
T4 T5 T6
Figure (I.4) : Redresseur PWM de tension
Le redresseur PWM fournit :
- Un flux de puissance bidirectionnel ;

- Un courant de source proche d’une sinusoïde ;
- Réglage du facteur de puissance à l’unité ;
- Un faible THD < 5%.
- Un ajustement et une stabilité de la tension (courant) continu(e).
I.5. Modélisation
I.5.1. Principe de fonctionnement
Dans la suite de ce travail, nous nous intéressons plus particulièrement à la structure de courant.
Le redresseur PWM donné par la figure (I.5) est constitué de six IGBT avec six diodes
antiparallèles pour assurer la continuité du courant. Tous ces éléments sont considérés comme
des interrupteurs idéaux, Tel que :
9


Les tensions de réseau sont :
⎧
⎪e a = E m cos(ωt )
⎪
⎪ 2π
⎨eb = E m cos(ωt − )
⎪ 3 (I.7)
⎪ 2π
⎪⎩ec = E m cos(ωt + 3 )

Avec :

Em : Amplitude des tensions du réseau, ω : pulsation de réseau
La figure (I.6) montre le schéma équivalent du redresseur PWM par phase.
Avec :
R : Résistance de ligne.
L : Inductance de ligne.
e : Tension de ligne.
uc : Tension d’entrée du redresseur. Ird ich
T1 T2 T3 ic
Sa D1 Sb D2 S D3
c
ea R L ia
uca
eb R L ib vdc
ucb C
ec R L ic ucc
T4 T5 T6
Sa’ D4 Sb’ D5 S ’ D6
c
Figure (I.5) : Représentation d’un

redresseur PWM triphasé
R. i jLω. i
R i L
e uc
Figure (I.6) : Schéma équivalent

d’une seule phase
10


Les inductances connectées entre l’entrée du redresseur et la ligne, sont une partie intégrée du
circuit. Elles fournissent à la source et au redresseur les caractères d’une source de courant et
redresseur survolteur respectivement [5]. La chute de tension aux bornes de l’inductance est
égale à la différence entre la tension e et la tension uc. Cette dernière permet le contrôle du
courant en phase et en amplitude. La valeur moyenne et le signe du courant redressé sont
proportionnels à la puissance active conduite par le redresseur.
La puissance réactive peut être contrôlée indépendamment par le décalage du courant
fondamental i, par rapport à la tension de ligne e.
La figure (I.7) présente le diagramme vectoriel du redresseur triphasé, général et sous un facteur
de puissance unitaire.
ea
uca
jL ω .i a
ia R .i a
(a)
R .i a
uca
ia ea ia jL ω .i a
ea
uca R .i a jL ω .i a
(c)
(b)
Figure (I.7) : a) Diagramme vectoriel du redresseur PWM général

b) Facteur de puissance unitaire (courant direct).
c) Facteur de puissance unitaire (courant inverse).
L’ouverture et la fermeture des interrupteurs du redresseur montré dans la figure (I.5) dépendent
de l’état des signaux de commande (Sa , Sb , Sc), comme ils sont définis ci-dessous :
⎧1 T1 fermé et T4 ouvert
Sa = ⎨
⎩ 0 T1 ouvert et T4 fermé

⎧1 T 2 fermé et T 5 ouvert
Sb = ⎨
⎩ 0 T 2 ouvert et T 5 fermé

⎧1 T 3 fermé et T 6 ouvert
Sc = ⎨
⎩ 0 T 3 ouvert et T 6 fermé

Ainsi, le redresseur peut être représenté par huit états de commutation possibles (Tableau (I.1)).
Six vecteurs actifs et deux nuls.
11


I.6. Présentation vectorielle
La présentation consiste à placer le vecteur de commande dans le référentiel biphasé qui sera
obtenu après l’utilisation de la transformation de Clarck. Le codage des commutations possibles
des interrupteurs peut être effectué sur trois états (Sa, Sb, Sc). Les commandes dans le référentiel
(α,β) sont données par le tableau (I.1) qui permet de trouver, pour une combinaison des
interrupteurs donnée, le vecteur obtenu dans le référentiel (α,β) ceci donne le polygone de
commutation de la figure (I.8) :
Sc Sb Sa u ca u cb u cc u cα uc β Vi
0 0 0 0 0 0 0 0 V0
0 0 1 −vdc −vdc 2vdc −vdc −vdc V5

3 3 3 6 2
0 1 0 −vdc 2vdc −vdc −vdc vdc V3
3 3 3 6 2
0 1 1 −2vdc vdc vdc 2 0 V4
3 3 3
− vdc
3
1 0 0 2vdc vdc vdc 2 0 V1
3 3 3
vdc
3
1 0 1 vdc −2vdc vdc v −vdc V6
dc
3 3 3 6 2
1 1 0 vdc vdc −2vdc vdc vdc V2
3 3 3 6 2
1 1 1 0 0 0 0 0 V7
Tableau (I.1) : Calcul des vecteurs de tension
β
010 110
V3 V2
II
III I
011 V4 V0 = V7 V1 100 α
ଶ
IV ට vdc
ଷ
VI
V
V5
V6
001 101
Figure (I.8) : Représentation du polygone de commutation
12


Les huit vecteurs de tension possibles, sont exprimés par l’équation suivante :
π
2 jk
Vk = vdc e 3 avec k = 0,...,5 (I.8)
3
et V0 = V7 = 0

I.7. Modèle mathématique du redresseur PWM triphasé
L’équation de tension par phase du redresseur triphasé illustré dans la figure (I.6) est donnée
par :

di
e = Ri + L + uc (I.9)
dt
Le courant redressé est donné par :
⎡i a ⎤
I rd = [S a S b S c ] ⎢⎢i b ⎥⎥ (I.10)
⎢⎣ i c ⎥⎦

Alors les équations des trois phases associées à la charge sont données par :
⎧ dia
⎪ L dt = ea − uca − Ria
⎪
⎪ L dib = e − u − Ri
⎪ dt
b cb b (I.11)
⎨
⎪ L dic = e − u − Ri
⎪ dt
c cc c
⎪ dv
⎪C dc = ( S a ia + Sb ib + Sc ic ) − ich
⎩ dt
Où :

(ea , eb , ec ) : Les tensions du réseau ;

(ia , ib , ic ) : Les courants de ligne ;

( ca cb cc )
u , u , u : Les tensions à l’entrée du redresseur ;
(Sa , Sb , Sc ) : indiques les états des interrupteurs ;
Connaissant l'état de chaque interrupteur, on peut définir la matrice de conversion du redresseur.

Les tensions simples ( uca , ucb , ucc ) s’expriment par la relation suivante :

13


⎡ 2 1 1⎤
⎢ 3 − 3 − 3⎥
⎡u ca ⎤ ⎢ ⎥ ⎡S a ⎤
⎢ ⎥ ⎢− 1 2
− ⎥ ⎢⎢S b ⎥⎥
1
⎢u cb ⎥ = v dc
(I.12)
⎢ 3 3 3⎥
⎢⎣u cc ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣S c ⎥⎦
⎢− 1 − 1 2 ⎥
⎢⎣ 3 3 3 ⎥⎦
En remplaçant l’expression (I.12) dans (I.11), on trouve :
⎧ di a 2S a − S b − S c
⎪ L dt = ea − v dc − Ri a
3
⎪
⎪ L di b 2S − S a − S c
= eb − b v dc − Ri b
⎪ dt 3
⎨ (I.13)
⎪ L di c 2S − S a − S b
= ec − c v dc − Ri c
⎪ dt 3
⎪ dv
⎪C dc = (S a i a + S b i b + S c i c ) − i ch
⎩ dt
Avec :
⎧ 2 S a − Sb − S c
⎪uca = 3
vdc
⎪
⎪ 2 Sb − S a − S c
⎨ucb = vdc (I.14)
⎪ 3
⎪ 2 S c − S a − Sb
⎪ucc = vdc
⎩ 3
I.7.1. Modèle dans le repère (α, β)
Pour rendre le modèle du redresseur sous une forme plus simplifiée on utilise la théorie de
transformation d’espace de vecteurs du système triphasé au système biphasé virtuel. Ce qui
donne :
⎧ diα
⎪ L dt = eα − ucα − Riα
⎪
⎪ diβ (I.15)
⎨L = eβ − ucβ − Riβ
⎪ dt
⎪ dvdc
⎪C dt = Sα iα + S β iβ − ich
⎩
Où :
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎡ea ⎤
⎡ eα ⎤ 2 2 2 ⎥⎢ ⎥ 3 ⎡cos ωt ⎤
⎢e ⎥ = ⎢ ⎥ eb = Em
⎣ β⎦ 3⎢ 3 3⎥⎢ ⎥ 2 ⎢⎣ sin ωt ⎥⎦ (I.16)
⎢⎣0 2 − ⎢⎣ ec ⎥⎦
2 ⎥⎦
14


Et : ⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎡u ca ⎤
⎡u cα ⎤ 2 2 2 ⎥⎢ ⎥
⎢u ⎥ = ⎢ ⎥ u cb
⎣ cβ ⎦ 3⎢ 3 3⎥⎢ ⎥ (I.17)
⎢⎣0 2 − ⎣⎢u cc ⎦⎥
2 ⎥⎦
Les courants sont exprimés par :

⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − − ⎡i a ⎤
⎡ α⎤
i 2 2 2 ⎥⎢ ⎥
⎢i ⎥ = ⎢ ⎥ ib (I.18)
⎣ β⎦ 3⎢ 3 3⎥⎢ ⎥
⎢⎣ 0 2 − ⎢⎣ i c ⎥⎦
2 ⎥⎦
Les tensions à l’entrée du redresseur dans le référentiel (a.b.c) sont données par :

⎡ ⎤
⎢ 1 0 ⎥
⎡uca ⎤ ⎢ ⎥
⎢u ⎥ = 2 ⎢ − 1 3 ⎥ ⎡ucα ⎤
⎢ cb ⎥ ⎢ ⎥ (I.19)
3⎢ 2 2 ⎥ ⎣ucβ ⎦
⎢⎣ ucc ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢− 1 − 3 ⎥
⎢⎣ 2 2 ⎥⎦

En remplaçant (I.14) dans (I.17) en à trouve :
⎧ucα = Sα vdc
⎨ (I.20)
⎩ucβ = S β vdc
Avec :
1 1
Sα = (2Sa − Sb − Sc ), et S β = ( Sb − S c ) (I.21)
6 2
I.7.2. Modèle dans le repère (d, q) de parck
Dans le repère tournant (d,q), le modèle transformé devient :

⎧ did
⎪ L dt = − Rid + Lωiq + ed − ucd
⎪
⎪ diq
⎨L = − Riq − Lωid + eq − ucq (I.22)
⎪ dt
⎪ dvdc
⎪C dt = Sd id + Sq iq − ich
⎩
La transformation du système biphasé (I.15) dans le repère (d,q) nécessite d’avoir les relations
de transformation des tensions et des courants entre les deux repères :
⎡u cd ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡u cα ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
⎣ cq ⎦ ⎣ − sin ωt cos ωt ⎥⎦ ⎣u c β ⎦ (I.23)

15


En remplaçant l’équation (I.20) dans (I.23), en trouve :
⎧ucd = S d vdc
⎨ (I.24)
⎩ ucq = S q vdc
Avec :
S = S α cos ωt + S β sin ωt
d
S q = S β cos ωt − S α sin ωt (I.25)

Les tensions sont transformées par :

⎡ed ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡eα ⎤
⎢e ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ (I.26)
⎣ q⎦ ⎣ − sin ωt cos ωt ⎥⎦ ⎣eβ ⎦

Et :
⎡ucd ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡ucα ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
− sin ωt cos ωt ⎥⎦ ⎣ucβ ⎦
(I.27)
⎣ cq ⎦ ⎣
En remplaçant l’équation (I.16) dans (I.26) :
⎡ 3 ⎤
⎡ed ⎤ ⎢ E m ⎥ ⎡ eα 2 + e β2 ⎤
⎢e ⎥ = ⎢ 2 ⎥ = ⎢ ⎥ (I.28)
⎣ q ⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ ⎦
Les courants sont transformés par :

⎡i d ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡i α ⎤
⎢i ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
− sin ωt cos ωt ⎥⎦ ⎣i β ⎦
⎣ q ⎦ ⎣
(I.29)

I.8. Calcul des puissances instantanées
La puissance active instantanée est définie par le produit scalaire entre les courants et les
tensions de ligne. Par contre, la puissance réactive est définie par le produit vectoriel entre eux.
La puissance apparente complexe S peut être exprimée par l’expression suivante [15] :
S = p + jq
1
S = ea ia + ebib + ecic + [ (eb − ea )ia + (ec − ea )ib + (ea − eb )ic ] (I.30)
3
16


Calcul dans le repère (α, β)

Les tensions dans le référentiel (a.b.c) sont données par :
⎡ ⎤
⎢ 1 0 ⎥
⎡ea ⎤ ⎢ ⎥
⎢e ⎥ = 2 ⎢− 1 3 ⎥ ⎡ eα ⎤
⎢ b⎥ ⎢ ⎥
3⎢ 2 2 ⎥ ⎣eβ ⎦ (I.31)
⎢⎣ ec ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢− 1 −
3⎥
⎣⎢ 2 2 ⎦⎥
Pour les courants :

⎡ ⎤
⎢ 1 0 ⎥
⎡ia ⎤ ⎢ ⎥
⎢i ⎥ = 2 ⎢ − 1 3 ⎥ ⎡iα ⎤
⎢ b⎥ ⎢ ⎥
3⎢ 2 2 ⎥ ⎣iβ ⎦ (I.32)
⎢⎣ ic ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢− 1 −
3⎥
⎢⎣ 2 2 ⎥⎦

En remplaçant (I.31) et (I-32) dans (I.30) on trouve :
⎡ p ⎤ ⎡ eα eβ ⎤ ⎡iα ⎤
⎢ q ⎥ = ⎢e −eα ⎥⎦ ⎢⎣iβ ⎥⎦ (I.33)
⎣ ⎦ ⎣ β

Dans le coté continu, on a :
p = v dc .I rd (I.34)

De (I.33) et (I.34), le courant redressé est calculé par :
eα .i α + e β .i β
I rd = (I.35)
v dc

Pour trouver le modèle d’état du redresseur PWM triphasé dans les coordonnés stationnaires, en
remplaçant l’équation (I.35) dans (I.15), on trouve :
⎧ diα 1
⎪ = (eα − ucα − Riα )
⎪ dt L
⎪ diβ 1
⎨ = (eβ − ucβ − Riβ ) (I.36)
⎪ dt L
⎪ dvdc eα .iα + eβ .iβ vdc
⎪ = −
⎩ dt C.vdc Rch
17


Calcul dans le repère (d, q)
Les relations entre les tensions et les courants dans les deux repères (α, β) et (d, q) sont
exprimées par :
Pour les tensions :
⎡eα ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡ed ⎤ ⎡u cα ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡u cd ⎤

⎢e ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥, ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
cos ωt ⎥⎦ ⎣eq ⎦ ⎣u c β ⎦ ⎢⎣ − sin ωt cos ωt ⎥⎦ ⎣u cq ⎦
(I.37)
⎣ β ⎦ ⎣ − sin ωt
Pour les courants :
⎡i α ⎤ ⎡ cos ωt sin ωt ⎤ ⎡i d ⎤
⎢i ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
cos ωt ⎥⎦ ⎣i q ⎦
(I.38)
− sin ωt
⎣ β ⎦ ⎣
En remplaçant (I.37) et (I-38) dans (I.33) on trouve :
⎡ p ⎤ ⎡ed eq ⎤ ⎡id ⎤
⎢ q ⎥ = ⎢e −ed ⎥⎦ ⎢⎣ iq ⎥⎦ (I.39)
⎣ ⎦ ⎣ q

Le courant redressé dans le repère (d, q) est donné par :
ed .id + eq .iq
I rd = (I.40)
vdc

Pour trouver le modèle d’état du redresseur PWM triphasé dans les coordonnés synchrones, on
remplacé (I.40) dans (I.22), ce qui donne :

⎧ did 1
⎪ = (ed − ucd − Rid ) − ωiq
⎪ dt L
⎪ diq 1 (I.41)
⎨ = (eq − ucq − Riq ) + ωid
⎪ dt L
⎪ dvdc ed .id + eq .iq vdc
⎪ = −
⎩ dt C.vdc Rch

I.9. Dimensionnement des éléments de filtrage
I.9.1. Dimensionnement du filtre d’entrée (inductance)
L’impédance interne du réseau n’est jamais nulle. La ligne de transport est de nature inductive.
Or, le redresseur se comporte comme un générateur de tensions harmoniques qui créent des
courants harmoniques via l’impédance du réseau que l’on considèrera, dans le spectre des hautes
fréquences, comme une inductance pure L (figure (I.9), R = 0). Toute propagation de ces
18


courants harmoniques produit sur le réseau des chutes de tensions et augmente les pertes dans la
ligne [4].
Il est donc souvent nécessaire d’atténuer l’amplitude de ces courants par l’utilisation d’un filtre
placé au plus près du redresseur. La valeur de l'inductance d’entrée résulte d'un compromis
entre :
- La minimisation de la chute de tension à la fréquence du réseau.

- La minimisation de l'ondulation du courant absorbé par le redresseur à 1a fréquence de
découpage.
L
i
ul
e uc
Figure (I.9) : Diagramme d’une phase du réseau avec filtre d’entrée
L'équation (I.42), exprimée en valeurs efficaces, montre la chute de tension dans le filtre
d’entrée à fréquence fondamentale :
U l = L ω I
(I.42)
Ainsi, la chute de tension maximale U l max impliquera une valeur maximale de l’inductance Lmax
U l max
L max = (I.43)
ωI

Le courant sera maximum pour un facteur de puissance unitaire, on a :
pch (I.44)
I =
3E eff

Où : U l max << E eff , E eff : la valeur efficace de la tension du réseau ;
I : la valeur efficace du courant nominal ;
pch : la puissance nominale consommée par la charge ;
A hautes fréquences, nous pouvons considérer que, sur une période de découpage, la tension du
réseau est constante [23], noté comme: e = e0.
D’après la figure (I.10), la chute de tension dans l'inductance peut être exprimée comme suit:
u l = e0 − uc (I.45)

Puisque la valeur moyenne de la tension aux bornes de l’inductance est nulle, la valeur moyenne
de la tension du réseau sur une période de découpage est donnée comme suit:
19


2α
e 0 = 3 v dc
(I.46)
D'autre part, l'ondulation du courant est liée à la tension instantanée à l’entrée du redresseur uc.
Dans la figure (I.10), l’ondulation est tracée pour la valeur instantanée maximale de uc soit 2vdc/3
(tableau (I.1)).
2 uc
u c max = v dc
3
e = e0 e
0 αT s Ts t
ul
e0
I max
I min ΔI
0 αT s Ts t
2(α − 1)
v dc
3
Figure (I.10) : Ondulation du courant pendant une période de commutation
L’ondulation du courant est calculée par l’expression suivante :
2v dc (1 − α )αT s
ΔI = (I.47)
3L
D’après l’équation (I.47), l’ondulation du courant sera maximale pour α =1/2. Dans ce cas, la
valeur de l’inductance minimale est donnée par :
v dcT s
L min = (I.48)
6ΔI max
Finalement, on doit choisir une valeur pour l’inductance entre les deux valeurs extraimes Lmin et
de Lmax.
Pour notre cas, on a :

v 2
T s = 10−4 s, pch = dc , R ch n = 100Ω, v dc = 600V, E eff = 220V, ΔI max = 13.5%I m , U l max = 8.5% E eff
R ch n

20


A partir les données ci-dessus on trouve : Lmin=9.5 mH et Lmax=11 mH, alors que la valeur de
l’inductance choisie est L = 10 mH.
I.9.2. Dimensionnement du filtre de sortie (condensateur)

Le condensateur à une importance capitale dans le montage du fait qu'il stocke l’énergie
nécessaire pour le système. Par conséquent, la conception de ce composant dépendra de
l'application et aura habituellement un effet significatif sur le poids, la taille et le coût final [12].
I rd I ch
C v dc
Figure (I.11) : Filtre de sortie

Le courant dans le condensateur est donné par :
dv dc
C = I rd − I ch (I.49)
dt
Considérant l'énergie stockée dans le condensateur donnée comme suit :
1
W = C .v dc 2 (I.50)
2

Sa variation peut être exprimée comme :
dW dv
= C .v dc dc (I.51)
dt dt

Tenant compte de cette expression et multipliant (I.51) par vdc, il est possible d'obtenir l’équation
d'équilibre des puissances suivante :
dW
= pc − pch = Δp (I.52)
dt
Où :
pc : la puissance active à la sortie du redresseur ;
pch : la puissance active consomée par la charge ;
A partir des équations (I.51), (I.52) et pour une variation maximale de la tension continue
Δv dc max , la valeur du condensateur peut être approchée comme suit :

Δp .Δt
C ≥ (I.53)
Δv dc max .v dc
21


Où Δt : est le retard du temps requis par la commande pour ajuster la puissance sortante pch à la
nouvelle puissance entrante pc.
Pour notre cas on a :
Δpch = 5% × pch , Δv dc max = 5% ×v dc , v dc = 600V

Pour Δt = 0.2s , on trouve :

C ≥ 2mF (I.54)
La valeur de la capacité adoptée de notre application est C = 5mF.
I.10. Conclusion
Après avoir montré influences des perturbations harmoniques sur les réseaux de distribution,
nous avons présenté un moyen de les réduire. La solution adoptée, dans ce travail, est le
redresseur utilisant la technique de commande PWM.
Dans ce chapitre, nous avons effectué une étude théorique sur les redresseurs PWM de façon
générale. Nous avons s’intéressé particulièrement au développement du modèle mathématique
du redresseur PWM triphasé de courant. Ce modèle sera de grande utilité pour la conception des
algorithmes de commande pour le redresseur proposé.

22

Chapitre II Techniques de commande du redresseur PWM triphasé

Chapitre ІІ
Techniques de commande du
Redresseur PWM triphasé
II.1. Introduction

Le contrôle du redresseur PWM peut être considéré comme un problème dual avec la commande
d’un onduleur PWM [11], [12]. Plusieurs stratégies de contrôle ont été proposées dans les
travaux récents pour ce type de convertisseur PWM. Bien que ces stratégies de contrôle puissent
atteindre le même but global, tel que un facteur de puissance élevé et un courant de forme proche
sinusoïdale, mais leurs principes diffèrent.
Particulièrement, la commande par orientation de la tension VOC et la commande par orientation
du flux virtuel VFOC, peuvent garantir une dynamique élevée et des performances statiques par
la boucle interne de contrôle de courant. Ces commandes sont devenues très connue et par
conséquent elles sont développées et améliorée [13], [14], [15], [16], [17]. La configuration
finale et les performances de la commande VOC dépendent largement de la qualité de la stratégie
de contrôle du courant [18].
Les commandes directes de puissance DPC et DPC-VF, sont basées sur le contrôle instantané
des puissances active et réactive [19], [20] Dans cette technique de commande il n’y a ni boucle
interne de contrôle de courant ni bloc de modulation, dans ce cas les états des interrupteurs du
redresseur sont sélectionnés à partir d’une table de commutation basée sur les erreurs
instantanées entre les puissances active et réactive estimées et leurs valeurs de références.
Dans le chapitre précédent nous avons effectué une étude sur les perturbations dans le réseau
électrique, causées par l’accroissement considérable du nombre de convertisseurs statiques
branchés sur ce réseau, ainsi que les solutions présentées pour le dépolluer.
Dans ce chapitre nous nous intéressons à une des solutions qui est le redresseur PWM et le choix
de sa commande. Pour cette dernière, des nouvelles commandes sans capteurs de tension de
lignes sont proposées pour un contrôle plus performant du redresseur tel que la commande
directe de puissance DPC, la commande directe de puissance basée sur le flux virtuel DPC-VF,
la commande directe de puissance avec modulateur SVM (DPC-SVM), la commande par
orientation de la tension VOC et la commande par orientation du flux virtuel VFOC.
23


ea R L ia Redresseur
Onduleur
eb L ib
R
C MAS
ec R L ic
PWM PWM
Commande du redresseur PWM Commande du moteur asynchrone

avec son alimentation
DPC DTC
VOC FOC
Figure (II.1) : Relation entre le contrôle des redresseurs PWM et les onduleurs
PWM alimentant un moteur asynchrone
Les nouvelles techniques de contrôle des redresseurs PWM sans capteurs de tension de lignes,
peuvent être généralement classifiées en deux classes [21] (figure (II.2)) :
- Techniques basées sur l’estimation de la tension.

