Institut de Formation aux Métiers de l’Industrie

d’Automobile de Kenitra

« RAPPORT DU PROJET DE FIN D’ETUDES » 

Présenté en vue de l’obtention des Diplômes de

Techniciens Spécialisés en Systèmes Automatisés

Sous le thème 
Conception et Automatisation d’un Système de Tri Equipé
d’un Convoyeur

Elaboré par :
Abeddaa Aya
Ahankar Abdellah
Ahrara Mohamed
Hamoumi Bilal
Guedid Oussama
Niya Rachida

Encadré par : MME CHBOUK BOUCHRA

Année Universitaire : 2020/2021

 Remerciements

1 Projet de Fin d’Etudes

 Avant de commencer la présentation de ce rapport, nous profitons de cette
occasion pour remercier nos proches du fond du cœur.

C’est avec enthousiasme qu’on a passé notre premier projet de fin d’études.

Nous tenons à exprimer également notre profonde reconnaissance en

particulier à Mme CHBOUK BOUCHRA, qui nous a parfaitement encadré

durant ce projet de fin d'études, pour l'aide et les conseils concernant les

missions évoquées dans ce projet, qu'elle nous a apporté lors des différents

suivis.

Nous exprimons notre sincère gratitude aux membres du jury, qui ont

accepté d'évaluer ce projet de fin d'études.

Nous exprimons notre profonde gratitude au directeur et chef de

département compétent M. ABDERRAHMAN EL KACHANI pour ses

encouragements précieux.

Enfin, nous adressons nos plus sincères remerciements à tous nos proches

amis et familles, qui nous ont toujours soutenus et encouragé au cours de la

réalisation de ce projet de fin d'études.

2 Projet de Fin d’Etudes

 Sommaire

Remerciements.......................................................................................................................- 2 -
Résumé................................................................................................................................... - 7 -
Abstract.................................................................................................................................. - 9 -
Introduction générale...........................................................................................................- 10 -
Chapitre 1.............................................................................................................................- 11 -
APERÇU GENERAL DE L’INSTITUT ET CONTEXTE GENERALE DU PROJET..............- 11 -
Exposition............................................................................................................................. - 12 -
I. Introduction à propos de l’IFMIA.................................................................................- 13 -
1. Création.....................................................................................................................- 14 -
2. Infrastructure............................................................................................................- 14 -
3. Les Formations Métiers de l’IFMIA-K.......................................................................- 15 -
4. Les ateliers..............................................................................................................- 15 -
5. Les domaines.............................................................................................................- 16 -
I. Généralités sur les convoyeurs......................................................................................- 17 -
1. Les Convoyeurs..........................................................................................................- 17 -
a) Définition............................................................................................................- 17 -
a) Types de convoyeurs...........................................................................................- 17 -
b) Structure.............................................................................................................- 17 -
c) Composants clés.................................................................................................- 17 -
d) Automatisation...................................................................................................- 18 -
e) Avantages...........................................................................................................- 18 -
f) Sécurité..................................................................................................................- 18 -
2. Les convoyeurs de tri.................................................................................................- 18 -
a) Définition...........................................................................................................- 18 -
b) Méthodes de tri..................................................................................................- 18 -
c) Systèmes de guidage...........................................................................................- 19 -
d) Dispositifs de tri.................................................................................................- 19 -
Chapitre 2............................................................................................................................ - 20 -
ANALYSE FONCTIONNELLE ET TECHNIQUE DU PROJET............................................- 21 -
Exposition............................................................................................................................ - 22 -
I. Contexte du projet........................................................................................................- 23 -
1. Introduction..............................................................................................................- 23 -
2. Objectif du projet......................................................................................................- 23 -

3 Projet de Fin d’Etudes

 3. Fonctions du convoyeur et du chariot.......................................................................- 24 -
a) Le Convoyeur Roulant.......................................................................................- 24 -
b) Fonction du camion autonome..........................................................................- 25 -
4. Cahier des charges.................................................................................................- 26 -
5. Définition générale du projet....................................................................................- 27 -
II. L’Analyse Fonctionnelle............................................................................................- 28 -
ANALYSE EXTERNE.......................................................................................................- 28 -
1. La démarche QQOQCP.............................................................................................- 28 -
2. Bête à cornes.............................................................................................................- 30 -
ANALYSE INTERNE........................................................................................................- 31 -
3. Diagramme Pieuvre...................................................................................................- 31 -
4. Diagramme SADT..................................................................................................- 32 -
III. Etude de composants................................................................................................- 34 -
ANALYSE TECHNIQUE...................................................................................................- 34 -
1. Le diagramme FAST..................................................................................................- 34 -
2. Composants nécessaires............................................................................................- 35 -
a) Convoyeur roulant.............................................................................................- 35 -
Convoyeur roulant........................................................................................................- 35 -
Capteur à Ultrasons HC-SR04......................................................................................- 35 -
b) Camion autonome..............................................................................................- 35 -
Camion autonome.........................................................................................................- 35 -
MODULE RFID RC522........................................................................................................- 35 -
3. Description des composants techniques...................................................................- 35 -
a) Arduino Uno.......................................................................................................- 35 -
b) Capteur de couleur TCS230...............................................................................- 37 -
Figure 13 : Capteur de couleur TCS230........................................................................- 37 -
c) Capteur à Ultrasons HC-SR04 :.........................................................................- 38 -
Chapitre 3.............................................................................................................................- 40 -
CONCEPTION DU PROJET ET PROGRAMATION...........................................................- 40 -
I. La conception des deux parties.....................