- Techniques basées sur l’estimation du flux virtuel.
Les méthodes basées sur la tension de ligne estimée et celles basées sur le flux virtuel estimé
correspondent par analogie au contrôle des machines à courant alternatif.

Stratégie de contrôle d’un
redresseur PWM
Contrôle basé Contrôle basé

sur la tension sur le flux
estimée estimé
VOC DPC VFOC DPC-VF

Figure (II.2) : Classification des méthodes de contrôle d’un redresseur PWM
II.2. Commande directe de puissance DPC
L’idée principale de la commande directe de puissance (DPC) proposée initialement par Ohnishi
(1991) et développée ensuite par Noguchi et Takahachi en 1998, est similaire à la commande
directe du couple (DTC) des machines asynchrones. Au lieu du flux et du couple, les puissances
24


active (p) et réactive (q) instantanées sont choisies comme deux grandeurs à contrôler (figure
(II.3)).
eb C
R L ib vdc Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Sa vdc
vdc Mesure des courants et
Sb Table de
estimation des puissances active vdc ref
Sc commutation -
et réactive +
p q i N° secteur Sq Sp
abc
abc α β PI
iα,β
q
Estimation des
tensions de réseau
p p ref
eα ,eβ
+
arctan(eβ /eα θˆ -
p
q
- + q ref =0
Figure (II.3) : Configuration générale de la commande DPC
II.2.1 Principe de la commande directe de puissance
La figure (II.3) montre la configuration globale de la commande directe de puissance sans

capteur de tension pour un redresseur PWM triphasé.
La DPC consiste à sélectionner un vecteur de commande d’après une table de commutation.
Cette dernière est fondée sur les erreurs numérisées Sp, Sq des puissances active et réactive
instantanées, fournies par les régulateurs à hystérésis à deux niveaux, aussi bien que sur la
position angulaire du vecteur tension estimé. En fonction de la valeur de cette position, le plan
(α-β) est divisé en douze secteurs où on doit associer à chaque secteur un état logique du
redresseur. La référence de la puissance active est obtenue par régulation de la tension continue,
en utilisant un régulateur PI. Tandis que pour assurer un facteur de puissance unitaire un contrôle
de la puissance réactive à zéro est effectué [22].
II.2.2 Estimation de la puissance instantanée
La puissance active instantanée est définie par le produit scalaire entre les courants et les
tensions de ligne. Alors que, la puissance réactive est définie par le produit vectoriel
entre eux [21].
La puissance apparente complexe S peut être exprimée par l’expression suivante [21] :
25


S = p + jq
1 (II.1)
S = e a i a + eb i b + ec i c + [(eb − ea )i a + (ec − ea )i b + (ea − eb )i c ]
3
Sachant que :
e: Tension instantanée du réseau.

i: Courant instantané de ligne.
j: Désigne la partie imaginaire.
Cependant, l’expression (II.1) exige la connaissance des tensions du réseau. De ce fait, il faut
exprimer les puissances par à autres expressions indépendantes des tensions du réseau.
Alors, les expressions qui donnent l’estimation des puissances active et réactive instantanées
sans capter les tensions sont comme suit [21]:
⎛ di di di ⎞
pˆ = L ⎜ a + b + c ⎟ + vdc ( S a ia + Sb ib + Sc ic ) (II.2)
⎝ dt dt dt ⎠
1 ⎡ ⎛ dia dic ⎞ ⎤
qˆ = ⎢ L ⎜ dt ic − dt ia ⎟ − vdc ( Sa (ib − ic ) + Sb (ic − ia ) + Sc (ia − ib )) ⎥ (II.3)
3⎣ ⎝ ⎠ ⎦
La première partie des deux expressions représente la puissance dans les inductances de ligne.
En notant ici que les résistances internes de ces inductances sont négligeables car la puissance
active dissipée dans ces résistances est en faite beaucoup plus faible devant la puissance mise en
jeu.
Cependant, la deuxième partie représente la puissance de sortie du redresseur. On peut voire que
les deux équations (II.2) et (II.3) sont fonction des états des interrupteurs Sa, Sb, Sc, et aussi la
connaissance de l’inductance de ligne L est nécessaire pour réaliser l’estimation des puissances.
II.2.2.1. Démonstration des équations des puissances estimées

Démontrons l’équation (II.3) :
q = ql + qc (II.4)
Tel que :
q : la puissance réactive totale du réseau ;

ql : la puissance réactive au bornes de la bobine ;
qc : la puissance réactive à l’entrée du redresseur ;
On sait que la puissance réactive est égale au produit vectoriel entre la tension et le courant
Donc :
ql = ul × i (II.5)
Tel que : ul la tension aux bornes des inductances, i le courant de ligne.
26


⎡u la ⎤ ⎡i a ⎤
u l = ⎢u lb ⎥ , i = ⎢⎢i b ⎥⎥
⎢ ⎥
⎢⎣u lc ⎥⎦ ⎢⎣ i c ⎥⎦

Ce qui donne :
r r r
i j k
q l = u la u lb u lc (II.6)
ia ib ic

Et donc :
r r r
ql = i .(ulb .ic − ulc .ib ) − j .(ula .ic − ulc .ia ) + k .(ula .ib − ulb .ia ) (II.7)
Puisque le système est équilibré :
ulb = −ula − ulc

ib = −ia − ic (II.8)
En remplaçant (II.8) dans (II.7), on aura :

r r r (II.9)
ql = (ula .ic − ulc .ia ).(−i + j − k )
Donc le module de ql est :
ql = 3.(ula .ic − ulc .ia ) (II.10)

Puisque :
⎧ dia
⎪⎪ula = L dt
⎨ (II.11)
⎪u = L dic
⎪⎩ lc dt
Donc :
dia di
ql = 3.L( .ic − c .ia ) (II.12)
dt dt
La puissance réactive à l’entrée du redresseur est donnée par :
qc = uc × i (II.13)
Tel que : uc la tension à l’entrée du redresseur.
27


Avec :
⎡u ca ⎤ ⎡i a ⎤
u c = ⎢u cb ⎥ , i = ⎢⎢i b ⎥⎥
⎢ ⎥
⎢⎣u cc ⎥⎦ ⎢⎣ i c ⎥⎦

Ce qui donne :
r r r
i j k
qc = uca ucb ucc (II.14)
ia ib ic
Donc :
r r r
qc = i .(ucb .ic − ucc .ib ) − j .(uca .ic − ucc .ia ) + k .(uca .ib − ucb .ia ) (II.15)
Puisque le système est équilibré :
ucb = −uca − ucc

ib = −ia − ic (II.16)
L’équation (II.16) remplacée dans (II.15) donne :

r r r
qc = (uca .ic − ucc .ia ).(−i + j − k ) (II.17)
Donc le module de qc sera :
qc = 3.(uca .ic − ucc .ia ) (II.18)
D’après la matrice de conversion :
⎡u ca ⎤ ⎡ 2 −1 −1⎤ ⎡S a ⎤
⎢u ⎥ = v dc ⎢ −1 2 −1⎥ ⎢S ⎥ (II.19)
⎢ cb ⎥ 3 ⎢ ⎥⎢ b⎥
⎢⎣u cc ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 2 ⎥⎦ ⎢⎣S c ⎥⎦

On aura :
vdc
qc = 3. [(2Sa − Sb − Sc )ic − (− Sa − Sb + 2Sc )ia ] (II.20)
3
Donc :
3vdc
qc = [Sa (2ic + ia ) + Sb (ia − ic ) + Sc (−2ia − ic )] (II.21)
3
28


L’équilibre en courant nous permet d’écrire :
3vdc
qc = − [Sa (ib − ic ) + Sb (ic − ia ) + Sc (ia − ib )] (II.22)
3
Donc la puissance réactive totale :
1 ⎡ ⎛ dia dic ⎞ ⎤
qˆ = ⎢ L ⎜ dt ic − dt ia ⎟ − vdc ( Sa (ib − ic ) + Sb (ic − ia ) + Sc (ia − ib )) ⎥ (II.23)
3⎣ ⎝ ⎠ ⎦
Démontrons l’équation (II.2) :
p = pl + pc (II.24)
Tel que :
p : la puissance active totale du réseau.

pl : la puissance active des inductances.
pc : la puissance active à l’entrée du redresseur.
On sait que la puissance active est égale au produit scalaire entre la tension et le courant donc :
pl = ul .i (II.25)
Donc on aura :
pl = ula .ia + ulb .ib + ulc .ic (II.26)
Ce qui donne :
dia di di
pl = L( ia + b ib + c ic ) (II.27)
dt dt dt
La puissance active à la sortie du redresseur est donnée par :
pc = vdc .I rd (II.28)
Avec :
I rd = Saia + Sbib + Scic (II.29)

Donc :
pc = vdc .(Saia + Sbib + Scic ) (II.30)

Alors :
⎛ di di di ⎞
pˆ = L ⎜ a + b + c ⎟ + v dc (S a i a + S b i b + S c i c ) (II.31)
⎝ dt dt dt ⎠
29


II.2.3 Estimation de la tension du réseau
Le calcul du numéro du secteur est basé sur la connaissance de la position du vecteur tension,
donc l‘estimation de la tension de ligne est essentielle.
L’expression suivante donne les courants de ligne ia, ib, ic dans les coordonnées stationnaire α-β :
⎡ 1 1 ⎤ i
⎡ a⎤
⎢ − −
⎡iα ⎤ 2 1 2 2 ⎥⎢ ⎥ (II.32)
⎢i ⎥ = ⎢ ⎥ ib
⎣ β⎦ 3 ⎢0 3 3 ⎥⎢ ⎥
− ⎢ic ⎥
⎢⎣ 2 2 ⎥⎦ ⎣ ⎦
La puissance active peut s’écrire sous la forme suivante :
pˆ = e( abc). i( abc) = eα iα + eβ iβ (II.33)
De même la puissance réactive peut s’écrire comme suit :
qˆ = e(abc)× i( abc) = eβ . iα − eα .iβ (II.34)
On peut écrire les deux équations (II.33) et (II.34) sous une forme matricielle comme suit:
⎡ pˆ ⎤ ⎡eα eβ ⎤ ⎡iα ⎤
⎢qˆ ⎥ = ⎢e ⎥⎢ ⎥
− eα ⎥⎦ ⎣iβ ⎦
(II.35)
⎣ ⎦ ⎢⎣ β
La tension peut être estimée par l’équation suivante :
⎡eˆα ⎤ 1 ⎡iα − iβ ⎤ ⎡ pˆ ⎤
⎢eˆ ⎥ = 2 2 ⎢i iα ⎥⎦ ⎢⎣ qˆ ⎥⎦
(II.36)
⎣ β ⎦ iα + iβ ⎣ β
Si on note les composants êα et êβ comme des projections du vecteur tension ê sur les axes α et
β respectivement, alors les trois vecteurs de tension dans le plant triphasé peuvent être
représentés par un seul vecteur de tension ê dans le plan diphasé α , β qui tourne avec la
3
pulsation ω = 2π f dans un cercle de rayon E m , (figure (II.4))
2
Où :
f : fréquence du réseau.
Em : l’amplitude de tensions triphasées.
30


β
êβ e
3
Em
θ 2
θ = ωt êα α
Figure (II.4) : Vecteur tension estimé dans le plan (α,β)
II.2.4. Détermination du secteur

La connaissance du secteur de la tension estimée est nécessaire pour déterminer les états de
commutation optimale. Pour cela, le plan de travail (α, β) est divisé en 12 secteurs (figure (II.5)),
ces derniers peuvent être déterminés par la relation suivante [21] :
π π
(n − 2) < γ n < (n − 1) , n = 1,...,12 (II.37)
6 6
Où : n est le numéro du secteur
Le numéro du secteur est déterminé instantanément par la position de vecteur tension donnée
par :
⎛ eˆ ⎞
θˆ = Arctg ⎜⎜ β ⎟⎟ (II.38)
⎝ eˆα ⎠
γ5 γ4
γ3
γ6
γ2
γ7
γ1 α
γ8
γ9 γ12
γ10 γ11
Figure (II.5) : Plant (α, β) divisé en 12 secteurs
31


II.2.5. Régulateur à hystérésis

La grande simplicité de l’implémentation du comparateur à deux niveaux est dernière le choix de
ce type de régulateur. De plus, les considérations énergétiques sur le redresseur imposent un
nombre restreint de commutations. Or, pour une même largeur d’hystérésis de contrôle, le
comparateur à deux niveaux nécessitera un nombre moins élevé de commutations [19].
La largeur de la bande des régulateurs à hystérésis a un effet considérable sur les performances
du redresseur. En particulier, la distorsion du courant harmonique, et la fréquence de
commutation moyenne du redresseur. Le contrôleur proposé dans la DPC classique c’est un
régulateur à deux niveaux pour les puissances active et réactive.
Les sorties des régulateurs à hystérésis données par les variables booléennes Sp et Sq, indiquent
les dépassements supérieurs ou inférieurs des erreurs des puissances suivant la logique ci-
dessous :
pref − pˆ > hp ⇒ S p = 1
pref − pˆ < − hp ⇒ S p = 0
(II.39)
qref − qˆ > hq ⇒ S q = 1
qref − qˆ < − hq ⇒ S q = 0

Où hp, hq sont les écarts des régulateurs à d’hystérésis à deux niveaux.
II.2.6. Table de commutation
Les signaux numériques d’erreurs Sp et Sq et le numéro du secteur de travail sont les entrées de
la table de commutation, où les états de commutations Sa, Sb et Sc du redresseur PWM sont
mémorisés.
L'état optimum de commutation du redresseur peut être choisi à chaque état de commutation
selon la combinaison des signaux numériques Sp, Sq et le numéro du secteur. C’est-à-dire, que le
choix de l'état optimum de commutation est effectué de sorte que l’erreur de la puissance active
puisse être restreinte dans une bande à hystérésis de largeur 2hp, et de même pour l’erreur de la
puissance réactive, avec une bande de largeur 2hq.
L’expression des courants dans le repaire α, β est donnée par :
di α 1
= (eα − u cα − Ri α )
dt L
(II.40)
di β 1
= (e β − u c β − Ri β )
dt L
T
Le vecteur courant de ligne ⎡⎣i α i β ⎤⎦ peut être commandé par le choix de vecteur de tension
approprié à l’entrée du redresseur. Le changement du courant de ligne dépend par la tension du
réseau e αβ , par le choix de vecteur de tension à l’entrée du redresseur ucαβ , et par les courants
mesurés i αβ . Le paramètre R est pratiquement négligé, c’est une première approximation de
(II.40) qui peut être adoptée [23]. L’équation (II.40) devient donc :
32


di α 1
= (eα − u cα )
dt L
di β 1 (II.41)
= (e β − u c β )
dt L
Les dérivées des puissances active et réactive dans le repère α, β sont données par :
dp deα di de di
= i α + eα α + β i β + e β β
dt dt dt dt dt (II.42)
dq de β di de di
= i α + e β α − α i β − eα β
dt dt dt dt dt
Si la fréquence de commutation est assez élevée, le changement de la tension du réseau peut être
négligé [23]. La dynamique de la puissance active et réactive peut être donnée comme suit :
dp di di
= eα α + e β β
dt dt dt
(II.43)
dq di α di β
= eβ − eα
dt dt dt

En remplaçant l’équation (II.41) dans (II.43), la dynamique des puissances devient :
dp 1 1
= (eα 2 + e β 2 ) − (eα .u cα + e β .u c β )
dt L L
dq 1 (II.44)
= (eα .u c β − e β .u cα )
dt L
Pour commander la puissance active et réactive il y a huit vecteurs de tension Vi ( i = 0,...7 )

2
dans le plan de la transformée de Clarke (α, β), dont deux sont nuls et six ont un module v dc
3
et une direction donnée. La dynamique des puissances active et réactive dépend du choix du
vecteur de tension à l’entrée du redresseur. Pour les huit vecteurs de tension de type Vi nous
obtenons huit valeurs possibles des dérivées des puissances active et réactive [23]. Pour
i = 0,...7 la dynamique des puissances active et réactive est donnée par :
dp i 1 1
= (eα 2 + e β 2 ) − (eα .u cα i + e β .u c β i )
dt L L
dq i 1 (II.45)
= (eα .u c β i − e β .u cα i )
dt L
Le terme : (e 2α + e 2 β ) représente le carré du module de la tension du réseau dans le repère (α,β),

alors :
3 2
e 2α + e 2 β = Em (II.46)
2
33


3
On pose : E 2 = E m 2 , et les tensions eα et eβ sont données par :
2
eα = E cos(θ )
(II.47)
e β = E sin(θ ), θ = ωt
En remplaçant l’équation (II.47) dans (II.45), il vient :
dp i 1 2 1
= E − E (cos(θ ).u sα i + sin(θ ).u s β i )
dt L L
(II.48)
dq i 1
= E (cos(θ ).u s β i − sin(θ ).u s α i )
dt L
L’expression normalisée de la dynamique des puissances active et réactive peut être donnée
comme suit :
p& i E
p& i = = − (cos(θ ).u cα i + sin(θ ).u c β i )
1 2 2
.E . v dc v dc
L 3 3 (II.49)
q&i
q&i = = cos(θ ).u c β i − sin(θ ).u cα i
1 2
.E . v dc
L 3
u cα i u
Avec : u cα i = , uc βi = c βi
2 2
v dc v dc
3 3
On peut voir de (II.49) que la dynamique de la puissance réactive est de forme sinusoïdale pour
tous les vecteurs de tension d’entrée du redresseur. Par contre, la dynamique de la puissance
active à une forme d'onde sinusoïdale décalée comme le montre la figue (II.6).
1.5
V4 V5 V6 V1 V2 V3
1
0.5
V0, V7
0
-0.5
-1
γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8 γ9 γ10 γ11 γ12
-30° 0° 30° 60° 90° 120° 150° 180° 210° 240° 270° 300° 330°
Figure( II.6) : Dérivée de la puissance active dans tous les secteurs
34


V2 V3 V4 V5 V6 V1 V2
0.5
0
V0, V7
-0.5
-1
γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8 γ9 γ10 γ11 γ12
-30° 0° 30° 60° 90° 120° 150° 180° 210° 240° 270° 300° 330°
Figure (II.7) : Dérivée de la puissance réactive dans tous les secteurs
La synthèse de la table de commutation est basée sur les signes des dérivées des puissances
active et réactive dans chaque secteur.
Pour chaque secteur, le changement de la puissance réactive est positif pour trois vecteurs,
négatif pour trois vecteurs, et zéro pour V0 ,V7. Le signe du changement de la puissance active est
positif pour quatre vecteurs, négatif pour deux ou trois vecteurs. Par exemple, pour le premier
secteur les vecteurs qui influent sur le signe du changement des puissances active et réactive sont
résumés dans le Tableau (II.1).
p&1 > 0 p&1 < 0 q&1 > 0 q&1 < 0 p&1 = 0

V 3, V 4, V 5, V 0 V 1, V 6 V 1, V 2 , V 3 V 4, V 5, V 6 V 0, V 7
Tableau (II.1) : Changement des puissances active et réactive dans le secteur γ1
Pour chaque combinaison des signaux de sortie d'hystérésis, Sp et Sq, les vecteurs de tension
choisis pour le secteur γ1, sont montrés dans le Tableau (II.2).
Secteur 1 q&1
> 0 ⇔ S q = 1 < 0 ⇔ S q = 0
p&1 > 0 ⇔ S p = 1 V 3 V 4 , V 5
< 0 ⇔ S p = 0 V 1 V 6
Tableau (II.2) : Vecteurs de tension choisis pour le secteur γ1
Pour tous les secteurs la table de commutation proposée est représentée dans la Table (II.3).
Sp Sq γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8 γ9 γ 10 γ 11 γ 12
1 0 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4
1 1 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2
0 0 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6
0 1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1
Tableau (II.3) : Table de commutation de la DPC adaptée
Le choix des vecteurs de tension pour tous les secteurs est détaillé dans l’annexe [A].
35


II.2.7. Régulation de la tension continue
La régulation de la tension continue est assurée par un régulateur de type PI. Ce dernier corrige
l’erreur entre la tension continue mesurée et sa référence. Le produit du courant continu de
référence avec la tension continue donne la puissance active de référence.
L’équation temporelle de ce correcteur est donnée comme suit :

t
u (t ) = k p e (t ) + k i ∫ e (τ )d τ (II.49)
0
Où : e (t ), u (t ), k p , k i désignent respectivement l’erreur à l’instant t, la commande générée et
les gains du correcteur.
La fonction de transfert correspondante est donnée par :

ki (II.51)
R (s ) = k p +
s
Où : s est l’opérateur de Laplace.
Le schéma suivant représente la régulation de la tension continue avec un correcteur PI :
vdc ( s ) ref
ki i c ref 1
R (s ) = k p + G (s ) = vdc (s )
+ ε (s ) s C s
‐
Figure (II.8) : Régulation de la tension continue avec un correcteur PI
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :
R (s ).G (s )
H (s ) = (II.52)
1 + R (s ).G (s )
On obtient :
k ps + k i
H (s ) = (II.53)
C .s 2 + k p s + k i

Pour commander le système en boucle fermée, il est nécessaire de bien choisir les coefficients
k p et k i dans ce cas on utilise la méthode d’imposition des pôles [23].
La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre en boucle fermée est caractérisée par :
1
F (s ) = (II.54)
s + 2ξωn .s + ωn2
2
Par analogie entre les expressions (II.53) et (II.54) on trouve:
36


k p = 2.C .ξωn
(II.55)
k i = C .ωn
2

Le courant continu de référence est exprimé par :
I rd ref = i c ref + I ch (II.56)

Où :
i c ref : Le courant de référence dans le condensateur donné par le régulateur PI de la tension

I ch : Le courant de charge mesuré.
I rd ref : Le courant continu de référence.
Le produit du courant continu de référence avec la tension continue donne la puissance active de
référence (figure (II.9)).
p ref = v dc ref .I rd ref (II.57)

I ch
vdc ref + i c ref + I rd ref
×
PI pref
+
‐
vdc

Figure (II.9) : Calcul de la puissance de référence
II .2.8. Résultats de simulation
On présente ici les résultats de simulation obtenus pour différents tests. L’étude par simulation a
été réalisée pour :
• Confirmer l’étude théorique en régime statique.

• Vérifier les performances dynamiques du contrôle des puissances.
Les paramètres du redresseur utilisés en simulation sont :
¾ Résistance de ligne : R = 0.25Ω

¾ Inductance de ligne : L = 10mH
¾ Condensateur : C=5 mF
¾ Charge : Rch = 100Ω
¾ Amplitude maximale de tension de réseau : E m = 220 2 V
¾ Tension de référence : v dc ref = 600 V
¾ La fréquence d’échantillonnage du régulateur PI : fe = 100kHz
Les paramètres du régulateur PI et les régulateurs à hystérésis sont :

¾ La largeur de la bande des régulateurs à hystérésis : hp=1W, hq=1var
¾ Les paramètres du correcteur PI: k p = 0.176, k i = 3.125
37


Pour limiter le courant de ligne lors du régime transitoire, une limitation est introduite dans le
régulateur de la tension pour maintenir la puissance de référence à une valeur maximale. Cette
valeur est calculée à partir de la valeur maximale de la tension de sortie et la valeur minimale de
v dc2 max
la résistance de charge comme suit: p max = , pmax est fixée à 9.8kW pour
R ch min
v dc max = 700V et Rch min = 50Ω . Cette limitation utilisée par la suite dans toutes les commandes.
Il faut noter que dans la suite de ce mémoire et pour mieux représenter les résultats la tension
simple de la première phase sera réduite par un facteur de 10.
La figure (II.10) montre la réponse du redresseur commandé par la DPC lors d’un changement de la
référence de la tension de sortie de v dc ref = 600V à v dc ref = 700V à t = 0.5s.
(a) Tension redressée vdc et sa référence (V)
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(b) Courant de ligne ia (A) Temps (s)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
(c) Courant de ligne ia (A) et la tension de phase réduite ea(V)

30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
38


(d) Puissance active (W) et réactive (var) et leurs références
Pest
10000 Pref
qest
qref
5000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
Figure (II.10) : Performances du redresseur commandé par
DPC lors d’une variation de la tension de référence
La figure (II.11) montre la réponse du redresseur lors d’une diminution de la résistance de charge de
100% à t = 0.5s.
601.5
vdc
601
600.5
600
599.5 vdcref
599
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
(c) Courant de ligne ia (A) et la tension de phase réduite ea (V)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
39


10000
8000
6000
Pest
4000 Pref
qest
2000 qref
0
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.11) : Test de robustesse vis-à-vis la variation de
la résistance de charge

Figure (II.12) : Spectre harmonique du courant de ligne
II.3. Commande directe de puissance basée sur le flux virtuel

Dans cette section on s’intéresse à la commande directe de puissance basée sur le flux virtuel
(DPC-VF). Cette stratégie de contrôle qui est utilisée à la place de la commande basée sur
l’estimation de la tension, permet d’obtenir un faible THD tout en gardant l’avantage d’une
commande sans capteur de tension de ligne [19].
La figure (II.13) montre la configuration globale de la commande directe de puissance sans

capteur de tension basée sur le flux virtuel pour un redresseur PWM triphasé.
40


eb C
R L ib vdc Charge
ec R L ic
PWM
vdc
ib ia Sa Sb Sc
Sa
vdc Table de - vdc ref
Estimation du flux virtuel Sb +
Sc commutation
iabc secteur S q Sp PI
ΨLα ,ΨLβ ˆ N°
abc α β ψˆ θψ L
arctg ( L β )
ψˆ L α
iα,β
Estimation des
puissances active et p ref
réactive +
p q -
p
q
- + q ref =0
Figure (II.13) : Configuration générale de la commande DPC basée sur le flux virtuel
i
II.3.1. Estimation du flux virtuel
On peut assimiler la tension de ligne imposée en combinaison avec l’inductance de connexion de

ligne à un modèle d’un moteur à courant alternatif virtuel comme il est présenté dans la figure
(II.14) [19].
Coté alternatif Redresseur à PWM Coté continu
eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
Machine virtuelle
Figure (II.14) : Analogie entre le côté alternatif du redresseur PWM et le stator
d’un moteur à courant alternatif virtuel

41


Ainsi, R et L présentent respectivement la résistance statorique et l’inductance de fuite du moteur
virtuel et les tensions entre ligne : ea, eb, ec sont induites par un flux d’entrefer virtuel. Autrement
dit, l’intégration de la tension de ligne donne le vecteur flux virtuel ψ L , dans le repère
stationnaire (α , β ) (figure (II.15)).

β
uc d
q ul
ψ Lβ ψL
e
iq
i θψ = ωt
L
α
ψ Lα
id
Figure (II.15) : Vecteurs et coordonnées de références
Où :
ψ L : Vecteur flux virtuel de ligne ; u c : Vecteur tension d’entré du redresseur

e : Vecteur tension de ligne ; u l : Vecteur tension de l’inductance
i : Vecteur courant de linge
L’équation du flux virtuel peut être représentée sous la forme suivante [19] :
ψ L = ψ c +ψ l (II.58)

Ird Ird
Vdc Vdc
42


q q
ul ul
e
uc uc e ψc ψl
i
ψL d d
ψL
ψl
i
ψc
cos(ϕ ) = 1 cos(ϕ ) = −1
Figure II.16 : Relation entre la tension et le flux virtuel pour les deux directions
du flux de puissance dans le redresseur PWM
Les composantes du flux virtuel ψ L sont calculées comme suit :

di α
ψˆ Lα = ∫ (u cα + L )dt
dt
(II.59)
di
ψˆ L β = ∫ (u c β + L β )dt
dt
On peut écrire :
ψˆ Lα = L .i α + ∫ u cα dt
(II.60)
ψˆ L β = L .i β + ∫ u c β dt

Le calcul des composantes du flux virtuel peut être schématisé par la figure suivante :
u cα
∫ ψˆ Lα
+

+
iα
L
iβ
+
ψˆ L β
∫
ucβ +

Figure( II.17) : Schéma bloc de l’estimateur du flux virtuel
43


II.3.2. Estimation de la puissance instantanée basée sur le flux virtuel
L'approche du flux virtuel à été proposée pour améliorer la commande DPC classique. Dans ce
cas précis, elle va être utilisée pour l'estimation de la puissance instantanée, où la tension de
ligne associée à l'inductance de connexion L sont assimilées à un moteur à courant alternatif
virtuel [21].
Or on sait que :
⎡ψ Lα ⎤ ⎡ ∫ eα ⎤
ψL = ⎢
ψ ⎥=⎢ ⎥
(II.61)
⎣ L β ⎦ ⎣ ∫ e β ⎥⎦
⎢

⎡ψ cα ⎤ ⎡ ∫ u cα ⎤
ψc = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ (II.62)
ψ ⎢ ⎥
⎣∫ s β ⎦
⎣ ⎦ uc
c β

L'équation de la tension peut s'écrire donc sous la forme suivante :
d
e = Ri + ( Li + ψ c ) (II.63)
dt
En pratique, la résistance R peut être négligée, ce qui donne :
d
e = (Li + ψ c ) (II.64)
dt

En utilisant la notation complexe, les puissances instantanées peuvent être calculées comme suit:
p = Re(e .i * )
(II.65)
q = Im(e .i )
*
La tension de ligne peut s’exprimer en fonction du flux virtuel comme suit :
d d d ψ L j ωt d ψ L j ωt
e = ψ L = (ψ L e j ωt ) = e + j ωψ L e j ωt = e + j ωψ L (II.66)
dt dt dt dt
Où : ψ L indique le vecteur d’espace et ψ L son amplitude.
Dans le repère d-q, les composantes du flux virtuel sont représentées par la figure (II.15) et on a :
ψ L = ψ Ld , et les puissances instantanées sont calculées à partir de l’équation (II.64) comme suit:
dψ Ld
pˆ = i d + ωψ Ld i q
dt
(II.67)
dψ Ld
qˆ = − i q + ωψ Ld i d
dt

44


Pour un système triphasé sinusoïdal et équilibré de tension, on a :
d ψ Ld
= 0 (II.68)
dt

L’expression des puissances dans le repère d-q devient :
pˆ = ωψ Ld i q
qˆ = ωψ Ld i d (II.69)

Cependant, pour éviter le recours à la transformation des coordonnées dans le plan d-q,
l’estimateur de puissance de la DPC-VF doit utiliser les grandeurs liées au stator, c.à.d dans le
plan α, β.
Utilisant (II.65), on peut écrire :
dψ L dψ L
e = α + j β + j ω (ψ L α + j ψ L β )
dt dt
(II.70)
⎧dψ dψ L ⎫
e .i * = ⎨ L α + j β + j ω (ψ L α + jψ L β ) ⎬ (i α − ji β )
⎩ dt dt ⎭
Ce qui permet de donner :
dψ L dψ L
pˆ = α iα + β i β + ω (ψ L α i β −ψ L β i α ) (II.71)
dt dt

dψ L dψ L
qˆ = − α iβ + β i α + ω (ψ L α i α + ψ L β i β ) (II.72)
dt dt

Pour des tensions de ligne sinusoïdales et équilibrées, les dérivées du flux sont nulles [21]. Les
puissances active et réactive instantanées sont calculées par les équations suivantes :
pˆ = ω (ψ Lα i β − jψ L β i α ) (II.73)
qˆ = ω (ψ Lα i α + jψ L β i β ) (II.74)

II.3.3 Numéro du secteur
Le plant (α, β) est divisé en douze secteurs, comme le montre la figure (II.18). Ces secteurs
peuvent être exprimés numériquement comme suit :
π π
( n − 5) < γ n < ( n − 4) (II.75)
6 6
n : étant le numéro du secteur.
Le numéro du secteur est calculé instantanément selon la position du vecteur flux virtuel définie
45


par :
ψˆ
θˆψ = arctan( L β ) (II.76)
L
ψˆ Lα
β

γ8 γ7
γ6
γ9

γ5
γ10
γ4 α
γ11

γ12 γ3
γ1 γ2

Figure (II.18) : Plant (α, β) divisé en 12 secteurs pour la commande DPC-VF
La synthèse de la table de commutation et le régulateur de tension reste la même.
II.3.4. Résultats de simulation

Les paramètres choisis pour la simulation de la commande DPC-VF sont les mêmes utilisés dans
la commande DPC.
La fréquence d’échantillonnage est : fe = 50kHz.
La figure (II.19) montre la réponse du redresseur commandé par DPC-VF lors d’un changement de
la référence de la tension de sortie de v dc ref = 600V à v dc ref = 700V à t = 0.5s.
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
46


(b) Courant de ligne ia (A)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
(d) Puissance active estimée (W) et réactive (var) et leurs références
12000
Pest
10000 Pref
qest
8000 qref
6000
4000
2000
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.19) : Performances du redresseur commandé par DPC-VF
lors d’une variation de la tension de référence
La figure (II.20) montre la réponse du redresseur lors d’une diminution de la résistance de charge
de 100% à t = 0.5s.
601
vdc
600.5
600
vdcref
599.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
47


15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
8000
6000
Pest
4000
Pref
qest
2000 qref
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)


48


II.3.5. Interprétations des résultats

Les résultats obtenus lors d’un changement de la référence de la tension de sortie pour les deux
commandes DPC et DPC-VF sont représentés sur les figures (II.10) et (II.19). On remarque que
lorsque la tension continue atteint la nouvelle référence, la puissance active et le courant de ligne
augmentent. La tension et le courant du réseau sont en phase, et donc le facteur de puissance est
unitaire. On vérifie que le courant du réseau est pratiquement sinusoïdal avec un THD de 3.92%
avec la commande DPC, et 2.82% avec la commande DPC-VF.
La réponse du redresseur vis-à-vis la variation de la résistance de charge est présentée sur les
figures (II.11) et (II.20), pour les deux commandes DPC et DPD-VF respectivement. Cette
variation entraîne un changement dans le courant nécessaire pour maintenir le bus continu
chargé et donc dans la référence de la puissance active instantanée. Le contrôle direct de
puissance répond très rapidement au changement de la consigne de puissance. Si l’on compare la
figure (II.11.d) avec la figure (II.20.d), on constate une grande différence au niveau des
oscillations dans les puissances active et réactive instantanées.
L’inconvénient majeur des commandes DPC et DPC-VF est que la fréquence de commutation
n’étant pas constante. Afin de surmonter les limitations liées au fonctionnement à fréquence
variable, on trouve dans la littérature plusieurs études sur la manière de fixer la fréquence de
commutation du DPC, une bonne solution consiste à utiliser un modulateur de tension SVM
(Space Vector Modulation) [17].
II.4. DPC avec modulation vectorielle
Les inconvénients du DPC classique peuvent être éliminés en utilisant un modulateur de tension
(au lieu d’une table de commutation) pour pouvoir travailler à fréquence de commutation
constante [24]. Dans ce cas le schéma bloc du contrôle direct de puissance avec modulation
vectorielle (en anglais Direct Power Control with Space Vector Modulation, DPC-SVM), varie
légèrement par rapport au contrôle précédent (voir la figure II.22). Au lieu de comparateurs à
hystérésis, deux correcteurs PI dans le repère tournant sont ajoutés. Les sorties de ces régulateur
sont introduits, après une transformation de coordonnées, dans un bloc de modulation vectorielle.
Ces modifications permettent de travailler à une fréquence de commutation constante. Dans ce
cas, la dynamique du courant est déjà limitée par le modulateur [24].
II.4.1. Synthèse des régulateurs des puissances
Pour que le facteur de puissance soit unitaire, on doit imposer à la puissance réactive une
référence nulle. Alors que la référence pref est récupérée à partir du régulateur de la tension
continue du redresseur. Les erreurs des puissances active et réactive sont fournies à des
régulateurs PI. Les sorties de ces régulateurs sont des tensions (ucq , ucd) continues dans le repère
(d-q) [24].
Les coefficients des régulateurs PI de la puissance peuvent être calculés par un modèle simplifié
du redresseur dans le repère (d, q), le modèle dans le référentiel d-q est :
49


di d
ed = Ri d + L − ω Li q + u cd
dt
(II.77)
di
eq = Ri q + L q + ω Li d + u cq
dt

D’après la figure (II.15), le fluxψ L est confondu sur l’axe (d) du repère (d, q) le déphasage du
π
flux ψ L et la tension e est de , on aura :
2
eLa R L ia Redresseur
eLb C
R L ib vdc Charge
eLc R L ic
PWM
Sa Sb Sc vdc
ib ia
Sa
vdc - vdc ref
Estimation du flux virtuel Sb
Sc
SVM +
iabc ΨLα ,ΨLβ u cα ucβ PI

abc α β ψˆ L β θˆψ L αβ
arctg ( )
ψˆ L α dq u cq
iα,β u cd
Estimation des
puissances active et PI PI p ref
réactive +
p q -
p
q
- + q ref =0
Figure (II.22) : Configuration générale de la commande DPC-SVM basée sur le flux virtuel
i
ed = 0 (II.78)
3
eq = E = Em
2 (II.79)

Et :
p = E .i q (II.80)
q = E .i d (II.81)

D’où l’équation (II.77) devient :
50


di d
0 = Ri d + L − ω Li q + u cd (II.82)
dt
di
E = Ri q + L q + ω Li d + u cq (II.83)
dt
Avec l’introduction du bloc régulateur PI de puissance on obtient le diagramme suivant [24] :
E
p ref - u cq + 1 i p
PI q E
+ -
- Ls + R
Lω
Lω
q ref + u cd + 1 q
PI E
-
- Ls + R i d
Figure (II.23) : Schéma bloc des boucles de p et q avec deux correcteurs PI
Si on suppose que la puissance réactive est nulle, alors i d = 0 , la boucle de régulation de la

puissance active devient indépendante de la boucle de la puissance réactive (figure (II.24)) [24].
E
p ref + k u + 1 p
k p + i cq - E
- s Ls + R i q
Figure (II.24) : Régulateur de la puissance active
La tension de la ligne est considérée comme une perturbation constante et devra être compensée
par la partie intégrale du correcteur PI.
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par:
E .(k p s + k i ) (II.84)
H (s ) =
L . s + ( E . k p + R )s + E . k i
2

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre en boucle fermée est donnée par :
51


1
F (s ) = (II.85)
s + 2ξωn .s + ωn2
2
Par analogie entre les expressions (II.84) et (II.85) on trouve:
2.L .ξωn − R
kp =
E (II.86)
L .ωn 2
ki =
E

Les boucles des puissances instantanées étant similaires à celles de la commande DPC-VF. Il
faut noter que l’équation (II.86) est valable pour les deux correcteurs.
II.4.2. Modulation vectorielle SVM
II.4.2.1. Principe de la modulation vectorielle
L’usage des technologies numériques permet le recours à des stratégies de commande de

modulation triphasée spécifiques, non déduites des techniques analogiques initialement conçues
en monophasé. La modulation vectorielle traite les signaux directement dans le plan biphasé de
la transformée de Clarke. Elle suppose que l’on travaille dans le cadre d’une commande
numérique et qu’un algorithme de régulation a déjà déterminé les composantes souhaitées
u cα et u c β .
La modélisation du redresseur de tension a montré que pour les différentes combinaisons de
commande (Sa, Sb, Sc), le redresseur peut générer seulement huit vecteurs de tension
Vi (i = 0,...,7) dans le plan de la transformée de Clarke (α, β) (voir figure (I.8)), dont deux sont
nuls et six ont un module 2 / 3 v dc et une direction donnée. Le redresseur ne peut donc fournir
de façon exacte et instantanée que des tensions de type Vi. On ne peut réaliser une tension
quelconque ( u cα , u c β ) qu’en valeur moyenne et sur une période de hachage Th. Il faut donc
appliquer des vecteurs de tension réalisables pendant des durées adéquates sur cet intervalle Th.
Afin de minimiser les ondulations de tensions, et par voie de conséquence les harmoniques, on
admet qu’il faut réaliser ( u cα , u c β ) avec les deux vecteurs de tension Vi les plus proches [25].
Alors cette technique de modulation suit les principes suivants [35]:
- Le signal de référence est échantillonné à des intervalles de temps réguliers Th ;

- Pour chaque phase, réalisation d’une impulsion de largeur Th centrée sur la période
dont la valeur moyenne est égale à la valeur de la tension de référence à l’instant
d’échantillonnage.
- Cette modulation est conduite en synchronisme sur trois phases, elle est appelée
modulation vectorielle.
Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer les
T
vecteurs de tensions u c = ⎡⎣u cα u c β ⎤⎦ correspondants comme indiqué par le Tableau (I.1).
Il s’agit alors de déterminer la position du vecteur de consigne dans ce repère α, β, et le secteur
dans lequel il se trouve (figure (II.25)). Celui-ci est limité par les deux vecteurs V i et V i +1
52


définis dans le Tableau (I.1). Les tensions de référence sont reconstituées en effectuant une
moyenne temporelle de ces vecteurs.
β
V3 (0 1 0) V2 (1 1 0)
2
ucβ uc
3 1 Sa Sb Sc
V0 ,V7 θ V1 (1 0 0)
V4 (0 1 1)
u cα
α
4 6
5
V5 (0 0 1) V6 (1 0 1)
Figure (II.25) : Représentation du polygone de commutation et le

vecteur de tension de référence.
II.4.2.2. Calcul des temps d’application
Si le vecteur de référence se trouve dans le secteur i (i = 1,…6), alors ti, ti+1 étant les temps
d’application des vecteur adjacents Vi et Vi+1, et t0 le temps d’application des vecteurs
nuls V0, V7 [25].
Pour assurer l’égalité de la valeur moyenne de la tension et sa référence à partir d’un instant t,
on a :
1 ⎡ t +t 1
t +T h t +t 1 +t 2
1
t +T h
⎤
∫t Th
⎢
⎢⎣ t
∫ V u c dt =
i dt +
Th ∫
t +t 1
V i +1 + ∫
t +t 1 +t 2
V 0dt ⎥
⎥⎦
(II.87)

Dans une période d’échantillonnage Th très petite u c ≈ C te , après la simplification on trouve :
(II.88)
u cT h = t i .V i + t i +1 .V i +1 + t 0 .V 0

Pour le secteur 1 on a :

u T = t 1 . V 1 + t 2 .V 2 + t 0 .V 0 (II.89)
c h
Où :
uc = ucα + jucβ
53


2
V1 = vdc
3
2 1 3 (II.90)
V2 = vdc ( + j )
3 2 2
V0 = 0

Par identification, on obtient :
2 ⎧ 1
⎪u cα = t 1.
v dc + t 2 . v dc
3 ⎪ 6
⎨
(II.91)
1 ⎪u = t .
v dc
⎪ cβ 2
⎩
2

On trouve les temps comme suit :
⎧ 6.u cα − 2.u c β
⎪t 1 = Th
⎪ 2.v dc
⎪ (II.92)
⎨ 2.u c β
⎪ t2 = Th
⎪ v dc
⎪ t = T h − t1 − t 2
⎩ 0

En effectuant le même calcul, nous obtenons les temps correspondants aux vecteurs de tension
qui composent chaque secteur.
Secteur 1 Secteur 2 Secteur 3

6.u cα − 2.u c β 6.u cα + 2.u c β 2.u c β
t1 = Th t2 = Th t3 = Th
2.v dc 2.v dc v dc
2.u c β − 6.u cα + 2.u c β − 6.u cα − 2.u c β
t2 = Th t3 = Th t4 = Th
v dc 2.v dc 2.v dc
t 0 = T h − t1 − t 2 t 0 =Th −t 2 −t3 t 0 =Th −t3 −t 4

− 6.u cα + 2.u c β − 6.u cα − 2.u c β − 2.u c β
t4 = Th t5 = Th t6 = Th
2.v dc 2.v dc v dc
− 2.u c β 6.u cα − 2.u c β 6.u cα + 2.u c β
t5 = Th t6 = Th t1 = Th
v dc 2.v dc 2.v dc
t 0 =Th −t 4 −t5 t 0 =Th −t5 −t 6 t 0 = T h − t 6 − t1
Tableau (II.4) : Temps d’application de chaque secteur
54


II.4.2.2. Création des impulsions
Les vecteurs à appliquer pour différentes positions du vecteur tension de référence sont indiqués
par la figure suivante [17].

V 0 V1 V 2 V 7 V 7 V 2 V1 V 0 V0 V3 V2 V7 V7 V2 V3 V0 V 0 V 3 V 4 V 7 V 7 V 4 V 3 V 0
Sa 0 0 0 1 1 0 0 0
Sa 0 1 1 1 1 1 1 0 Sa 0 0 1 1 1 1 0 0
Sb 0 0 1 1 1 1 0 0 Sb 0 1 1 1 1 1 1 0 Sb 0 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1
Sc 0 0 0 1 1 0 0 0
Sc 0 0 0 1 1 0 0 0 Sc 0 0 0
t0
t0
t1
t2 t0 t0
t2
t21 t0
t0
t3
t2 t0 t0
t2
t23 t0
4
t3
t24 t 0 t 0
t4
2
t23 t0
4

4 2 2 4 4 2 4 4 2 2 4 4 2 4 2 4 4
t a on t a on t a on
t b on t b on t b on
t c on t c on t c on
tc off t a off t a off
t b off t b off t b off
ta off t c off t c off

V0 V5 V V V V V V V0 V5 V6 V7 V7 V6 V5 V0 V 0 V1 V 6 V 7 V 7 V 6 V1 V 0
4 7 7 4 5 0
Sa 0 0 0 1 1 0 0 0
Sa 0 0 1 1 1 1 0 0 Sa 0 1 1 1 1 1 1 0
0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 Sb 0 0 0 1 1 0 0 0
Sb 0 Sb 0 0 1 1
0 1 1 1 1
Sc 0 1 1 1 1 1 1 0
Sc 0 1 1 1 1 1 1 0 Sc 0 0 0
t0 t0 t1 t6 t0 t0 t6 t1 t0
t5
t4 t0 t0
t4
t25 t0
t0
t5
t6 t0 t0
t6
t25 t0
4

2 2

4
4
2
2 4

4 2 2 4 4 2 4 4 2 2 4 4 2 4
t a on t a on t a on
t b on t b on t b on
t c on t c on t c on
t a off t a off t a off
t b off t b off t b off
t c off t c off t c off
Figure (II.26) : Vecteurs à appliquer pour chaque secteur
Cette figure permet de donner la relation entre ton , toff de chaque interrupteur et les durées de
conduction t1, t2, t0 pour le secteur 1, d’après la figure (II.26) on a les relations suivantes [25]:
3.t0 t0
ta on = + t1 + t2 ta off =
4 4
3.t t t t
tb on = 0+ 1
tb off = 0 + 1 + t2
4 24 2 (II.93)
3.t t tt t t
tc on = 0+ 1+ 2
tc off = 0 + 1 + 2
4 4 2 2
2 2

De la même manière on peut déterminer les instants de commutation ton, toff de chaque
interrupteur pour les autres secteurs.
55


L’état de chaque interrupteur est déduit par une simple comparaison entre l’instant t et les
instants ton, toff .
⎧ Si t a on ≤ t < t a off , S a = 1; Sinon, S a = 0

⎪
⎨Si t b on ≤ t < t b off , S b = 1 ; Sinon, S b = 0 (II.94)
⎪ Si t
⎩ c on ≤ t < t c off , S c = 1 ; Sinon, S c = 0


Comme dans le cas du DPC classique, le DPC-SVM a été simulé dans un redresseur à
prélèvement sinusoïdal connecté au réseau alimentant une charge résistive. Cette structure de
contrôle permet de travailler à une fréquence de commutation constante.
Les paramètres choisis pour la simulation de DPC-SVM sont identiques à ceux de la commande
DPC, les fréquences d’échantillonnage sont donnés les pour chaque le bloc comme suit :
- Régulateurs des puissances active et réactive : fe = 50kHz

- Régulateur de la tension continue : fe = 100kHz
- Bloc d’estimateur des puissances et la tension du réseau fe = 1000kHz
- Bloc du modulateur SVM : fe = 1000kHz
La fréquence de commutation est fixée à : fs =10kHz
Les paramètres des correcteurs PI sont les suivants :
- Régulateur de tension continue : k p = 0.176, k i = 3.125

- Régulateurs des puissances : k p = 0.055, k i = 59
La figure (II.27) montre la réponse du redresseur commandé par DPC-SVM lors d’un changement
de la référence de la tension de sortie de v dc ref = 600V à v dc ref = 700V à t = 0.5s.
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
56


20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
12000
10000 Pest
Pref
8000 qest
6000
qref
4000
2000
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.27) : Performances du redresseur commandé par DPC-SVM
100% à t = 0.5s.
602.5
602
601.5
601
vdcref
600.5
600
599.5
vdc
599
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
57


15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
8000
6000
Pest
4000
Pref
qest
qref
2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)

58


Les résultats de simulations sont représentés par à la figure (II.28) dans le cas d’une consigne de
tension continue qui varie en échelon entre 600V et 700V, on note que la vdc suit bien sa
référence vdc ref. Lors de ce changement, le courant de ligne reste pratiquement sinusoïdal. Le
THD est de 1.64% et le facteur de puissance est maintenu unitaire. Les ondulations des
puissances active et réactive autour de leurs références sont réduites.
On montre à la figure (II.29) les résultats de simulation relatifs à une variation de la résistance de
charge. On remarque que le régulateur intervient rapidement pour rétablir la tension à sa
référence. La tension et le courant de ligne sont pratiquement en phase et le facteur de puissance
est quasiment égal à l’unité.
II.5. Commande par orientation de la tension VOC
Par analogie avec la commande par orientation du flux (FOC feild orienter control) d'un moteur
asynchrone [21], la commande par orientation de la tension VOC (en anglais Voltage Oriented
Control) et la commande par orientation du flux virtuel VFOC, sont proposés pour la commande
du redresseur PWM.
La figure (II.30) montre la configuration globale de la commande par orientation de la tension
pour un redresseur PWM triphasé.
eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Mesure des courants et Sa
vdc Sb
estimation des tensions
Sc
SVM vdc
du réseau -
iβ iα ucβ ucα + vdc ref
eβ eα
eˆ
arctg ( β ) θˆ α-β
eˆα d-q PI
ucq ucd
α-β θˆ id ref
d-q PI PI
iq -
+ id -
iq ref = 0 + id ref
Figure (II.30) : Schéma bloc de la commande VOC
59


Cette technique de commande utilise deux régulateurs PI pour contrôler les composantes du
courant dans le plan synchrone d-q. L’axe réel du repère tournant est typiquement fixé sur le
vecteur tension de ligne. En raison des transformations des coordonnées, les composantes de
courant à commander deviennent des quantités continues en régime permanent, et l'action
intégrale des contrôleurs peut ainsi éliminer les erreurs statiques en régime permanent. En outre,
le réglage de la tension continue est typiquement mis en application avec un contrôleur simple de
type PI [21].
La référence de la composante directe du courant id est obtenue par réglage de la tension

continue, où on utilise un régulateur PI pour contrôler l’erreur entre la tension captée (continue)
et sa référence [21].
Si on veut travailler à facteur de puissance unitaire au niveau du réseau, il faut annuler la

composante en quadratique du courant iq [21].
La figure (II.31) présente le diagramme vectoriel du redresseur triphasé avec orientation du
vecteur tension.
β
q
i
d
iq eβ e = ed
ϕ id
θ = ωt
α
eα
Figure (II.31) : Diagramme vectoriel de la tension du réseau et du
courant de ligne
II.5.1. Synthèse des régulateurs de courant
Le modèle du redresseur dans le référentiel d-q est donné par :
di d
e d = Ri d + L − ω Li q + u cd
dt
di (II.95)
e q = Ri q + L q + ω Li d + u cq
dt
D’après la figure (II.31) e = e d = E , le modèle devient :
di d
E = Ri d + L − ω Li q + u cd
dt
di (II.96)
0 = Ri q + L q + ω Li d + u cq
dt
60


On pose :
di d
Δu d = Ri d + L
dt
di q (II.97)
Δu q = Ri q + L
dt
Où : Δu la chute de tension en ligne.
Le modèle (II.96) devient :

E = Δu d − ω Li q + u cd
(II.98)
0 = Δu q + ω Li d + u cq

A partir l’équation (II.98), on a :
u cd = E + ω Li q − Δu d
(II.99)
u cq = −ω Li d − Δu q

Où : Δu d , Δu q sont des signaux de sortie des contrôleurs des courants [21].
Δu d = k p (i d ref − i d ) + k i ∫ (i d ref − i d )dt

(II.100)
Δu q = k p (i q ref − i q ) + k i ∫ (i q ref − i q )dt

Avec l’introduction des blocs régulateurs PI des courants on obtient le diagramme suivant [21] :
v dc E
v dc ref - + u cd
id ref + Δu d +
+ PI PI -
- +
id Lω
iq Lω
- Δu q - u cq
i q ref = 0 + PI -
Figure (II.32) : Schéma bloc des boucles internes des courants
Pour i q = 0 , la boucle de régulation du courant id devient indépendante de la boucle du iq ce qui

conduit on schéma simplifie de la figure (II.32).
61


id
+ ki Δu d 1 id
ref
kp +
- s Ls + R
Figure (II.33) : Réglage de la composante directe du courant
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par:
(k p s + k i ) (II.101)
H (s ) =
L .s + (k p + R )s + k i
2

Par analogie entre l’expression d’un système du deuxième ordre en boucle fermée on trouve:
k p = 2.L .ξωn − R
(II.102)
k i = L .ωn
2

L’équation (II.102) est valable pour les deux correcteurs.
La synthèse du régulateur de tension reste le même, mais la référence de la composante directe

du courant est déduite à partir de l’égalité des puissances coté alternatif avec le coté continu
comme suit [12] :
p ref
id ref = (II.103)
ed
II.5.2. Estimation de la tension du réseau
L’équation des tensions du réseau dans le repère α-β est donnée par :

⎡eˆα ⎤ ⎡i α ⎤ ⎡uˆl α ⎤ ⎡u cα ⎤
⎢eˆ ⎥ = R ⎢i ⎥ + ⎢uˆ ⎥ + ⎢u ⎥ (II.104)
⎣ β ⎦ ⎣ β ⎦ ⎣ l β ⎦ ⎣ cβ ⎦
Les tensions d’entrée du redresseur u cα et u c β sont données par l’équation (I.19).

Les tensions aux bornes des inductances sont estimées par l’équation suivante :
⎡uˆlα ⎤ 1 ⎡iα − iβ ⎤ ⎡ pˆ l ⎤
⎢uˆ ⎥ = 2 2 ⎢i iα ⎥⎦ ⎢⎣ qˆl ⎥⎦ (II.105)
⎣ lβ ⎦ iα + iβ ⎣ β
Où : p̂l et q̂l sont les puissances active et réactive aux bornes des inductances et sont données
par les équations (II.27) et (II.12) respectivement.
La résistance de ligne est pratiquement négligeable, La tension du réseau peut être estimée par
les équations (I.20), (II.104) et (II.105).
62


On présente ici quelques résultats obtenus par simulation afin d’analyser les performances de la
commande VOC du redresseur PWM.
Les paramètres choisis pour la simulation du VOC sont identiques à ceux utilisés dans la DPC.
Les fréquences d’échantillonnage sont données comme suit :
- Régulateurs des courant : fe = 50kHz

- Bloc d’estimateur des tensions du réseau fe = 1000kHz
- Régulateur de tension continue : k p = 0.176, k i = 3.125

- Régulateur des courants : k p = 20.9, k i = 22500
La figure (II.34) montre la réponse du redresseur commandé par VOC lors d’un changement de la
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
63


30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
(d) Les composants id, iq (A) et leurs références
30
id
25
id ref
20 iq
15 iq ref
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.34) : Performances du redresseur commandé par VOC
100% à t = 0.5s.
600
599.8
599.6
vdcref
599.4
vdc
599.2
599
598.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
64


30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)

30
25
20
15 id
id ref
10
iq
5 iq ref
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

II.6. Commande par orientation du flux virtuel VFOC
La commande par orientation du flux virtuel VFOC est basée sur estimation du flux virtuel au
lieu de l’estimation de la tension (figure (II.37)).
65


eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Sa
estimation du flux virtuels
Sb
Sc SVM vdc
-
iβ iα ψˆ L β ψˆ Lα ucβ + vdc ref
ucα
ψˆ L β
arctg ( ) α-β
ψˆ L α θˆψ L d-q PI
α-β θˆψ L ucd ucq
iq ref
d-q PI PI
iq -
+ id -
iq ref = 0 + id ref
Figure (II.37) : Schéma bloc de la commande VFOC

La figure (II.38) présente le diagramme vectoriel du redresseur triphasé avec orientation du
vecteur flux virtuel.

β
d
q ψ Lβ ψ L = ψ Ld
e = eq
iq
i ϕ θψ L α
ψ Lα
id
Figure (II.38) : Diagramme vectoriel des : tension de ligne, courant

de ligne et flux virtuel
II.6.1. Synthèse des régulateurs de courant
Avec l’orientation du flux virtuel les équations du modèle du redresseur dans les coordonnées
synchrones sont transformées en [21] :
66


di d
0 = Ri d + L − ω Li q + u cd (II.104)
dt
di
e q = E = Ri q + L q + ω Li d + u cq (II.105)
dt
Le schéma bloc des régulateurs PI des courants devient [21] :

v dc E
v dc ref - + u cq
i q ref + Δu q +
+ PI PI -
- -
iq Lω
id Lω
- Δu d + u cd
id ref = 0 + PI -
Figure (II.39) : Schéma bloc des boucles internes des courants

dans la commande VFOC
De même manière on trouve les paramètres kp et ki comme suit :
k p = 2.L .ξωn − R
(II.106)
k i = L .ωn
2

L’estimation du flux virtuel est donnée par l’équation (II.60).
Les paramètres choisis pour la simulation du VFOC sont identiques à ceux utilisés dans la
commande VOC. Les fréquences d’échantillonnage sont les suivantes :
- Régulateurs des courants : fe = 50kHz

- Bloc d’estimateur du flux virtuel : fe = 1000kHz
La fréquence de commutation est fixe à : fs =10kHz
- Régulateur de tension continu : k p = 0.25, k i = 3.125

- Régulateur des courants : k p = 30, k i = 22500
La figure (II.40) montre la réponse du redresseur commandé par VOC lors d’un changement de la
67


vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
eLa
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)

30
id
25 id ref
20 iq
15
iq ref
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.40) : Performances du redresseur commandé par VFOC
68


100% à t = 0.5s.
600.5
600
599.5
vdcref
vdc
599
598.5
598
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)

30
eLa
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
30
25
20
15 iq
iq ref
10
id
5 id ref
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.41) : Test de robustesse vis-à-vis la variation de la résistance de charge
69


Les figures (II.34) et (II.40) montrent les résultats de simulation d’un redresseur PWM
commandé par VOC et VFOC lors d’un changement de la référence de la tension de sortie. On
remarque que la tension de sortie suit bien sa référence avec un dépassement de 4% de sa valeur
de référence. Le courant du réseau est pratiquement sinusoïdal avec un THD =1.65% pour la
commande VOC et 1.09% pour la commande VFOC, ainsi le courant de ligne est en phase avec
la tension correspondante. Nous remarquons aussi que les deux composantes du courant suivent
leurs consignes, ceci prove le bon fonctionnement des régulateurs de courant.
Les figures (II.35) et (II.41) montrent l’allure du courant de ligne et de la tension de sortie avec
les commandes VOC et VFOC lors d’une réduction brusque de la charge de 100%. Le courant de
ligne reste en phase avec la tension de ligne, ce qui prouve qu’il n’y a pas consommation de la
puissance réactive.
II.7. Conclusion
Les structures de contrôle DPC avec modulation vectorielle DPC-SVM, VOC, et VFOC,
présentent quelques avantages par rapport aux structures classiques DPC et VF-DPC.
Les points forts de ces types de contrôle sont :
- fonctionnement à fréquence de commutation fixe ;

- dynamique de réglage très rapide ;
- le courant du réseau est pratiquement sinusoïdal avec un THD faible ;
Néanmoins, ces types de contrôle présentent aussi quelques points faibles.
- nécessité d’utiliser les transformées de coordonnées ;

- nécessite d’un modulateur SVM.
La méthode d’estimation basée sur le flux virtuel pour les deux commandes DPC et VOC,
permet de travailler avec une fréquence d’échantillonnage plus réduite (les discontinuités de
l’estimation de la tension du convertisseur sont filtrées par l’intégrateur qui se comporte comme
un filtre passe-bas), et permet d’obtenir un faible THD.
70

Chapitre III Commande par retour d’état linéarisante du redresseur PWM triphasé

Chapitre ІIІ

Commande par retour d’état
linéarisante du redresseur PWM
triphasé
III.1 Introduction
La commande linéarisante (input-output feedback linearization) a fait son apparition dans les
années 1980 avec les travaux d’isidori [26], et les apports bénéfiques de la géométrie
différentielle.
Un grand nombre de systèmes non linéaires peuvent être partiellement ou complètement
transformés en systèmes possédant un comportement entré-sortie ou entrée-état linéaire à travers
le choix approprié d’une loi de commande par retour d’état non linéaire endogène [27].
Lorsque les dynamiques des zéros sont stables, il est possible de transformer le système non
linéaire en une chaine d’intégrateurs [28].
Cette approche a souvent été employée pour résoudre des problèmes pratiques de commande
mais cette technique impose que le vecteur d’état soit mesuré et demande un modèle précis du
procédé à commander. De plus, les propriétés de robustesse ne sont pas garanties face aux
incertitudes du modèle [26].
Afin de réguler la tension de sortie et assurer un facteur de puissance unitaire, le présent chapitre
sera consacré à l’application de la technique de linéarisation au sens des entrées sorties dans la
commande du redresseur PWM triphasé. Cette commande non linéaire est associée à des
stratégies tel que la commande par orientation de la tension (VOC) et la commande directe de
puissance (DPC). Deux variantes de cette technique, l’un non adaptative et l’autre adaptative
sont à discuter dans ce chapitre.
III.1.1. Outils mathématiques
Dans cette section, nous présentons quelques outils mathématiques nécessaires pour assimiler la
technique de linéarisation au sens des entrées-sorties.
71


III.1.2. Gradient
On définit le gradient d'une fonction scalaire lisse h(x) par rapport au vecteur x, par le vecteur
∂h
ligne ∇h( x) qui est défini par (∇h)i = . De façon similaire, le gradient d’un champ de
∂xi
vecteurs f ( x) est défini par le Jacobien de f ( x) .
∂fi
(∇f )ij = (III.1)
∂x j

dim(∇f ) = (n × n)
III.1.3 Dérivée de Lie
Soient f : R n → R n un champ de vecteurs et h : Rn → Rn une fonction scalaire. On introduit la

dérivée de Lie comme étant une nouvelle fonction scalaire, notée L f h , donnant la dérivée de h(x)
dans la direction de f(x), tel que:
⎡ f1 ⎤
⎢ ⎥
⎡ ∂h ∂h ∂h ⎤ ⎢ f 2 ⎥
L f h = ∇h. f = ⎢ L ⎥ (III.2)
⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎦ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣ fn ⎦
Pour un ordre quelconque, on a:
Lif h = L f ( Lif−1h ) f = ∇ ( Lif−1h ) f i = 1,.., p (III.3)

et
L0f h = h (III.4)

De plus, si g est un autre champ de vecteurs alors la fonction scalaire est donnée par :
Lg L f h = ∇ ( L f h) g (III.5)

ІIІ.2. Commande linéarisante des systèmes non linéaires
ІIІ.2.1 Commande linéarisante des systèmes mono-entrée mono-sortie (SISO)
On considère le système mono-entrée mono-sortie suivant :

&x = f ( x) + g ( x).u
(III.6)
y = h( x )
Avec :
x = [ x1 ... xn ] : vecteur d'état;

T
x2
u : entrée du système ;
y : sortie du système ;
h (x) : fonction analytique de x ;
f, g : champs de vecteurs supposés infiniment différentiables.
72


Le but de l'application de la méthode de linéarisation est de trouver une commande de type
retour d'état non linéaire plus précomponsateur non linéaire, qui en boucle fermée ramène le
système (III.6) à un système linéaire autour d'un point de fonctionnement [28], ceci permet
d'obtenir un comportement linéaire du système non linéaire sur toute la plage de fonctionnement.
ІIІ.2.1.1 Notion de degré relatif
Le degré relatif est le nombre de fois qu'il faut dériver la variable de sortie avant que l'entrée
apparaisse de façon explicite dans l'expression des dérivées.
Cette notion permet de vérifier si la linéarisation est exacte ou partielle. Deux cas peuvent se
présenter :
- Si le degré relatif est égal à l'ordre n du système, le système peut donc être linéarisé
exactement.
- Si le degré relatif est strictement inférieur à l'ordre du système, on ne peut que partiellement
linéarisé le système.
Le système (III.6) est dit de degré relatif r si:
Lg L f i h ( x ) = 0 0 ≤ i < r − 1 (III.7)

r −1
Lg L f h( x) ≠ 0

Avec L f h : dérivée de Lie de h suivant le champ de vecteurs f donne par :
n
∂h( x)
Lf h = ∑ fi (III.8)
i =1 ∂xi
En dérivant la sortie jusqu'à ce qu'au moins une entrée apparaisse en utilisant l'expression:
∂h( x) ∂x
y& = ( )
∂x ∂t
∂h( x)
y& = ( f ( x) + g ( x).u ) (III.9)
∂x
= L f h( x ) + Lg h( x )
Si, Lg h( x ) ≠ 0 ∀x ∈ Rn on montre aisément que la commande est:
1
u= ( − L f h( x ) + v ) (III.10)
Lg h( x)

Cette commande conduit au système linéaire représentant un simple intégrateur :
y& = v
(III.11)
Si Lg h( x ) = 0 on continue la dérivation pour obtenir :
y ( i ) = L f i h ( x ) + Lg L f i −1h ( x )u i=1,2,… (III.12)
73


Avec : Lg L f i −1h ( x ) ≠ 0
La méthode consiste donc à déterminer le degré de dérivation r à partir duquel le cœfficient

multiplicateur de la commande Lg L f r −1h ( x ) n'est pas nul. r est dit le degré relatif de h. On
montre que si nous avons :
y ( r ) = L f r h ( x ) + Lg L f r −1h ( x )u (III.13)
La commande est la suivante :
1
u= r −1
( − L f r h( x ) + v ) (II.14)
Lg L f h( x )

Cette commande conduit à un système linéaire équivalent à une chaîne de r intégrateurs, défini
par :
y
(r )
= v (III.15)
Si le degré relatif est supérieur à 1, on a : Lg h( x ) = 0 . Donc : y& = L f h( x) Et on montre que :
y ( i ) = L f i h ( x ) 0 ≤ i ≤ r − 1 (III.16)

r −1
y (r )
= L f h ( x ) + Lg L f
r
h ( x )u
Pour un système commandable, on a toujours r ≤ n . Si l'entrée n'apparaît pas après n dérivations

de la sortie, le système est non commandable.
Le schéma bloc du système linéarisé est donné à la figure (III.1)
v 1 u x = f(x)+g(x).u y
u= r-1 (-Lrf h(x) + v)
Lg h(x) y = h(x)
x = x1 x2 … xn T
Figure (III.1) : Schéma bloc du système (SISO) linéarisé
L’équation (III.15) présente une chaîne de r intégrateurs en cascade [27] (figure (III.2)), ce qui
nous permet de lui imposer n’importe quelle dynamique stable par une bonne conception du
nouveau vecteur d’entrée v.
v y (r-1) y (r-2) y (r-3) y (1) y
Figure (III.2) : Dynamique du système (SISO) linéarisé
74


III.2.1.2 Conception de la nouvelle commande v
Le vecteur v est conçu selon les objectifs de la commande. Pour le problème de poursuite
envisagé, il doit satisfaire:
( r −1)
− y ( r −1) ) + ... + k1 ( yd − y )
v = yd + kr −1 ( yd
(r )
(III.17)
où les éléments {y ,d yd (1) , .... , yd ( r −1) , yd ( r −1) } définissent les trajectoires de référence
imposées pour la sortie . Si les ki sont choisis de façon à ce que le polynôme :
S r + kr −1S r −1 + ... + k2 S + k1 = 0 soit un polynôme d’Hunvitz (possède des racines avec des
parties réelles négatives), alors on peut montrer que l'erreur e(t ) = yd (t ) − y (t ) satisfait :
lim e(t ) = 0 (III.18)

t →∞
Le système linéarisé en boucle fermée est donné par la figure (III.3) suivante :
yd + v 1 u x = f(x)+g(x).u y
∑ ki u= r-1 (-Lrf h(x) + v)
Lg h(x) y = h(x)
-
x = x1 x2 … xn T
Figure III.3 : Schéma bloc du système (SISO) linéarisé en boucle fermée
ІIІ.2.2 Commande linéarisante des systèmes multi-entrée multi-sortie (MIMO)
On considère que le système non-linéaire de p entrées et p sorties a pour forme :

p
x& = f ( x) + ∑ gi ( x)ui
i =1
(III.19)
yi = hi ( x) i = 1, 2,..., p
T
x = [ x1 x2 L xn ] ∈ R n est le vecteur d’états, et u = ⎡⎣u1
T
Où u2 L u p ⎤⎦ ∈ R p est le
T
vecteur de commande et y = ⎡⎣ y1 y2 L y p ⎤⎦ ∈ R p représente le vecteur des sorties. f, gi sont
des champs de vecteurs lisses et hi , i = 1, 2,..., p est une fonction lisse.
Le problème consiste à trouver une relation linéaire entre l'entrée et la sortie en dérivant la sortie
jusqu'à ce qu'au moins une entrée apparaisse en utilisant l'expression suivante:
p
y j j = L f rj h( x) + ∑ Lgi ( L f rj −1h j ( x))ui j = 1, 2,..., p
(r )
(III.20)
i =1
75


Où : L f i h j et Lgi ( L f rj −1h j ) sont les iéme dérivées de Lie de h j respectivement dans la direction de f
et g.
r : est le nombre de dérivées nécessaires pour qu'au moins, une des entrées apparaisse dans
j
l'expression (III.20). Il est connu sous le nom de degré relatif correspondant à la sortie y j .
Le degré relatif total (r) est défini comme étant la somme de tous les degrés relatifs obtenus à
p
l'aide de (III.13) et doit être inférieur ou égal à l'ordre du système: r = ∑ rj ≤ n
j =1
On dit que le système (III.19) a pour degré relatif (r) s'il vérifie:
Lgi L f k h j = 0 0 < k < rj − 1 , 1 < j < p , 1 < i < p

Et : Lgi L f k h j ≠ 0 k = rj − 1 (III.21)

Pour trouver l'expression de la loi linéarisante u qui permet de rendre linéaire la relation
entre les entrées et les sorties, on récrit l'expression (III.20) sous sa forme matricielle:
p ⎦ = ζ ( x ) + D ( x ).u
⎡ y rj ... ... y rp ⎤ (III.22)
⎣ 1
⎡ L f r1h1 ( x) ⎤
⎢ r2 ⎥
⎢ L f h2 ( x) ⎥
Où : ζ ( x) = ⎢ ⎥
(III.23)
M
⎢ rp ⎥
⎣⎢ L f hp ( x) ⎦⎥

⎡ Lg1 L f r1 −1h1 ( x) Lg 2 L f r1 −1h1 ( x) ... Lgp L f r1 −1h1 ( x) ⎤
⎢ ⎥
⎢ Lg1 L f r2 −1h2 ( x) Lg 2 L f r2 −1h2 ( x) ... Lgp L f r2 −1h2 ( x) ⎥
Et D ( x) = ⎢ ⎥ (III.24)
... ... ... ...
⎢ r −1 r −1 r −1
⎥
⎢⎣ Lg1 L f p hp ( x) Lg 2 L f p hp ( x) ... Lgp L f p hp ( x) ⎥⎦

Où : D(x) est appelé la matrice de découplage du système.
Si on suppose que D(x) n'est pas singulie, la loi de commande linéarisante a pour forme:

u = D( x) (−ζ ( x) + v)
−1
(III.25)
Notons que la linéarisation ne serait possible que si la matrice de découplage D(x) est inversible.
Le schéma bloc du système linéarisé est donné par la figure (III.4).

76


⎡ v1 ⎤ ⎡ u1 ⎤ ⎡ y1 ⎤
⎢v ⎥ ⎢u ⎥ ⎢y ⎥
v=⎢ ⎥ u = ⎢ ⎥
2
y=⎢ ⎥
2 2
⎢M⎥ ⎢M⎥ ⎢M⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ p
⎢ ⎥
⎢⎣v p ⎥⎦ ⎢⎣u p ⎥⎦ x& = f ( x) + ∑ g i ( x)ui
⎢⎣ y p ⎥⎦
u = D ( x ) −1 ( −ζ ( x ) + v ) i =1
yi = hi ( x)
T
x = ⎡⎣ x1 x2 ... x p ⎤⎦
Figure (III.4) : Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé
En remplaçant (III.25) dans (III.19), le système équivalent devient linéaire et totalement

découplé de la forme:
y1( rj ) = vi (III.26)

Ou plus explicitement par:
T T
⎡⎣ y1r1 y2 r 2 ... y p rp ⎤⎦ = ⎡⎣v1 v2 ... v p ⎤⎦ (III.27)

T
Avec un bon choix de nouveau vecteur d’entrée ⎡⎣v1 v2 ... v p ⎤⎦ nous pouvons imposer
n'importe quelle dynamique stable.
Remarquons que 1'expression (III.26) représente p intégrateurs en cascade dont le comportement

dynamique n’est toujours pas souhaitable (figure (III.5)).
v1 y(r1 1-1) y(r1 1-1) y1(1) y1
v2 y(r2 2-1) y(r2 2-2) y(r2 2-3) y2(1) y2
M M M M
M M M M

vp y(rp p-1) y(rp p-2) y(rp p-3) yp(1) yp
Figure (III.5) : Dynamique du système (MIMO) linéarisé
77


III.2.2.1 Conception du nouveau vecteur de commande v
Dans le cas où nous avons un systéme MIMO, la nouvelle commande est un vecteur de
dimension (p×1), avec p : le nombre de sortie
( r j −1) ( r j −1)
) + ... + k1 ( yd j − y j ) 1 ≤ j ≤ p
( rj )
v j = yd j + k rj −1 ( yd j − yj (III.28)
Ou plus explicitement par:
⎡ v1 ⎤ ⎡ yd1 + kr1 −1 ( yd1 − y1( r1 −1) ) + ... + k1 ( yd1 − y1 ) ⎤

( r1 ) ( r1 −1)
⎢ v ⎥ ⎢ y ( r2 ) + k ( y ( r2 −1) − y ( r2 −1) ) + ... + k ( y − y ) ⎥

⎢ d2 2 ⎥
v=⎢ ⎥=⎢
2 r2 −1 d2 2 1 d2
⎥ (III.29)
⎢M⎥ M
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣v p ⎥⎦ ⎢ yd p ( rp ) + krp −1 ( yd p ( rp −1) − y p ( rp −1) ) + ... + k1 ( yd p − y p ) ⎥
⎣ ⎦
Où les vecteurs : yd j , { yd j (1) , .... , yd j

( r j −1)
, yd j
( r j −1)
} définissent les trajectoires de référence
imposées pour les différentes sorties. Avec le choix des ki de façon à ce que le polynôme :
r r −1
S j + k rj −1S j + ... + k 2 S + k1 = 0 soit un polynôme d’Hurwitz, alors les erreurs pour toutes les
sorties : e j (t ) = yd j (t ) − y j (t ) satisfaient:
lim e j (t ) = 0
t →∞ (III.30)

Le système linéarisé en boucle fermée est donné par la figure (III.6):

⎡ yd1 ⎤ ⎡ v1 ⎤ ⎡ u1 ⎤ ⎡ y1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢v ⎥ ⎢u ⎥ ⎢y ⎥
⎢ yd 2 ⎥
yd = ⎢ ⎥ v=⎢ ⎥ u = ⎢ ⎥ y=⎢ ⎥
2 2 2

M ⎢M⎥ ⎢M⎥ ⎢M⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ yd p ⎥⎦
p
⎢ ⎥
+ ∑ ⎢v p ⎦⎥
⎣ ⎣⎢u p ⎦⎥ x& = f ( x) + ∑ g i ( x)ui ⎣⎢ y p ⎦⎥
ki u = D ( x ) −1 ( −ζ ( x ) + v ) i =1
- yi = hi ( x)
T
x = ⎡⎣ x1 x2 ... x p ⎤⎦
Figure (III.6) : Schéma bloc du système (MIMO) linéarisé en boucle fermé
78


III.2.3 Commande linéarisante du redresseur PWM triphasé
III.2.3.1. Commande directe de puissance DPC
Le schéma bloc de la commande est représenté par la figure (III.7). La synthèse des régulateurs
non linéaires de la tension de sortie et des puissances active et réactive sera l’objet de cette
section.
eb C
R L ib vdc Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
vdc Sb
estimation des puissances active
Sc
SVM
et réactive
ucα ucβ
iabc
abc vdc
αβ
iα,β p,q
Régulateur non linéaire vdc ref
Estimation des de la tension vdc
tensions de réseau
p ref
iα,β eα ,eβ
q ref ucα
Régulateur non linéaire des puissances
p ref
active et réactive ucβ
Figure (III.7) : Schéma bloc de la commande DPC non linéaire
III.2.3.1.1. Synthèse des régulateurs des puissances et de la tension de sortie
Les équations dynamiques du redresseur PWM triphasé dans la référentiel (α-β) sont données
par :
⎧ di α R 1
⎪ = − iα + (eα − u cα )
dt L L
⎪
⎪ di β R 1
⎨ = − iβ + (e β − u c β ) (III.31)
⎪ dt L L
⎪ d 1 v
⎪ = (eα i α + e β i β ) − dc
⎩ dt C .v dc C .R ch

79


Dans la stratégie de contrôle DPC, nous avons trois sorties à réguler. Il s’agit de la puissance
active p, la puissance réactive q et la tension vdc, chacune d’elle doit suivre sa référence pref , qref
et vdc ref respectivement. Pour réaliser cet objectif, il faut subdiviser le système (III.31) en deux
sous-systèmes :
⎧ di α R 1
⎪⎪ dt = − L i α + L (eα − u cα )
Sous-système 1: ⎨ (III.32)
⎪ di β = − R i + 1 (e − u )
⎪⎩ dt L
β
L
β cβ

T
Le premier sous-système d’ordre 2, est caractérisé par le vecteur d’état x = ⎡⎣iα iβ ⎤⎦ et le
⎡u cα ⎤
vecteur de commande u = ⎢ ⎥ . On peut écrire le système d’équation (III.32) sous la forme :
⎣u c β ⎦

x& = f ( x) + g ( x).u (III.33)

⎡ R 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
− i + e − 0 ⎥
⎡f 1 ⎤ ⎢ L α
L
α ⎥ ⎢
Où : f (x ) = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ et g ( x) = ⎢ L ⎥ (III.34)
f
⎣ 2 ⎦ ⎢− i + R 1 ⎥ ⎢ 1⎥
eβ 0 −
⎢⎣ L β L ⎥⎦ ⎢⎣ L ⎥⎦
dv dc 1 v
Sous-système 2: = (eα i α + e β i β ) − dc (III.35)
dt C .v dc C .R ch
Où le terme (e α i α + e β i β ) représente la puissance active p , le système (II.35) devient :
dvdc v p
= − dc + (III.36)
dt C.Rch C.vdc
Le deuxième sous-système, d’ordre 1, est caractérisé par le vecteur d’état x = vdc , et le vecteur de
commande u = p . Nous pouvons écrire l’équation (III.36) sous la forme suivante :
x& = f ( x) + g ( x).u (III.37)
vdc 1
Avec : f ( x) = − , g ( x) = (III.38)
C.Rch C.vdc
Maintenant, on applique à chacun de ces modèles (III.33 et III.37) une linéarisation au sens des
entrées-sorties qui assure un découplage tota1 entre les commandes et les sorties des deux sous
systèmes.
III.2.3.1.1.1. Régulation de la tension de sortie
La régulation de la tension vdc est assurée par le sous-système 2. Pour réaliser cet objectif, il faut
80


choisir comme sortie y = vdc , puis, nous cherchons son degré relatif.
Soit :

y = vdc = h( x)
∂h ∂h
∇h = = =1
∂ x ∂vdc
∂h
y& = ( f ( x) + g ( x).u )
∂x
y& = L f h( x ) + Lg h( x )u (III.39)

vdc 1
Avec : L f h( x) = − et Lg h( x) =
C.Rch C.vdc
v p
Il vient donc : y& = − dc + (III.40)
C.Rch C.vdc

Ainsi, l'entrée u = p apparait dans l'expression (III.40). Ce qui en résulte un degré relatif r = 1 .
Le degré relatif est égal à l’ordre du sous-système 2, la linéarisation est exacte.
1
Si le terme Lg h( x) = ≠ 0 , la loi de la commande linéarisante qui assure le découplage est
C.vdc
exprimée par:
1 v
u= p= (− L f h( x) + v) = Cvdc ( dc + v) (III.41)
Lg h( x) CRch

En remplaçant l'expression (III.41) dans l’équation (III.39) on obtient un système linéaire

totalement découplé de la forme:
(III.42)
y
& = v

La nouvelle entrée doit être conçue pour nous assurer que: lim vdc = vdc ref
t →∞
Pour un problème de poursuite de trajectoire définit par vdc ref (t ) on a:
d (vdc ref )
v = k (vdc ref − vdc ) + (II.43)
dt
Dans le cas où la référence est constant, alors (III.43) devient :

(III.44)
v = k (vdc ref − vdc )

Le gain k est choisi de sort que le polynôme p+k possède un pôle à partie réelle négative.
yd = vdc ref u= p
+ ∑ v vdc y = vdc

k u = p = Cvdc ( + v) Sous-système 2
- CRch
x = vdc
Figure (III.8) : Schéma bloc du sous-système 2 linéarisé en boucle fermée

81


III.2.3.1.1.2 Régulateur des puissances active et réactive
Avec le deuxième sous-système, on règle les puissances active et réactive. Ces deux sorties
doivent suivre les trajectoires qu'on leurs impose pref et qref . La puissance active de référence est
la sortie du régulateur de la tension vdc définie par l’équation (III.41).
Alors que la puissance réactive doit être forcée à rester nulle, à tout moment, pour assurer un
facteur de puissance unitaire, c’est pour cette raison, il faut imposer: qref = 0 .
1éresortie : y 1 = p = h1 (x ) = eα i α + e β i β ⇒ ∇h1 = ⎡⎣e α e β ⎤⎦

eα e
y& 1 = eα f 1 + e β f 2 − u cα − β u c β (III.45)
L L

L’entré apparait dans l'expression (III.45). Donc le degré relatif de la première sortie est r1 = 1
2émesortie : y 2 = q = h2 (x ) = e β i α − eα i β ⇒ ∇h 2 = ⎡⎣e β −e α ⎤⎦

eβ eα
y& 2 = e β f 1 − eα f 2 − u cα + uc β (III.46)
L L
Le degré relatif de la deuxième sortie est r2 = 1.
Le degré relatif total r = r1 + r2 = 2 = n alors, nous avons une linéarisation exacte.
A partir des équations (III.45) et (III.46), il vient:
d
[ y1 y2 ] = ζ ( x) + D( x).u
T
(III.47)
dt
⎡ eα eβ ⎤
⎡eα f 1 + e β f 2 ⎤ ⎢− L −
L ⎥⎥
Avec : ζ (x ) = ⎢ ⎥ , D (x ) = ⎢
⎣e β f 1 − eα f 2 ⎦ ⎢ eβ eα ⎥
⎢⎣ − L L ⎥⎦
(e 2α + e 2 β )
Comme le déterminant de D(x): det(D (x )) = −
, est fonction du terme non nul
L2
(e 2α + e 2 β ) qui représente le carré du module de la tension du réseau dans le repère (α,β), cela
nous permet d’écrire la loi de commande suivante :
⎡u cα ⎤ ⎡ ⎡v 1 ⎤ ⎤
⎢u ⎥ = D (x ) ⎢ −ζ (x ) + ⎢ ⎥ ⎥
−1
(III.48)
⎣ c β ⎦ ⎣ ⎣v 2 ⎦ ⎦
d ⎡v ⎤
[ y1 y2 ] = ⎢ 1 ⎥
T
Où : (III.49)
dt ⎣v2 ⎦
82


Pour imposer le régime statique sur l’erreur les nouvelles entrées internes (v1 , v2 ) doivent être
conçues pour assurer :
⎧⎪lim p = pref
t →∞
⎨
⎪lim q = qref = 0
⎩ t →∞

Pour assurer une poursuite de trajectoire, nous devons prendre:
⎧ d ( pref )
⎪⎪v1 = k1 ( pref − p) +
dt
⎨ (III.50)
⎪v = k (q − q) + d (qref )
⎪⎩
2 2 ref
dt
Notre objectif est d’assurer un facteur de puissance unitaire, ceci revient à imposer : qref = 0 .

Dans ce cas l’équation (III.50) devient :
⎧ d ( p ref )
⎪v 1 = k 1 ( p ref − p ) +
⎨ dt (III.52)
⎪⎩v 2 = −k 2 q

Les coefficients k1 et k2 sont choisis de telle façon que les polynômes s + k 1 et s + k 2 possèdent
des pôles à parties réelles négatives.
Le schéma bloc du système linéarisé en boucle fermée est représenté par la figure (III.9)
⎡ k1 ⎤
⎡ pref ⎤ ⎢ k ⎥ ⎡ v1 ⎤ ⎡u cα ⎤ ⎡ p⎤
yd = ⎢ ⎥ ⎣ 2⎦ ⎢ ⎥ u =⎢ ⎥ y=⎢ ⎥
⎣ qref ⎦+ ∑ ⎣v2 ⎦ ⎣u c β ⎦ ⎣q⎦
ki u = D ( x ) ( −ζ ( x ) + v )
−1
Sous-système 1
-
T
x = ⎡⎣iα iβ ⎤⎦
Figure (III.9): Schéma bloc du sous-système 1 linéarisé en boucle fermée
III.2.3.1.2. Résultats de simulation
La simulation de la commande DPC-non linéaire est réalisée avec les paramètres suivants :
Les paramètres des régulateurs non linéaires sont:
- Régulateur de tension continu : k = 70

- Régulateurs des puissances : k 1 = k 2 = 105
Les fréquences d’échantillonnage sont données pour chaque régulateur comme suit :
83


- Régulateurs des puissances active et réactive : fe = 50kHz
- Bloc d’Estimateur des puissances et la tension du réseau fe = 1000kHz
La figure (III.10) montre la réponse du redresseur lors d’un changement de la référence de la

tension de sortie de v dc ref = 600V à v dc ref = 700V à t = 0.5s.

720
700
680
vdc
660
vdcref
640
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
20
10
-10
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
84


12000
10000
Pest
Pref
8000 qest
6000 qref
4000
2000
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (II.10) : Performances du redresseur lors d’une
variation de la tension de référence
La figure (II.11) montre la réponse du redresseur avec sa commande DPC-non linéaire lors
d’une diminution de la résistance de charge de 100%
600
vdcref
595
vdc
590
585
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
85


6000
Pest
Pref
4000
qest
qref
2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

III.2.3.1.3. Interprétations des résultats
La figure (II.10) montre les différentes formes d’ondes du système pour une consigne de tension
continue qui varie en échelon entre 600V et 700V, ceci entraîne une augmentation de la
puissance active de 3.6 kW à 4.9 kW. On peut noter le bon contrôle des puissances active et
réactive instantanées. Le courant de ligne répond bien à la variation imposée par vdc, il s’établit
rapidement après une phase de transition limitée par la saturation du régulateur.
La figure (II.11) représente les formes d’ondes pour une variation de la charge résistive. On
s’aperçoit que le courant augmente avec la diminution de la valeur de la résistance de charge. La
variation du courant est accompagnée par celle de la puissance active, tandis que la puissance
réactive reste fixée à sa valeur de référence (nulle), ce qui se traduit aussi par un déphasage nul
entre le courant et la tension. En outre, nous remarquons également une chute de la tension vdc de
16V. Du fait que l’algorithme du régulateur non linéaire est fonction de la valeur de la résistance
de charge nominale.
III.2.3.2. Commande par orientation de la tension VOC
Le schéma bloc de la commande VOC-non linéaire est représenté par la figure (III.12). La
conception des régulateurs non linéaires de la tension de sortie et des courants sera réalisée dans
cette section.
86


eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Sa vdc ref vdc
Sb
Sc
SVM
du réseau Régulateur non linéaire
iabc e abc ucα ucβ de la tension vdc
abc
α β eˆ
θˆ αβ id ref
θˆ = arctg ( β ) dq
eˆα
e αβ ucd ucq
θˆ
abc α β
d q d q
idq e dq
vdc
iq ref Régulateur non linéaire
des courants id, iq
id ref
Figure (III.12) : Schéma bloc de la commande VOC-non linéaire
III.2.3.2.1. Synthèse des régulateurs des courants et de la tension
Rappelons que les équations dynamiques du redresseur PWM triphasé dans le référentiel (d-q)
sont comme suit:
⎧ di d R 1
⎪ dt = − L i d + ωi q + L (e d − u cd )
⎪
⎪ di q R 1
⎨ = − i q − ωi d + (e q − u cq ) (III.53)
⎪ dt L L
⎪ dv dc 1 v dc
⎪ dt = C .v (e d i d + e q i q ) − C .R
⎩ dc ch

Notre objectif est de forcer la tension aux bonnes de la capacité vdc de suivre sa référence vdc ref et

d’assurer un facteur de puissance unitaire. Pour ce faire, on choisit comme sorties les
composantes directe et en quadratique du courant de ligne et la tension au borne de la
capacité vdc .
87


⎡ y1 ⎤ ⎡ id ⎤
⎢ ⎥
y = ⎢⎢ y2 ⎥⎥ = ⎢ iq ⎥ (III.54)
⎢⎣ y3 ⎥⎦ ⎢⎣ vdc ⎥⎦
Pour réaliser cet objectif, il faut subdiviser le système (III.53) en deux sous-systèmes comme
suit :
⎧ di d R 1
⎪⎪ dt = − L i d + ωi q + L (e d − u cd )
Sous-système 1: ⎨ (III.55)
⎪ di q = − R i − ωi + 1 (e − u )
⎪⎩ dt L
q d
L
q cq

T
Le premier sous-système d’ordre 2, est caractérisé par le vecteur d’état x = ⎡⎣id iq ⎤⎦ et le vecteur
⎡ucd ⎤
de commande u = ⎢ ⎥ . On peut écrire le système d’équation (III.55) sous la forme :
⎣ucq ⎦

x& = f ( x ) + g ( x ).u (III.56)

⎡ R 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢ − i d + ωi q + e d ⎥ ⎢ − 0 ⎥
⎡f ⎤
Où : f (x ) = ⎢ 1 ⎥ = ⎢ L L
⎥ et g ( x) = ⎢ L ⎥
⎣ f 2 ⎦ ⎢ − R i − ωi + 1 e ⎥ ⎢ 0 − 1⎥
⎣⎢ L L ⎦⎥ ⎣⎢ L ⎦⎥
q d q
Sous-système2 :
dv dc 1 v
= (e d i d + e q i q ) − dc (III.57)
dt C .v dc C .R ch
eq i q v dc e
= − + d id
C .v dc C .R ch C .v dc

Le deuxième sous-système, d’ordre 1, est caractérisé par le vecteur d’état x = vdc , et le vecteur de
commande u = id . Nous pouvons écrire l’équation (II.57) sous la forme suivante :
x& = f ( x ) + g ( x ).u (III.58)

e i v ed
Avec : f (x ) = q q − dc , g (x ) = (III.59)
C .v dc C .R ch C .v dc
III.2.3.2.1.1. Régulation de la tension de sortie
La régulation de la tension vdc est assurée par le sous-système 2. Pour obtenir la loi de commande
linéarisante, nous calculons le degré relatif de la sortie y, c’est-à- dire le nombre de fois qu’il faut
dériver la sortie afin de faire apparaitre au mois une entrée.
y = vdc = h( x)

88


Ce qui donne :
∂h ∂h
∇h = = =1
∂x ∂vdc
Sa dérivée :
∂h
y& = ( f ( x) + g ( x).u )
∂x
y& = L f h( x) + Lg h( x)u (III.60)
eq iq vdc e
Avec : L f h( x) = − et Lg h( x) = d
C.vdc C.Rch C.vdc
eq iq vdc e
Il vient donc : y& = − + d (III.61)
C.vdc C.Rch C.vdc

Puisque l’entrée id apparait dans l’expression (III.61), on peut noter que le degré relatif r1 = 1 .
Le degré relatif de cette sortie est égal à l’ordre du sous-système 2, la linéarisation est exacte.
1
Comme le terme Lg h( x) = ≠ 0 . (à condition que le condensateur soit initialement chargé),
C.vdc
la loi de la commande linéarisante qui assure le découplage est exprimée par:
1 Cv eq iq v
u = id = ( − L f h( x ) + v ) = dc ( − + dc + v ) (III.62)
Lg h( x ) ed Cvdc CRch

En remplaçant l'expression (III.62) dans l’équation (III.60) on obtient un système linéaire

totalement découplé de la forme:
y& = v (III.63)

La nouvelle entrée doit être conçue pour nous assurer que: lim vdc = vdc ref
t →∞
Pour un problème de poursuite de trajectoire définit par vdc ref (t ) on a:
d (vdc ref )
v = k (vdc ref − vdc ) + (III.64)
dt
Si la référence est constante, alors (III.64) devient :
v = k (vdc ref − vdc ) (III.65)

Le gain k est choisi de sort que le polynôme s+k possède un pôle à partie réelle négative.
Le schéma bloc du deuxième sous-système en boucle fermé est représenté par la figure (III.13)
89


vdc ref u = id
+ ∑ v Cv dc eq i q v y = vdc

k u = id = (− + dc + v ) Sous-système 2
ed Cv dc CR ch
-
x = vdc
Figure (III.13) : Schéma bloc du sous-système 2 linéarisé en boucle fermée
III.2.3.2.1.2. Régulateur des courants id et iq
Avec le premier sous-système, on règle les composantes directe et en quadratique du courant de

ligne. Ces deux sorties doivent suivre les trajectoires qu'on leurs impose id ref et iq ref. Le courant
id ref est la sortie du régulateur de la tension vdc définie par l’équation (III.62).
Alors que la composante quadratique iq doit être forcée à rester nulle, à tout moment, pour
assurer un facteur de puissance unitaire, c’est pour cette raison, il faut imposer: iq ref = 0 .
1éresortie : y 1 = i d = h1 (x ) ⇒ ∇h1 = [1 0]

Sa dérivée :
1
y&1 = f 1 − ucd (III.66)
L

L’entré u cd apparait dans l'expression (III.66). Donc le degré relatif est r1 = 1.
2émesortie : y 2 = i q = h2 ( x ) ⇒ ∇h2 = [ 0 1]

Sa dérivée est :
1
y& 2 = f 2 − u cq (III.67)
L
Le degré relatif de la deuxième sortie est r2 = 1.
Le degré relatif total r = r1 + r2 = 2 = n alors, nous avons une linéarisation exacte.
A partir des équations (III.66) et (III.67), il vient:
d
[ y1 y2 ] = ζ ( x) + D( x).u
T
(III.68)
dt
⎡ 1 ⎤
⎡ f1 ⎤ ⎢− 0 ⎥
Avec : ζ ( x) = ⎢ ⎥ , D( x) = ⎢ L ⎥
⎣ f2 ⎦ ⎢ 0 −
1⎥
⎣⎢ L ⎦⎥
90


1
Le déterminant de D(x); det( D( x)) = ≠ 0 . Cela nous permet d’écrire la loi de commande
L2
suivante :
⎡u cd ⎤ ⎡ ⎡v 1 ⎤ ⎤
⎢u ⎥ = D (x ) ⎢ −ζ (x ) + ⎢ ⎥ ⎥
−1
(III.69)
⎣ cq ⎦ ⎣ ⎣v 2 ⎦ ⎦
d ⎡v ⎤
[ y1 y2 ] = ⎢ 1 ⎥
T
Où : (III.70)
dt ⎣v2 ⎦
Les nouvelles entrées internes (v1 , v2 ) doivent être conçues pour assurer :
⎧⎪lim id = id ref
t →∞
⎨ (III.71)
⎪lim iq = iq ref
⎩ t →∞

Pour assurer une poursuite de trajectoire, nous devons prendre:
⎧ d (id ref )
⎪⎪v1 = k1 (id ref − id ) + (III.72)
dt
⎨
⎪v = k (i d (iq ref )
2 q ref − iq ) +
⎪⎩
2
dt
Pour un facteur de puissance unitaire, ceci revient à imposer : iq ref = 0 . Dans ce cas l’équation

(III.72) devient :
⎧ d (i d ref )
⎪v 1 = k 1 (i d ref − i d ) +
⎨ dt (III.73)
⎪v 2 = −k 2i q
⎩
Les coefficients k1 et k2 sont choisis de telle façon que les polynômes s + k 1 et s + k 2 possèdent
des pôles à parties réelles négative.
Le schéma bloc du système linéarisé en boucle fermée est représenté par la figure (III.14).
⎡ k1 ⎤
⎡id ref ⎤ ⎢ k ⎥ ⎡ v1 ⎤ ⎡u cd ⎤ ⎡id ⎤
yd = ⎢ ⎥ ⎣ 2⎦ ⎢ ⎥ u =⎢ ⎥ y=⎢ ⎥
⎣ iq ref
⎦+ ⎣v2 ⎦ ⎣u cq ⎦ Sous-système
Sous-système11 ⎣ iq ⎦
∑ ki u = D ( x ) ( −ζ ( x ) + v )
−1
-
T
x = ⎡⎣id iq ⎤⎦
Figure (III.14): Schéma bloc du sous-système1 linéarisé en boucle fermée
91


La simulation de la commande VOC-non linéaire est réalisée avec les paramètres suivants :
Les paramètres des régulateurs non linéaires sont les suivants :
- Régulateur de la tension continue : k = 70

- Régulateurs des courants : k 1 = k 2 = 5.10 4
Les fréquences d’échantillonnage sont données pour chaque bloc comme suit :

- Bloc d’Estimateur de la tension du réseau fe = 1000kHz


720
700
680 vdc
660 vdcref
640
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
92


30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.5 Temps (s)
id
30
id ref
iq
20 iq ref
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
Figure (III.15) : Performances du redresseur lors d’une
La figure (III.16) montre la réponse du redresseur avec sa commande VOC-non linéaire lors
d’une diminution de la résistance de charge de 100% t = 0.5s.
600
vdcref
595
vdc
590
585
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
93


30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
25
id
20
id ref
15 iq
iq ref
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (III.16) : Test de robustesse vis-à-vis la variation de
La figure (III.15) montre les différentes formes d’ondes du système lors de la variation de la
tension continue de 600V à 700V. Cette variation entraîne une augmentation de la composante
directe du courant id de 10 A à 12.85 A. Le courant de ligne réagit à cette variation pour s’établir
rapidement après une phase de transition.
Dans la figure (III.16), on montre le comportement du redresseur vis-à-vis la variation de la

résistance de charge quand celle-ci diminuée de 100% par rapport à sa valeur nominale. On
remarque que cette diminution provoque d'importante erreur statique dans la réponse de la
tension de sortie lors du fonctionnement en charge.
III.3. Commande non-linéaire adaptative
III.3.1. Introduction
Comme on a déjà mentionné, la commande non-linéaire basée sur la technique de linéarisation

au sens des entrées-sorties a fait ses preuves dans la commande du redresseur PWM. Il a été
démontré que le contrôleur non-linéaire maintien ses performances dans une grande plage
d'opération tant que les paramètres du convertisseur ne changent pas. Cependant, il perd
complètement ses performances lorsque le modèle du redresseur est sujet à des incertitudes dans
les paramètres.
La commande non linéaire adaptative est une technique de contrôle de l’automatique traitant ce
genre de problème. Dans la synthèse de la loi de commande en doit prendre en compte le modèle
94


nominal du procédé à contrôler mais aussi les incertitudes des paramètres liées au modèle. La
structure du contrôleur adaptative non linéaire est finalement composée d’une partie nominale, et
des thermes additionnels permettant de compenser les incertitudes liées au modèle [26].
III.3.2. Commande adaptative des systèmes SISO
La conception se fait en deux étapes : dans la première, on effectue la conception du contrôleur

non adaptatif à l’aide du modèle nominal. Dans la deuxième, on se propose d’estimer le vecteur
des paramètres incertains à partir du bon choix de la loi d’adaptation.
III.3.2.1 Cas d’une commande non adaptative
Considérons le système dynamique suivant:
x& = f n ( x) + g n ( x)u (III.74)

y = h( x)
Où :
n1
f n (x ) = ∑ θi (1) f i (x )
i =1
n2
(III.75)
g n (x ) = ∑ θ j g j (x ) (2)
j =1

Avec : θi (1) , i = 1,..., n1 et θ j (2) , j = 1,..., n2 sont les paramètres nominaux. L’indice n signifié

qu’il s’agit d’un modèle nominal.
Si on définit r le degré relatif du système, alors :

(III.76)
r −1
y (r )
= (L f h ) n + ( L g L f
r
h )n u

n1
(L f r h ) n = ∑ θi (1) L f i r h
i =1
n2
(L g L f r −1h ) n = ∑ θ j (2) (L g L f r −1h )
j
j =1

Et nous avons la loi de commande suivante:

1
u= ( −( L f r h ) n + v ) (III.77)
(L g Lf r −1h )n

Où : v = yd ( r ) + kr −1 ( yd ( r −1) − y ( r −1) ) + ... + k1 ( yd − y )
Si on définit l’erreur e = y − y d , il vient :
y ( r ) − v = y ( r ) − y d ( r ) + k r −1 ( y ( r −1) − y d ( r −1) ) + ... + k 1 ( y − y d ) (III.78)

( r −1)
=e (r )
+ k re + ... + k 1e
r −1
= (s + k r s
r
+ ... + k 1 )e
95


Il est possible d’écrire : y ( r ) −v = n (s )e (III.79)
Avec : n (s ) = (s r + k r s r −1 + ... + k 1 )

III.3.2.2. Cas d’une commande adaptative
Dans le cas adaptatif les fonctions f et g sont des fonctions inconnues à cause des incertitudes de
ses paramètres, il faut donc les remplacer par leurs estimées ce qui donne le modèle suivant
[26] :
ˆ& ˆ
x = f (x ) + g ( x )u
ˆ ˆ (III.80)
Avec :
n1
fˆ ( x) = ∑ θˆi (1) (t ) f i ( x)
i =1
n2

gˆ ( x) = ∑ θˆj (2) (t ) g j ( x)
j =1

Avec : θˆi(1) , i = 1,..., n1 et θˆ(2)

j , j = 1,..., n2 sont les paramètres estimés.
Si r est le degré relatif de la sortie y, on peut écrire :
y ( r ) = (Lrf h )est + (L g Lrf −1h )est uˆ (III.81)

Avec : (L h )est r
f et (L g L h )est sont les estimations des Lrf h (x ) et L g Lrf −1h (x ) respectivement,
r −1
f
définies par :

n1
(L rf h )est = ∑ θˆ1i Lrf i h
i =1
n2
(L g Lrf −1h )est = ∑ θˆ 2j L g j Lrf −1h
j =1

La loi de commande estimée linéairisante est:
1
uˆ = r −1
(−(Lrf h )est + v ) (III.82)
(L g L h )est .uˆ
f

Si on remplace l’expression de la loi de commande estimée dans (III.76), nous obtenons :
⎡ 1 ⎤
y ( r ) = (Lrf h ) n + (L g Lrf −1h ) n ⎢ r −1
(−(L rf h )est + v ) ⎥ (III.83)
⎢⎣ (L g L f h )est ⎥⎦
⎡ 1 ⎤
y ( r ) = ⎡⎣(L rf h ) n − (L rf h )est ⎤⎦ + ⎡⎣(L g L rf −1h ) n − (L g L rf −1h )est ⎤⎦ . ⎢ r −1
( −(L rf h )est + v ) ⎥ + v
⎢⎣ (L g L f h )est ⎥⎦
96


Nous définissons les vecteurs d’erreurs paramétriques comme :
T
θ%1 = θˆ1 − θ 1 θ 1 = ⎡⎣θ11 θ 21 ... θ n 1 ⎤⎦
1
avec :
% ˆ T
θ = θ − θ
2 2 2
θ 2 = ⎡⎣θ12 θ 2 2 ... θ n 2 ⎤⎦
2

L’équation (II.83) peut être mise sous la forme compactée suivante :
y ( r ) = v + w(1)θ%1 + w(2)θ% 2 (III.84)

Où :
w (1) ∈ R 1×n1 , w (1) = − ⎡⎣ Lrf 1 h ... Lrf n 1 h ⎤⎦
(III.85)
w (2) ∈ R 1×n2 , w (2) = − ⎡⎣ L g1 Lrf −1h uˆ ... L g n 2 Lrf −1h uˆ ⎤⎦

D’après (III.79), on a :
n(s).e = w(1)θ%1 + w(2)θ% 2 (III.86)
Puis on définit le vecteur global de l’erreur paramétrique, par:

T T
θ% = ⎡⎣θ%1T
θ% ⎤⎦ = ⎡⎣θ% ... θ% n1 θ%12 ... θ% n22 ⎤⎦ , θ% ∈ R n1 + n 2 ;
2T 1 1
L’équation (III.86) devient :

%
n (s ).e = w θ (III.87)

Où : w = ⎡⎣w (1) w (2)
⎤⎦ , w ∈ R 1×( n1 + n 2 ) ;
On peut définir la loi d’adaptation des paramètres par la méthode du gradient comme [26] :
&% &ˆ
θ = θ = −γ w e (III.88)
T
III.3.3. Commande non linéaire adaptative du redresseur PWM
III.3.3.1. Commande DPC-non linéaire adaptative
Le schéma de principe de la commande DPC-non linéaire adaptative est donné par la figure
(III.17).
97
C
eb L ib
R vdc Charge

Dans la commande DPC-non linéaire, nous avons subdivisé le système d’équations en deux
sous-systèmes. Le premier ne dépend pas de la résistance de charge, tandis que le second y
dépend. Pour construire un régulateur non linéaire adaptatif, seul le deuxième sous-système
est pris en considération.
Le modèle nominal du deuxième sous-système peut être écrit sous la forme :

x& = f n (x ) + g n (x ).u (III.89)
Avec :
n1
f n (x ) = ∑ θi (1) f i (x )
i =1
n2
g n (x ) = ∑ θ j (2) g j (x )
j =1

vdc 1 1
f n ( x) = − θn , g n ( x) = , θn =
C C.vdc Rchn

Pour un système à paramètres nominaux, la loi de la commande linéarisante qui assure le
découplage est exprimée par:

98


1 v
u=p= (−(Lf h ) n + v ) = Cv dc ( dc θ n + v ) (III.90)
(L g h ) n C

v dc 1
Avec : (L f h ) n = − θ n et (L g h ) n =
C C .v dc

La version adaptative de cette commande passe nécessairement par la définition d’une loi
1
d’adaptation. Si le paramètre estimé est θˆ = , alors l’erreur paramétrique sera
Rˆch
1 1
θ% = θˆ − θ n = − . Dans ce cas, le modèle du sous-système 2 devient :
Rˆch R chn

ˆ
x& = f ( x ) + gˆ ( x ).uˆ (III.91)
Où :
n1
fˆ ( x ) = ∑θˆ
i =1
i
(1)
f i (x )
n2
gˆ (x ) = ∑ θˆj (2) g j (x )
j =1

v 1 1
fˆ ( x ) = − dc θˆ , gˆ ( x ) = , θˆ =
C C .vdc Rˆ chn

Par conséquent, la loi de commande dans (III.90) est remplacée par :
1 v
uˆ = (−(L f h )est + v ) = Cv dc ( dc θˆ + v ) (III.92)
(L g h )est C

On aura :
y& = (L f h ) n − (Lf h )est + v
v dc ˆ
y& −v = −(− )(θ − θ n ) (III.92)
C

A l’aide des équations (III.79) et (III.87), on peut écrire :
y& −v = n (s ).e = w θ% (III.93)

Où :
v dc
w = , n (s ) = s + k , e = v dc − v dc ref
C
La loi d’adaptation est donnée par :
&ˆ
θ = −γ w e (III.94)
T
99


La simulation de la commande DPC-non linéaire adaptative est réalisée avec les paramètres
suivants :

- Régulateurs des puissances: k 1 = k 2 = 5.10 4
- Le gain d’adaptation γ = 5.10−8 .
Les fréquences d’échantillonnage sont données pour chaque bloc comme suite :
- Le bloc d’adaptation de la résistance : fe = 1000kHz

- Les fréquences des autres blocs restent les mêmes que celles de la commande non
adaptative.

tension de sortie de v dc ref = 600V à v dc ref = 700V à t = 0.5s avec adaptation de la résistance de
charge.
(a) Résistance nominale et son estimé (Ω)

150
Rch n
100
Rch est
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
(b) Tension redressée vdc et sa référence (V)
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
Figure (III.18) : Performances du redresseur lors d’une variation de
la tension de référence avec adaptation de la charge
100


(c) Courant de ligne ia (A)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
(d) Courant de ligne ia (A) et la tension de phase réduite ea (V)
30
20 ea
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
(e) Puissance active (W) et réactive (var) et leurs références

12000
10000
Pest
Pref
8000 qest
6000 qref
4000
2000
-2000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
La figure (III.19) montre la réponse du redresseur avec sa commande DPC-non linéaire lors
d’une diminution de la résistance de charge de 100% avec adaptation de la charge
150
100
Rch est
Rch n
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
101


600
vdcref
595
vdc
590
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
8000
6000
Pest
Pref
4000 qest
qref
2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

la résistance de charge avec adaptation
102


Figure (III.20) : Spectre harmonique du courant de ligne
La figure (III.18) montre que lorsque la tension continue atteint sa valeur de référence, on peut
noter que les puissances instantanées active et réactive sont contrôlées à leurs références. On
remarque également que le courant de ligne est très proche de la sinusoïde avec un THD de
0.68% (figure(III.20)) et en phase avec la tension de ligne (facteur de puissance unitaire). En
outre, la résistance estimée suit bien sa référence, mais le changement de référence entraîne une
augmentation de l’erreur d’estimation, cette erreur s’annule en régime permanent, puisque la
valeur estimée de la résistance dépend de l’erreur entre la tension vdc et sa référence. De son tour,
une mauvaise estimation de la résistance en régime transitoire engendre un dépassement dans la
tension de sortie. Ceci montre l’influence réciproque de l’estimation et la poursuite de la
référence dans ce type de régulateur.
D'après la figure (III.19), le contrôleur non-linéaire adaptatif réalise une régulation parfaite de la
tension de sortie dans les deux cas, nominal et avec diminution dans la résistance de charge. Au
moment de l'application de la charge, l'erreur de tension maximale transitoire enregistrée ne
dépasse pas les 2.66% de sa valeur nominale et ne tarde pas à s'annuler complètement dans le
régime permanent.
III.3.3.2. Commande VOC-non linéaire adaptative
Le schéma de principe de la commande VOC-non linéaire adaptative donné par la figure (III.21).
103


eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Mesure des courants et Sa vdc ref vdc
vdc Sb
Sc
SVM
du réseau
iabc eabc ucα ucβ Régulateur non linéaire
adaptatif de la tension
abc
α β eˆ
θˆ αβ vdc
eˆα id ref
e αβ ucd ucq
θˆ vdc
Loi d’adaptation
abc α β θ&% = −γ w T e
d q d q vdc ref
idq edq
vdc
iq ref Régulateur non linéaire
des courants id, iq
id ref
Figure (II.21) : Schéma bloc de la commande VOC-non linéaire adaptative
Le modèle nominal du deuxième sous-système donné par l’équation (III.57) peut être écrit sous
la forme :

x& = f n (x ) + g n (x ).u (III.95)
Avec :
n1
f n (x ) = ∑ θi (1) f i (x )
i =1
n2
g n (x ) = ∑ θ j (2) g j (x )
j =1

eqiq vdc ed 1
fn(x) = − θn , gn(x) = , θn =
Cv
. dc C Cv
. dc Rchn

Pour un système à paramètre nominal θ n , la loi de la commande est exprimée par:

1
u = id = ( −( L f h ) n + v ) (III.96)
(L g h )n

104


vdc eq iq e
Avec : (L f h) n = θ n et (Lg h) n = d
−
C.vdc C C.vdc
1
Dans la version adaptative, on définit le paramètre estimé θˆ = , alors l’erreur paramétrique
ˆ
Rch
1 1
d’une loi d’adaptation sera θ% = θˆ − θ n = − .
ˆ
R ch R chn
Le modèle du sous-système 2 devient :

ˆ
x& = f ( x ) + gˆ ( x ).uˆ (III.97)
Où :
eq iq vdc ˆ ed 1
fˆ ( x) = − θ , gˆ ( x) = , θˆ =
C.vdc C C.vdc ˆ
Rchn

Par conséquent, la loi de commande dans (III.96) est remplacée par :
1
uˆ = (−(L f h )est + v ) (III.98)
(L g h )est

On aura :
y& = (L f h ) n − (Lf h )est + v
v dc ˆ
y& −v = −(− )(θ − θ n ) (III.99)
C

A l’aide des équations (III.79) et (III.87) on peut écrire :
y& −v = n (s ).e = w θ% (III.100)

Où :
v dc
w = , n (s ) = s + k , e = v dc − v dc ref
C
La loi d’adaptation est donnée par:
&ˆ
θ = −γ w e
T
(III.101)
La simulation de la commande VOC-non linéaire adaptative est réalisée avec les paramètres
suivants :

- Régulateurs des courants: k 1 = k 2 = 5.10 4
105


Les fréquences d’échantillonnage sont données par bloc comme suit :
- Les fréquences des autres blocs restent les mêmes.

charge.

150
Rch n
100
Rch est
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
vdc
700
vdcref
650
600
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
20
10
-10
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
Figure (III.22) : Performances du redresseur lors d’une variation de

la tension de référence avec adaptation de la charge
106


30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
(e) Les composants id, iq (A) et leurs références Temps (s)
30 id
id ref
iq
20
iq ref
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
La figure (III.23) montre la réponse du redresseur avec sa commande VOC-non linéaire

adaptative lors d’une diminution de la résistance de charge de 100% avec adaptation de la charge

150
100
Rch est
Rch n
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
600
vdc
vdcref
595
590
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
107


15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
(e) Les composants id, iq (A) et leurs références
25
20
15 id
id ref
10
iq
5 iq ref
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
la résistance de charge avec adaptation
Figure (III.24) : Spectre harmonique de courant de ligne

108


La figure (III.22) montre les différentes formes d’ondes d’un redresseur à PWM contrôlé par la
commande VOC-non linéaire adaptative. On note que le courant est en phase avec la tension,
c'est-à-dire que le redresseur fonctionne sous un facteur de puissance unitaire. La composante
directe du courant suit bien sa référence, ce qui prove l’efficacité de la méthode de réglage
proposée. Nous remarquons aussi l’influence de l’estimée de la résistance sur les performances
du régulateur. Ceci se traduit par un dépassement lors du changement de la consigne de la
tension continue.
La figure (III.23) montre les différentes formes d’ondes dans le cas d’une variation de la
résistance de charge. Le facteur de puissance coté réseau est unitaire du fait que la tension simple
ea et le courant de ligne ia sont en phase. On peut noter aussi que la forme du courant est
sinusoïdal avec un THD = 0.86%. En outre, grâce à la loi d’adaptation, la tension de sortie
continue suit parfaitement sa référence en régime permanentant avec une erreur statique nulle.
Cependant, l’influence réciproque du régulateur non linéaire avec son algorithme d’adaptation
conduit à des régimes transitoires avec des dynamiques mal contrôlées.
III.4. Etude comparative entre les techniques de commande proposées
Les résultats de simulation obtenus montrent que les deux commandes DPC-non linéaire et
VOC-non linéaire présentent pratiquement les mêmes performances dynamiques et statiques.
Tout fois, l’analyse spectrale du courant de ligne prove que la commande DPC-non linéaire
maitrise mieux le contenu harmonique du courant de ligne avec un taux de distorsion
harmonique plus faible.
Comparé au régulateur classique de type PI, la commande non linéaire présente de meilleurs
performances lorsqu’elle est associée aux techniques DPC et VOC. En effet, avec la commande
non linéaire le problème de poursuite de la référence est réalisé avec un temps de réponse
relativement faible. De plus une nette amélioration dans le taux de distorsion harmonique du
courant de ligne est observée. La comparaison entre les deux méthodes en terme algorithmique
donne une avance pour la commande non linéaire par rapport à la commande classique en
particulier lorsqu’il s’agit de l’adaptation des paramètres. Ceci est réalisé évidement au
détriment de la simplicité et le faible temps de calcul qu’offre le réglage classique.
III.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté les bases théoriques de la commande par retour d’état
linéarisante. L’idée est de transformer un système non linéaire en un système linéaire. Cette
technique sous ces deux variantes non adaptative et adaptative, est appliquée dans la commande
du redresseur triphasé associé aux commandes DPC et VOC.
Les résultats de simulation montrent que cette technique de commande est bien adaptée aux
problèmes de poursuite de la référence. Cependant, seule la variante adaptative est capable de
prendre en charge les variations de la résistance de charge.
109

Chapitre IV Commande par backstepping du redresseur PWM triphasé

Chapitre IV
Commande par backstepping du
redresseur PWM triphasé
ІV.1. Introduction
Le souci constant d'améliorer les performances des systèmes commandés conduit à des
modélisations de plus en plus précises. Cependant, s'il y a un modèle qui rend compte du
comportement d'un système dans une large plage de fonctionnement, il est malheureusement le
plus souvent non linéaire. De ce fait, les outils d'analyse et/ou de synthèse de lois de commande,
utilisées dans le domaine linéaire, deviennent caducs et absolument incapables de rendre compte
de certains phénomènes dont les systèmes non linéaires sont le siège. D'autres méthodes, plus
élaborées, deviennent alors nécessaires [29], [30].
La technique du backstepping offre une méthode systématique pour répondre à ce type de
problème. Le backstepping a été développé par Kanellakopoulos et al. (1991) et inspiré par les
travaux de Feurer & Morse (1978) d'une part et Tsinias (1989) et Kokotovit & Sussmann (1989)
d'autre part. L'arrivée de cette méthode a donné un nouveau souffle à la commande des systèmes
non linéaires, qui malgré les grands progrès réalisés, manquait d'approches générales. Le
backstepping se base sur la deuxième méthode de Lyapunov, dont il combine le choix de la
fonction énergie avec celui des lois de commande. Ceci lui permet, en plus de la tâche pour
laquelle le contrôleur est conçu (poursuite et/ou régulation), de garantir, en tout temps, la stabilité
globale du système compensé [29].
Ce chapitre est essentiellement consacré à deux sections, dans la première, on élabore une loi de
commande par la technique du backstepping , puis on l’ appliquée au redresseur PWM triphasé
associé aux commandes DPC et VOC.
Le problème des variations paramétriques sera traité dans la deuxième section de ce chapitre, où
il sera compensé par une commande backstepping adaptative.
ІV.2. Commande par backstepping
La méthode par backstepping est un processus récursif et systématique de commande des

systèmes non linéaires. Cette technique met à profit les relations causales successives pour
construire de manière itérative une loi de commande et une fonction de Lyapunov stabilisante.
Pour qu’elle puisse s’appliquer, le système non-linéaire doit être sous forme strict feedback. La
dérivée de chaque composante du vecteur d’état doit être une fonction des composantes
précédentes et dépend additivement de la composante suivante [31].
110


ІV.2.1. Principe du backstepping
L’idée principale de cette stratégie de commande repose sur la construction d’un algorithme qui
permet en premier lieu de concevoir simultanément, pour un sous système, la loi du commande
passive (virtuelle) et la fonction de lyapunov qui garantit la stabilité. Ensuite, pour le deuxième
sous système on calcule une nouvelle commande virtuelle et une deuxième fonction de
Lyapunov, et ainsi de suite selon l’ordre du système. Enfin, en dernier lieu, on obtient
l’expression de la commande qui garantit la stabilité globale et les performances du système
[32].
On considère le système non linéaire suivant :
x& = f ( x) + g ( x).u
y = h( x ) (IV.1)
Avec :
x = [ x1 ... xn ] : vecteur d'état;
T
x2
u : entrée du système.
y :sortie du système.
h (x) : fonction analytique de x.
f, g : champs de vecteurs supposés infiniment différentiables.
Pour appliquer la commande backstepping sur (IV.1), le système doit être sous forme strict
feedback. Cette condition peut être réalisée par le changement de variable suivant:
⎧ ζ&1 = ζ 2
⎪ &
⎪ ζ2 = ζ3
⎪ M
⎪&
⎪ ζ i −1 = ζ i
⎨ (IV.2)
⎪ M
⎪ζ&n −1 = ζ n
⎪
⎪ ζ&n = u
⎪
⎩ y = ζ1
Avec ζ = [ζ 1 ζ 2 L ζ n ] : le nouveau vecteur d’état
Le Backstepping consiste à trouver une fonction de Lyapunov qui garantit la stabilité

asymptotique globale au système (IV.2).
Le but de cette procédure est de commander tout d’abord la première équation par
l’intermédiaire de la variable ζ 2 , appelée commande virtuelle. La deuxième équation est
commandeé par sa commande virtuelle ζ 3 , jusqu’ à le nème équation, puis de commander le
système globale par u, ceci étape par étape [ 32].
Etape 1: La première erreur est définie comme :
z 1 = y − y d = ζ1 − y d
(IV.3)
111


Où : yd, la grandeur désirée (référence) de la sortie y
La première fonction de Lyapunov est choisie comme :
1 2
V1 = z1 (IV.4)
2
Et sa dérivée donne :
V&1 = z 1z&1 = z 1 (ζ 2 − y& d ) (IV.5)
Comme le but est de choisir la commande virtuelle qui rend la dérivée de la fonction de
Lyapunov V&1 définie négative, alors nous avons :
α 1 = (ζ 2 )d = − k 1z 1 + y& d (IV.6)
Cela conduit à : V& = −k z 2 < 0
1 1 1 (IV.7)
Avec : k1 est un gain positif.
Etape 2: La nouvelle variable d’erreur est :
z 2 = ζ 2 − (ζ 2 )d = ζ 2 − α 1 (IV.8)
= ζ 2 + k 1z 1 − y& d
On introduit la fonction de Lyapunov suivante :
1 1
V 2 = z 12 + z 2 2 (III.9)
2 2
On a :
z&1 = ζ 2 − y& d
= z 2 − k 1z 1 (IV.10)
La dérivée de V2 est donnée par :
V&2 = −k 1z 12 + z 2 (z 1 + ζ&2 − α&1 )

= −k 1z 12 + z 2 ⎡⎣(1 − k 12 ) z 1 + k 1z 2 + ζ 3 − y&&d ⎤⎦ (IV.11)
Pour garantir la condition de stabilité (V&2 < 0 ), la seconde commande virtuelle ζ 3 est choisie
comme :
α 2 = (ζ 3 )d
(IV.12)
= (k 12 − 1)z 1 − (k 1 + k 2 ) z 2 + y&&d , k2 > 0
Ce qui en résulte :
V&2 = − k1 z12 − k2 z2 2 < 0 (IV.13)
112


Etape i: On prend
z i = ζ i − α i −1
1 i
Vi = ∑
2 j =1
z j2 (IV.14)
Nous avons :
z& i −1 = z i − k i −1z i −1 − z i − 2
(IV.15)
i −1
V&i = −∑ k j z j + z i (z i −1 + ζ&i − α&i −1 )
2
(IV.16)
j =1
La commande virtuelle est alors :
α i = (ζ i +1 )d
(IV.17)
= k i z i − z i −1 + α& i −1 , ki > 0 ,
Etape n : On définit :
z n = ζ n − α n −1
Et : (IV.18)
n
1
Vn = ∑
2 j =1
z j2
On a :
z& n −1 = z n − k n −1z n −1 − z n − 2
n −1
V&n = −∑ k j z j 2 + z n (z n −1 + ζ&n − α& n −1 ) (IV.19)
j =1
La commande virtuelle dans ce cas est la commande réelle u :
α n = (ζ&n )d = u (IV.20)
u = k n z n − z n −1 + α& n −1 , kn > 0,
yd
Régulateur u Système non linéaire y = ζ1
Backstepping
ζ = [ζ 1 ζ2 L ζ n ]
Figure (IV.1) : Schéma de principe du contrôle par backstepping
ІV.2.2. Exemple
Considérons le système d’équation suivant :
113


⎧ζ&1 = ζ 2
⎪ &
⎨ζ2 =u (IV.21)
⎪y =ζ
⎩ 1
Etape 1 :
z 1 = y − y d = ζ1 − y d (IV.22)
Où : yd, le trajectoire de référence de la sortie y
La fonction de Lyapunov est définie comme :
1 2
V1 = z1 (IV.23)
2
Donc :
V&1 = z 1z&1 = z 1 (ζ 2 − y& d ) (IV.24)
La commande virtuelle qui rend la dérivée de la fonction de Lyapunov V&1 négative est :
α 1 = (ζ 2 )d = − k 1z 1 + y& d
(IV.25)
Ce qui conduit à: V&1 = −k 1z 12
Avec : k1 est un gain positif.
Etape 2: La nouvelle variable d’erreur est :
z 2 = ζ 2 − (ζ 2 )d = ζ 2 − α 1 (IV.26)
= ζ 2 + k 1z 1 − y& d
1 1
V 2 = z 12 + z 2 2 (IV.27)
2 2
On a :
z&1 = ζ 2 − y& d
= z 2 − k 1z 1 (IV.28)
La dérivée de (III.27) donne :
V&2 = − k 1z 12 + z 2 (z 1 + ζ&2 − α&1 )

= − k 1z 12 + z 2 ⎡⎣(1 − k 12 ) z 1 + k 1z 2 + u − y&&d ⎤⎦ (IV.29)
Pour assurer que V&2 < 0 , la seconde commande virtuelle est la commande réelle u :
u = (k 12 − 1)z 1 − (k 1 + k 2 )z 2 + y&&d , k2 > 0 (IV.30)
Nous intéressons à simuler numériquement le fonctionnement du système du second ordre

étudié. Les coefficients définis positifs choisis sont : k 1 = k 2 = 100.
114


Pour caractériser les performances dynamiques du système réglé, il faux observer la réponse à un
échelon. Cette réponse doit être identique à celle d’un second ordre. Les résultats numériques du
système dans un régime établi sont donnés par la figure (IV.2). La réponse indicielle de la
variable ζ 1 présente une erreur statique nulle. Il est clair que cette variable suit parfaitement la
valeur de la consigne y d = 5 avec un temps de réponse relativement faible (0.02s) sans
dépassement. Après établissement du régime permanent, les erreurs z1 et z2 deviennent à leur tour
nulles, garantissant ainsi une bonne stabilité du système.
5
x 10
6
La sortie y et sa référence
10
La commande u
3
5
0 1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps (s)
Temps (s)
1 0
0
-500
-1
L'erreur z2
L'erreur z1
-1000
-2
-1500
-3
-4 -2000
-5 -2500
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Temps (s) Temps (s)
Figure (IV.2) : Commande par backstepping d’un système du

second ordre par une référence constante.
IV.3 Commande DPC-backstepping du redresseur PWM triphasé
Le schéma bloc de la commande DPC-backstepping du redresseur PWM est donné par la figure
(IV.3).
IV.3.1 Synthèse des régulateurs backstepping
Dans ce cas nous avons trois sorties à régulier, la tension vdc, la puissance active et la puissance
réactive. Pour réaliser cet objectif, il faut subdiviser le système (III.31) en trois sous systèmes,
mis sous formes strict feedbak.
115


Sous-système 1
La commande du premier sous-système est la puissance active p, et son sortie est la tension vdc :
p = u = eα i α + e β i β (IV.31)

Alors :
⎧⎪ζ&1 = L f h1 + Lg h1.u
⎨ (IV.32)
⎪⎩ y1 = h1 ( x) = vdc , y1d = vdcref
Où :
vdc 1
ζ 1 = vdc , u = p, L f h1 = − , Lg h1 =
C .Rch C .vdc
eb C
R L ib vdc Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
vdc Sb
Sc
SVM
et réactive
ucα ucβ
iabc
abc vdc
αβ
iα,β p,q Régulateur vdc ref
Estimation des backstepping de la
tensions de réseau tension vdc
p ref
eα ,eβ
q ref iα,β ucα
Régulateur backstepping des
p ref
puissances active et réactive ucβ
Figure (IV.3) : Schéma bloc de la commande DPC-backstepping
Sous-système 2
Il est caractérisé par ses deux commandes ucα, ucβ et sa sortie p. Il vient donc :
⎧ζ&2 = L f h2 + u cα
⎨ (IV.33)
y = h2 (x ) = p , y 2d = p ref
⎩ 2
116


Où :
eα e
L f h2 = eα f 1 + e β f 2 , ζ2 = p , u cα = − u cα − β u c β
L L
Avec :

⎡ R 1 ⎤
⎢ − iα + eα ⎥
⎡f 1 ⎤ L L
⎢f ⎥ = ⎢ R ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎢− i + 1 e ⎥
⎢⎣ L β L ⎥⎦
β

Sous système 3
Ce sous-système possède comme commandes les tensions ucα, ucβ et comme sortie la puissance
réactive q. Il vient donc :
⎧ζ&3 = L f h3 + u c β
⎨ (IV.34)
y = h3 (x ) = q , y3d = q ref
⎩ 3
Où :
eβ eα
L f h3 = e β f 1 − e α f 2 , ζ3 = q , uc β = − u cα + uc β
L L
IV.3.1.1. Régulateur backstepping de la tension continue
Le premier sous-système permet d’assurer la régulation de la tension vdc.
L’erreur choisie est :
z1 = ζ 1 − y1d (IV.35)

Sa dynamique est donnée par :
z&1 = L f h1 + Lg h1.u − y&1d (IV.36)

La fonction de Lyapunov est choisie comme :
1
V1 = z12 (IV.37)
2
Sa dérivée est donc :
V&1 = z1 z&1
= z1 ( L f h1 + Lg h1.u − y&1d ) (IV.38)
Pour assurer la stabilité il faut choisir la commande suivante :
− k1 z1 + L f h1 + y&1d
u= (IV.39)
Lg h1
Dans le cas où la référence est constante, alors : y&1d = 0 , la loi de commande devient :
117


−k 1z 1 + Lf h1 (IV.40)
u=
L g h1

IV.3.1.2. Régulateur backstepping des puissances
Avec le deuxième et le troisième sous-système, on règle les puissances actives et réactive. Leurs
sorties doivent suivre les trajectoires qu'on leurs impose pref et qref . La puissance active de
référence est la sortie du régulateur backstepping de la tension vdc définie par l’équation (IV.40).
Alors que la puissance réactive doit être forcée à rester nulle, à tout moment, pour assurer un
facteur de puissance unitaire, c’est pour cette raison, il faut imposer : qref = 0 .
La première variable d’erreur est choisie comme :
z 2 = ζ 2 − y 2d
(IV.41)

Sa dérivée est donnée par :
z 2 = L f h 2 + u c α − y 2d
& & (IV.42)

La fonction de Lyapunov est :
1
V 2 = z 22 (IV.43)
2

V&2 = z 2 z& 2
= z 2 ( L f h 2 + u c α − y& 2d ) (IV.44)
Pour rendre V&2 < 0 , on doit choisir :
u c α = − k 2 z 2 − L f h 2 + y 2d
&
(IV.45)

La deuxième variable d’erreur est:

z 3 = ζ 3 − y 3d (IV.46)
et sa dérivée donnée par :
z&3 = L f h3 + u c β − y& 3d (IV.47)

La fonction de Lyapunov est choisie comme:
1
V 3 = z 32 (IV.48)
2
118


V&3 = z 3 z&3
= z 3 (L f h3 + u c β − y& 3d ) (IV.49)
Pour assurer que V&3 < 0 , on doit prendre :
u c β = − k 3z 3 − L f h3 + y& 3d (IV.50)

Or, on a : y& 3d = q&ref = 0 (IV.51)

L’équation (IV.50) devient :
u c β = − k 3 z 3 − L f h3 (IV.52)

D’après les équations (IV.45) et (IV.52), on peut écrire :
⎧u cα = −k 2 z 2 − Lf h2 + y& 2d
⎨ (IV.53)
⎩u c β = − k 3 z 3 − L f h3

En contre partie, nous avons également :
⎡ eα eβ ⎤
− −
⎡ cα ⎤ ⎢ L
u L ⎥⎥ ⎡u cα ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ (IV.54)
⎣ c β ⎦ ⎢− e β e α ⎥ ⎣u c β ⎦
⎢⎣ L L ⎥⎦

Finalement, les commandes réelles ucα , ucβ sont :

−1
⎡ eα e ⎤
− − β⎥ u
⎡u cα ⎤ ⎢ L L ⎥ ⎡ cα ⎤
⎢u ⎥ = ⎢ ⎢ ⎥ (IV.55)
⎣ cb ⎦ ⎢ − e β eα ⎥ ⎣u c β ⎦
⎢⎣ L L ⎥⎦

IV.3.2. Résultats de simulation
La simulation de la commande DPC-backstepping est réalisée avec les paramètres suivants :
Les paramètres des régulateurs backstepping sont:
- Régulateur de la tension continue : k 1 = 70

- Régulateurs des puissances : k 2 = k 3 = 105
119


- Régulateurs des puissances : fe = 50kHz
- Bloc d’estimateur des puissances et la tension du réseau fe = 1000kHz


720
700
680
vdc
660
vdcref
640
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

30
20
10
-10
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
120


12000
10000 Pest
Pref
8000
qest
6000 qref
4000
2000
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figure (IV.4) : Performances du redresseur commandé par

backstepping de consigne de la tension de sortie
Le comportement du redresseur lors d’une réduction de la charge de 100% à t = 0.5s est illustré
par la figure (IV.5).
605
600
595
vdc vdcref
590
585
580
575
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
20 ea
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
121


6000
Pest
4000 Pref
qest
2000
qref
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figure (IV.5) : Test de robuste vis-à-vis la variation de la
résistance de charge
IV.3.3. Interprétations
A partir des résultats de simulation, on remarque que lorsque la tension continue atteint sa
nouvelle référence, la puissance active et le courant de ligne augmentent tout en assurant un
facteur de puissance unitaire coté réseau.
La figure (IV.5) montre que la technique par backstepping est incapable de prendre en charge la
variation de la résistance de charge.
IV.4 Commande VOC-backstepping du redresseur PWM triphasé
Le schéma bloc de la commande par VOC-backstepping du redresseur PWM est donné par la
figure (IV.6).
IV.4.1. Synthèse des régulateurs backstepping
L’objectif désiré est forcé la tension vdc à suivre sa référence, maintenir le courant iq nulle, et de
forcer le courant id à suivre sa valeur de référence générée par le régulateur backstepping de la
tension. Pour rendre notre système sous forme strict-feedback, on va subdiviser le système en
trois sous- systèmes.
122


eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Sa vdc ref vdc
Sb
Sc
SVM
du réseau Régulateur backstepping
iabc e abc ucα ucβ de la tension vdc
abc
α β eˆ
θˆ αβ id ref
eˆα
e αβ ucd ucq
θˆ
abc α β
d q d q
idq e dq
vdc
iq ref Régulateur backstepping
des courants id, iq
id ref
Figure (IV.6) : Schéma bloc de la commande VOC-backstepping
Sous-système 1
Dans le premier sous-système la commande est id :

u = id (IV.56)
On peut écrire le sous-système 1 sous la forme suivante :
⎪⎧ζ&1 = L f h1 + Lg h1.u (IV.57)

⎨
⎪
⎩ y = h1 ( x) = vdc , yd = vdcref

Où :
eq iq vdc e
ζ 1 = vdc , u = id , L f h1 = − , Lg h1 = d
Cvdc C.Rch C.vdc
Sous-système 2
Sa commande est la tension ucd . Il peut être mis sous la forme :
123


⎧ζ& = L f h2 + ucd
⎨ 2
⎩ y2 = h2 = id (IV.58)
Avec :
−R 1 1
ζ 2 = i d , L f h2 ( x ) = i d + ωi q + e d , u cd = − u cd
L L L
Sous-système 3
Avec la commande ucq, on peut écrire que :
⎧⎪ζ&3 = L f h3 + ucq (IV.59)

⎨
⎪⎩ y3 = h3 = iq
Avec :
−R 1 1
ζ 3 = i q , Lf h3 (x ) = i q − ωi d + eq , u cq = − u cq
L L L
IV.4.1.1. Régulateur backstepping de la tension continue
L’erreur est définie comme suit :
z1 = ζ 1 − y1d
(IV.60)
Sa dynamique est donnée par :
z&1 = L f h1 + Lg h1.u − y&1d

(IV.61)
La fonction de Lyapunov est définie comme :
1 2
V1 = z1 (IV.62)
2
V&1 = z1 z&1
= z1 ( L f h1 + Lg h1.u − y&1d ) (IV.63)
Où :

y&1d = v&dc ref = 0
Pour assurer la stabilité V&1 < 0 , on doit choisir :
−k 1z 1 + Lf h1
u= (IV.64)
L g h1
124


IV.4.1.2. Régulateur backstepping des courants
L’erreur z 2 est décrite par l’équation suivante :
z2 = ζ 2 − ζ 2 d
= ζ 2 − y2 d (IV.65)
La fonction de Lyapunov choisie est :
1
V2 = z22
2 (IV.66)
V&2 = z2 z&2
= z 2 ( Lf h2 + u cd − y& 2d ) (IV.67)
Pour que V 3 soit négative, il faut que :
L f h 2 + u cd − y& 2d = − k 2 z 2 (IV.68)
Alors :
u cd = − L f h 2 + y& 2d − k 2 z 2 (IV.69)

La commande ucq est choisie de façon à assurer que la valeur de ζ 3 tend vers sa valeur désirée.
Pour cette raison, on doit définir l’erreur z3 comme :
z3 = ζ 3 − ζ 3d
= ζ 3 − y3d (IV.70)
Nous définissons une fonction de Lyapunov de la forme:
1
V3 = z32 (IV.71)
2
V&3 = z3 z&3
(
= z3 L f h3 + uq − y&3d ) (IV.72)
Où :
y& = 0 (IV.73)
3d
Pour rend la dérivée de V 3 négative, il faut poser :
L f h 3 + u cq = − k 3 z 3
Alors :
u cq = − L f h 3 − k 3 z 3 (IV.74)
125


A partir des deux équations (IV.69) et (IV.74) on peut écrire :
⎧u cd = −Lf h2 + y& 2d − k 2 z 2
⎨ (IV.75)
⎩u cq = −L f h3 − k 3z 3
Finalement pour obtenir les commandes réelles ucd et ucq, on utilise l’expression suivant :
−1
⎡ −1 ⎤
0⎥ u
⎡u cd ⎤ ⎢ L ⎡ cd ⎤ (IV.76)
⎢u ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ cq ⎦ ⎢ 0 −1 ⎥ ⎣u cq ⎦
⎢⎣ L ⎥⎦
III.4.2. Résultats de simulation
La simulation de la commande VOC-backstepping est réalisée avec les paramètres suivant :
Les paramètres des régulateurs backstepping sont les suivants :

- Régulateurs des courants : k 2 = k 3 = 5.104

- Bloc d’estimateur de la tension du réseau : fe = 1000kHz
La figure (IV.7) montre la réponse du redresseur lors d’un changement de la référence de la


720
700
vdc
680
660
vdcref
640
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
126


30
20
10
-10
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
(d) le courant id et le courant iq (A) et leurs références
30 id
id ref
iq
20
iq ref
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
Figure (IV.7) : Performances du redresseur lors d’une
Le comportement du redresseur lors d’une réduction de la charge de 100% à t=0.5s est illustré
605
600
595
vdcref
590 vdc
585
580
575
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
127


15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
30
(d) les courants id et iq (A) et leurs références
25
20
15 id
10
id ref
iq
5
iq ref
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

III.4.3. Interprétations
D’après la figure (IV.7), nous remarquons que la tension vdc suit bien sa référence avec un temps
de repense de 0.1s. De plus, le facteur de puissance est gardé unitaire même lors du changement
de la tension de référence comme le montre la figure (IV.7-c), ce changement de tension entraîne
une augmentation de la composante directe du courant id. De son tour le courant de ligne répond
par une augmentation à la variation de vdc, puis il s’établit rapidement après une phase de
transition limitée par la saturation du régulateur de la tension.
Il est claire que la commande VOC-backstepping n’est pas robuste vis-à-vis la variation de la
résistance de charge. De ce fait, la commande VOC-backstepping adaptative sera l’objet de la
deuxième partie de ce chapitre.
128


IV.5. Commande DPC-backstepping adaptative du redresseur PWM triphasé
Pour annuler l’erreur statique entre la tension vdc et sa référence lors de la variation de la
résistance de charge, la commande DPC-backstepping adaptative est une technique de contrôle
de l’automatique traitant ce genre de problème par la conception d’une loi d’adaptation qui
donne une estimation de la résistance de charge.
Le schéma bloc de la commande-DPC backstepping adaptative est donné par la figure (IV.9)
eb C
R L ib vdc Charge
ec R L ic
PWM
vdc ib ia Sa Sb Sc
Sb
Sc
SVM
et réactive
uα uβ vdc
iabc
abc
αβ
Régulateur backstepping vdc ref
iα,β p,q adaptatif de la tension
Estimation des vdc
p ref
tensions de réseau v
Loi d’adaptation dc ref
eα ,eβ
q ref iα,β uα θ&% = −γ ϕ z vdc
Régulateur backstepping des
p ref
puissances active et réactive uβ
Figure (IV.9) : Schéma bloc de la commande DPC-backstepping adaptative
IV.5.1. Synthèse du régulateur backstepping de la tension avec adaptation de la charge
Il s’agit de synthèser un régulateur backstepping qui tient en compte les incertitudes sur la
résistance de charge.
On pose :
1 1
θn = , θˆ = alors θ% = θn − θˆ
R ch n ˆ
Rch
Où : θ n et θˆ représentent respectivement les valeurs nominale et estimée du paramètre θ , alors
que θ% est l’erreur entre ces deux valeurs.
129


Le régulateur backstepping des puissances active et réactive reste le même, puisque sa loi de
commande ne dépend pas du paramètre Rch, seul le régulateur de tension est pris en
considération.
L’équation (IV.32) du sous-système 1 devient:
⎧⎪ ζ&1 = L f h1 + LΔf h1 + Lg h1.u

⎨ (IV.77)
⎪⎩ y1 = h1 ( x) = vdc , y1d = v1dcref
Où :
v dc 1 v
ζ 1 = v dc , u = p , L f h1 = − θ n , L g h1 = , L Δf h1 = θ% ( dc ) = θϕ
%
C C .v dc C
Soit y1d la valeur désirée de ζ 1 , il vient :
z 1 = ζ 1 − y d (IV.78)

Sa dynamique est écrite sous la forme:
% − y&
z&1 = L f h1 + Lg h1.u + θϕ
d (IV.79)
La fonction de Lyapunov choisie est:
1 2 1 %2
V1 = z1 + θ (IV.80)
2 2γ
Sa dérivée est donc:
1 % &%
V&1 = z1 z&1 + θθ (IV.81)
γ
% − y& ) + 1 θθ
= z1 ( L f h1 + Lg h1 .u + θϕ % %&
d
γ
% 1 &%
= z1 ( L f h1 + Lg h1.u − y& d ) + θ ( θ + z1ϕ )
γ
Pour assurer la stabilité (V&1 < 0 ), il faut que le premier terme soit égal −k1z1 , et le second terme
est nul. Donc la loi de commande est :
−k 1z 1 + Lf h1 + y&1d (IV.82)
u=
L g h1
Alors que la loi de d’adaptation est exprimée par :
&%
θ = −γ z 1ϕ (IV.83)
Dans l’expression de Lf h1 , on doit remplacer le paramètre θ n par son estimé.
130


IV.5.2. Résultats de simulation
La simulation de la commande DPC-backstepping adaptative est réalisée avec les paramètres

suivants :

- Régulateurs des puissances: k 1 = k 2 = 5.104


charge.

150
Rch n
100
Rch est
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

740
720
700
vdc
680
660
640
vdcref
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
DPC-backstepping adaptative lors du changement de la
consigne de la tension de sortie
131


30
20
10

0

-10

-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)

30
ea
20

10
ia
0
-10

-20

-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)

12000
Pest
10000
Pref
8000 qest
6000 qref
4000
2000
-2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
150
100
Rch est
Rch n
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
132


600
vdc vdcref
595
590
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
8000
Temps (s)
6000
Pest
4000
Pref
qest
qref
2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
133


Figure (IV.13) : Spectre harmonique du courant de ligne

La figure (IV.11) montre les différentes formes d’ondes d’un redresseur PWM contrôlé par la
commande DPC-backstepping adaptative. On note que le courant est en phase avec la tension,
c'est-à-dire que le redresseur fonctionne sous un facteur de puissance unitaire. La puissance
active suit bien sa référence, ce qui prove l’efficacité de la méthode de réglage proposée. Nous
remarquons aussi l’influence de l’estimée de la résistance sur les performances du régulateur.
Ceci se traduit par un dépassement lors du changement de la consigne de la tension continue.
D'après la figure (III.12), le contrôleur backstepping adaptatif réalise une régulation parfaite de
la tension de sortie. Cependant, l’influence réciproque du régulateur avec son algorithme
d’adaptation conduit à des régimes transitoires avec des dynamiques mal contrôlées. Le facteur
de puissance coté réseau est unitaire du fait que la tension simple ea et le courant de ligne ia sont
en phase. On peut noter aussi que la forme du courant est sinusoïdal avec un THD = 0.67%.
IV.6. Commande VOC-backstepping adaptative du redresseur PWM triphasé
Le schéma bloc de la commande VOC-backstepping adaptative est donné par la figure (IV.14).
IV.6.1. Synthèse du régulateur backstepping de la tension avec adaptation de la charge
L’équation (IV.57) du sous-système 1 devient:
⎧ζ&1 = L f h1 + L Δf h1 + L g h1.u
⎨ (IV.84)
⎩ y = h1 (x ) = v dc , yd = v dcref

Où :
e i v v % , L h = ed
ζ 1 = v dc , u = i d , L f h1 = q q − dc θ n , L Δf h1 = θ% ( dc ) = θϕ g 1
Cv dc C C C .v dc
L’erreur est choisie comme :
z 1 = ζ 1 − y d (IV.85)
134


eb R L ib
C Charge
ec R L ic
PWM
ib ia Sa Sb Sc
Mesure des courants et Sa vdc ref vdc
vdc Sb
Sc
SVM
du réseau
iabc eabc ucα Régulateur
ucβ
backstepping adaptatif
abc
α β eˆβ θˆ αβ de la tension vdc
θˆ = arctg ( ) dq id ref
eˆα
e αβ ucd ucq
θˆ vdc
Loi d’adaptation
abc α β θ&% = −γ ϕ z
d q d q vdc ref
idq edq
vdc
iq ref Régulateur backstepping
des courants id, iq
id ref
Figure (IV.14): Schéma bloc de la commande VOC-backstepping

adaptative

Sa dynamique est écrite sous la forme:
% − y&
z&1 = L f h1 + Lg h1.u + θϕ (IV.86)
d

La fonction de Lyapunov choisie est:
1 2 1 %2 (IV.87)
V1 = z1 + θ
2 2γ

Sa dérivée est donc:
1 % &%
V&1 = z1 z&1 + θθ (IV.88)
γ
% − y& ) + 1 θθ
= z1 ( L f h1 + Lg h1 .u + θϕ % &%
d
γ
1 &
= z1 ( L f h1 + Lg h1.u − y& d ) + θ% ( θ% + z1ϕ ) (IV.89)
γ
135


Pour assurer que V&1 < 0 , il faut que :
−k 1z 1 + Lf h1 + y&1d (IV.90)
u=
L g h1
Avec une loi de d’adaptation exprimée par :

&%
θ = −γ z 1ϕ (IV.91)
Dans l’expression de Lf h1 , le paramètre θ n est remplacée par son estimé.
IV.6.2 Résultats de simulation
La simulation de la commande VOC-backstepping adaptative est réalisée avec les paramètres

suivants :

- Régulateurs des courants: k 2 = k 3 = 5.104


charge.

150
Rch n
100
Rch est
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
136


740
720
700
vdc
680
vdcref
660
640
620
600
580
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
30
20
10
-10
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
VOC-backstepping adaptative lors du changement de la
consigne de la tension de sortie
30
20
ea
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
(e) Les courants id et iq (A) et leurs références
30 id
id ref
iq
20
iq ref
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
137


150
100
Rch est
Rch n
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
600
vdcref
595
vdc
590
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
(c) Courant de ligne ia (A) Temps (s)

15
10
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s)
30
ea
20
10
ia
0
-10
-20
-30
0.46 0.47 0.48 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s)
138


(e) les courants id et iq (A) et leurs références
30
25
20
15 id
10
id ref
iq
5 iq ref
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (IV.17) : Spectre harmonique du courant de ligne

La figure (IV.15) montre les différentes formes d’ondes d’un redresseur à PWM contrôlé par la
commande VOC-backstepping adaptative.
On note que le courant est en phase avec la tension, c'est-à-dire que le redresseur fonctionne sous
un facteur de puissance unitaire. La composante directe du courant suit bien sa référence,
obtenue à partir d’une régulation non linéaire de la tension continue. Nous remarquons aussi
l’influence de la valeur estimée de la résistance sur la poursuite de la tension de référence. Une
mauvaise estimation provoque un dépassement de la tension continue.
La figure (IV.16) montre les différentes formes d’ondes dans le cas d’une variation de la charge,
la tension de ligne ea et le courant ia sont en phase. On peut noter aussi que le courant garde sa
forme sinusoïdale avec un faible THD. La diminution de la résistance entraîne une augmentation
du courant, ce dernier entraîne une croissance de la composante directe. On remarque que une
petite variation instantanée de la tension vdc lors de la diminution de la résistance de charge, mais
l’erreur en régime permanent est éliminée lorsque la valeur estimée de la résistance atteint la
valeur de la résistance de charge réelle.
139


IV.6.4. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons appliqué la commande par backstepping sur un redresseur PWM
triphasé. Les résultats de simulation montrent l’efficacité de cette technique en termes de
poursuite de la référence de la tension désirée ainsi que le fonctionnement à facteur de puissance
unitaire coté réseau avec des courants de ligne de formes sinusoïdales. Cependant. Elle est très
sensible à la variation de la résistance de charge. C’est pour cette raison, une version adaptative
de la commande backstepping à été proposée dont l’objectif de remédier à cet inconvénient.
Dans ce cas, l’erreur statique en régime permanent est complètement éliminée tout en assurant
les mêmes performances du cas non adaptatif.
140

Conclusion générale

Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de la recherche de nouvelles solutions
qui permettent l’amélioration de la qualité du transfert de l’énergie électrique d’une source vers
un récepteur. L’une de ces solutions est le redresseur PWM de courant qui peut remédier de lui-
même à la consommation de l’énergie réactive et il offre de plus un flux de puissance
bidirectionnel, un faible taux distorsion harmonique, et une tension continue réglable.
A la lumière de l’étude bibliographique, nous avons pu constater que les recherches sur les
redresseurs PWM sont bien répandues dans le monde non seulement pour l’absorption des
courants sinusoïdaux mais également pour éliminer différents types de perturbations pouvant
affecter le réseau comme le déséquilibre de la charge par exemple. La tendance est d’assurer un
échange optimal d’énergie entre la source et la charge, ce qui conduit à une réduction de son coût
de transport. Pour cela, nous avons consacré une bonne partie de notre étude théorique au
principe de fonctionnement du redresseur PWM de courant ainsi que ces différentes techniques
de commande, DPC, VF-DPC, DPC-SVM, VOC, et VFOC, qui existent dans la littérature avec
leurs avantages et leurs inconvénients.
Afin de simplifier le modèle non linéaire du redresseur PWM, on a fait appel aux techniques de
la commande par retour d’état linéarisante. L’idée est de transformer un système non linéaire en
un système linéaire. Cette technique sous ces deux variantes non adaptative et adaptative, est
appliquée dans la commande du redresseur triphasé associé aux commandes DPC et VOC. Les
résultats de simulation montrent que cette technique de commande est bien adaptée aux
problèmes de poursuite de la référence. Cependant, seule la variante adaptative est capable de
prendre en charge les variations de la résistance de charge.
La commande non linéaire adaptative donne des résultats satisfaisants pour tout ce qui concerne
la poursuite des variations de la tension de consigne, robustesse vis-à-vis des changements de la
résistance de charge. Cependant le contrôleur conçus est basé sur un algorithme de formulation
mathématique relativement complexe. Ce qui conduit à un temps de calcul en conséquence.
De ce fait, une autre alternative de commande du redresseur PWM triphasé est proposée. Il est
question de la commande par backstepping associée aux commandes DPC et VOC. Cette
technique possède un algorithme simple avec une efficacité notable en termes de poursuite de la
référence de la tension désirée, le fonctionnement à facteur de puissance unitaire et la réduction
de la distorsion harmonique des courants de ligne. Cependant, la commande backstepping
adaptative est nécessaire pour une prise en compte efficace des variations de la résistance de
charge.
A l’issue de cette étude, trois types de régulateurs sont associés aux commandes DPC et VOC.
Les résultats de simulation de ces structures de commande nous permettent d’effectuer une
comparaison entre ses performances. Il est possible de résumer cette comparaison dans les points
essentiels suivants :
141


L’utilisation des régulateurs classiques de type PI conduit à un algorithme de commande assez
simple. Toutefois, cette structure engendre un taux de distorsion harmonique relativement élevé
et n’offre pas la possibilité d’adaptation des paramètres.
La commande VOC-non linéaire enregistre le taux distorsion harmonique le plus faible par
rapport aux autres régulateurs associés au VOC. Cependant, avec la DPC, le régulateur non
linéaire offre un THD meilleur par rapport au régulateur classique de type PI. Toutefois,
l’algorithme de commande non linéaire reste le plus compliqué par rapport aux autres
algorithmes de régulation, du fait qu’il nécessite plus de temps de calcul avec plusieurs
opérations de dérivation.
La commande DPC-backstepping fournit le THD le plus faible par rapport aux autres régulateurs
associés au même DPC. Alors que, avec la commande VOC, le THD offert par le régulateur
backstepping n’est meilleur qu’a celui enregistré par le régulateur PI.
Enfin, plusieurs perspectives peuvent être évoquées autour de ce travail on peut citer
principalement :
- Adaptation des autres paramètres (inductances et capacité) ;

- Réalisation de la commande DPC prédictive ;
- Réalisation de la commande DPC multiniveau ;
- Implémentation pratique des algorithmes de commande ;
142

Annexe Synthèse de la table de commutation
Synthèse de la table de commutation
La synthèse de la table de commutation est basée sur les signes des dérivées des puissances
active et réactive dans chaque secteur (figures (II.6) et (II.7)).
Pour chaque secteur, le changement de la puissance réactive est positif pour trois vecteurs,
négatif pour trois vecteurs, et zéro pour V0 ,V7. Le signe du changement de la puissance active
est positif pour quatre vecteurs, négatif pour deux ou trois vecteurs.
Pour le premier secteur les vecteurs qui influent sur le signe du changement des puissances
active et réactive sont résumés dans le Tableau suivant :
Secteur 1
p&1 > 0 p&1 < 0 q&1 > 0 q&1 < 0 p&1 = 0

V 3, V 4, V 5, V 0 V 1, V 6 V 1, V 2 , V 3 V 4, V 5, V 6 V 0, V 7
choisis pour le secteur γ1, sont montré dans le suivant :
Secteur 1 q&1
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p&1 > 0 ⇔ S p =1 V3 V 4, V 5
<0⇔Sp =0 V1 V6
Secteur 2
p& 2 > 0 p& 2 < 0 q&2 > 0 q&2 < 0 p& 2 = 0

V 3, V 4, V 5, V 0 V 1, V 2 V 2, V 3, V 4 V 1, V 5 , V 6 V 0, V 7
choisis pour le secteur γ2, sont montré dans le tableau suivant :
Secteur 2 q&2
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 2 > 0 ⇔ S p =1 V 3 ,V 4 V5
<0⇔Sp =0 V2 V1
Secteur 3
p& 3 > 0 p& 3 < 0 q&3 > 0 q&3 < 0 p& 3 = 0

V 4, V 5, V 6, V 0 V 1, V 2 V 2, V 3, V 4 V 1, V 5 , V 6 V 0, V 7
Les vecteurs de tension choisis pour le secteur γ3, sont montrés dans le tableau suivant :
Secteur 3 q&3
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 3 > 0 ⇔ S p =1 V4 V 5, V 6
<0⇔Sp =0 V2 V1
Secteur 4
p& 4 > 0 p& 4 < 0 q&4 > 0 q&4 < 0 p& 4 = 0

V 4, V 5, V 6, V 0 V 2, V 3 V 3, V 4, V 5 V 1, V 2 , V 6 V 0, V 7
Secteur 4 q&4
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 4 > 0 ⇔ S p =1 V 4, V 5 V6
<0⇔Sp =0 V3 V2
Secteur 5
p& 5 > 0 p& 5 < 0 q&5 > 0 q&5 < 0 p& 5 = 0

V 1, V 5 , V 6 , V 0 V 2, V 3 V 3, V 4, V 5 V 1, V 2 , V 6 V 0, V 7
Secteur 5 q&5
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 5 > 0 ⇔ S p =1 V5 V 6 ,V 1
<0⇔Sp =0 V3 V2
Secteur 6
p& 6 > 0 p& 6 < 0 q&6 > 0 q&6 < 0 p& 6 = 0

V 1, V 5 , V 6 , V 0 V 3, V 4 V 4, V 5, V 6 V 1, V 2 , V 3 V 0, V 7
Secteur 6 q&6
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 6 > 0 ⇔ S p =1 V 5, V 6 V1
<0⇔Sp =0 V4 V3
Secteur 7
p& 7 > 0 p& 7 < 0 q&7 > 0 q&7 < 0 p& 7 = 0

V 1, V 2 , V 6 , V 0 V 3, V 4 V 4, V 5, V 6 V 1, V 2 , V 3 V 0, V 7
Secteur 7 q&7
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 7 > 0 ⇔ S p =1 V6 V 1, V 2
<0⇔Sp =0 V4 V3
Secteur 8
p& 8 > 0 p& 8 < 0 q&8 > 0 q&8 < 0 p& 8 = 0

V 1, V 2 , V 6 , V 0 V 4, V 5 V 1, V 5 , V 6 V 2, V 3, V 4 V 0, V 7
Secteur 8 q&8
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 8 > 0 ⇔ S p =1 V 1 ,V 6 V2
<0⇔Sp =0 V5 V4
Secteur 9
p& 9 > 0 p& 9 < 0 q&9 > 0 q&9 < 0 p& 9 = 0

V 1, V 2 , V 3 , V 0 V 4, V 5 V 1, V 5 , V 6 V 2, V 3, V 4 V 0, V 7
Secteur 9 q&9
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p& 9 > 0 ⇔ S p =1 V1 V 2, V 3
<0⇔Sp =0 V5 V4
Secteur 10
p&10 > 0 p&10 < 0 q&10 > 0 q&10 < 0 p&10 = 0

V 1, V 2 , V 3 , V 0 V 4, V 5 V 1, V 5 , V 6 V 2, V 3, V 4 V 0, V 7
Secteur 10 q&10
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p&10 > 0 ⇔ S p =1 V 1, V 2 V3
<0⇔Sp =0 V6 V5
Secteur 11
p&11 > 0 p&11 < 0 q&11 > 0 q&11 < 0 p&11 = 0

V 2, V 3, V 4, V 0 V 5, V 6 V 1, V 2 , V 6 V 3, V 4, V 5 V 0, V 7
Secteur 11 q&11
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p&11 > 0 ⇔ S p =1 V2 V 3, V 4
<0⇔Sp =0 V6 V5
Secteur 12
p&12 > 0 p&12 < 0 q&12 > 0 q&12 < 0 p&12 = 0

V 2, V 3, V 4, V 0 V 1, V 6 V 1, V 2 , V 3 V 4, V 5, V 6 V 0, V 7
Secteur 12 q&12
> 0 ⇔ Sq =1 < 0 ⇔ Sq = 0
p&12 > 0 ⇔ S p =1 V 2, V 3 V4
<0⇔Sp =0 V1 V6
Bibliographie

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courant et en tension des réseaux électriques : modé1isation, simulation numérique et
expérimentation ", Les éditions de Physique 1997, France (1997)

Résumé

MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU DIPLÔME

D'INGENIEUR D'ETAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE
OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE
Proposé et dirigé par Docteur : S. BARKAT
Présenté par : M. BOUZIDI & A. BEN SAADI
Thème : Commandes non linéaires d’un redresseur PWM

triphasé
Résumé
L'accroissement considérable ces dernières années du nombre de convertisseurs sur le réseau

d'alimentation se traduit par la nécessité de s'intéresser à l’amélioration de la pollution
harmonique du réseau en utilisant en particulier des redresseurs PWM.
Le redresseur PWM est un convertisseur dont les caractéristiques lui permettent d'absorber des
courants réseaux sinusoïdaux, et de contrôler le facteur de puissance.
L’objectif de notre travail est l’étude d’un redresseur PWM triphasé fonctionnant à facteur de
puissance unitaire. Le redresseur est commandé par plusieurs stratégies de commande tel que,
la commande directe de puissance DPC, la commande directe de puissance basée sur le flux
virtuel VF-DPC, la commande directe de puissance avec un modulateur vectoriel DPC-SVM,
commande par orientation de la tension VOC, et la commande par orientation du flux virtuel
VFOC.
Pour améliorer les performances des ces stratégies des techniques de régulation non linéaire
sont introduits. Il s’agit de la commande non-linéaire adaptative et la commande backstepping
adaptative. Ces derniers ont fait preuve d’efficacité de point de vue rejet de perturbation et prise
en compte du problème de la variation de la résistance de charge.
Mots clés :
Redresseur PWM, Modulation vectorielle (SVM), flux virtuel, Commande directe de puissance
(DPC), Commande par orientation de la tension (VOC), Commande par retour d’état
linéarisante, Commande par backstepping.

Commandes Non Lineaires D'Un Redresseur PWM Triphase: Theme

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA

FACULTE DES SCIENCES ET DES SCIENCES DE L’INGENIEUR

MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU

OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

COMMANDES NON LINEAIRES D’UN REDRESSEUR

Proposé et dirigé par : Présenté par :

Docteur: S. BARKAT BOUZIDI Mansour

Année Universitaire : 2008 / 2009

Nous rendons nos profondes gratitudes à dieu qui nous a aidé à

Ainsi, nous tenons également à exprimer nos vifs remerciements à

Nous remercions tous les membres du jury qui acceptent de juger

Un gros merci à tous les enseignants qui ont contribué à notre

Chapitre I : Modélisation du redresseur PWM triphasé

I.1. Introduction .......................................................................................................................... 4

Chapitre II : Techniques de commande du Redresseur PWM triphasé

II.1 Introduction ....................................................................................................................... 23

II.2.2 Estimation de la puissance instantanée ..................................................................... 25

III.1. Introduction .................................................................................................................... 71

ІIІ.2. Commande linéarisante des systèmes non linéaires ....................................................... 72

Chapitre IV : Commande par Backstepping du redresseur PWM triphasé

ІV.1. Introduction .................................................................................................................. 110

ІV.2.1. Principe du backstepping ................................................................................. 111

THD : Taux de Distorsion Harmonique.

- Dépollution des charges non -linéaires déjà installées.

- un flux de puissance bidirectionnel ;

L’objectif de ce mémoire est l’amélioration des performances du redresseur PWM en

Ce mémoire, comportant quatre chapitres, qui sont organisés comme suit :

Modélisation du redresseur PWM

- les fluctuations de la fréquence à 50 Hz.

I.3. Perturbations harmoniques de courant

I.3.1. Origine des harmoniques

I.3.2. Conséquences des harmoniques

I.3.2.2. Interférence avec les réseaux de télécommunication

Le couplage électromagnétique entre les réseaux électriques et de télécommunication peut

I.3.2.3. Défauts de fonctionnements de certains équipements électriques

I.3.2.4. Risque d’excitation de résonance

I.3.3. Caractéristiques des harmoniques

I.3.3.1. Taux de distorsion harmonique

Le taux de distorsion harmonique en courant, noté :

I.3.3.2. Facteur de puissance

On voit bien que les harmoniques affectent aussi le facteur de puissance.

I.4 Solutions de dépollution des réseaux électriques

Figure (I.2) : Redresseur PWM

I.4.1. Redresseur PWM triphasé de courant

Figure (I.3) : Redresseur PWM de courant

Figure (I.4) : Redresseur PWM de tension

Le redresseur PWM fournit :

- Un flux de puissance bidirectionnel ;

I.5.1. Principe de fonctionnement

La figure (I.6) montre le schéma équivalent du redresseur PWM par phase.

Figure (I.5) : Représentation d’un

Figure (I.6) : Schéma équivalent

Figure (I.7) : a) Diagramme vectoriel du redresseur PWM général

0 0 1 −vdc −vdc 2vdc −vdc −vdc V5

Tableau (I.1) : Calcul des vecteurs de tension

Figure (I.8) : Représentation du polygone de commutation

I.7. Modèle mathématique du redresseur PWM triphasé

Le courant redressé est donné par :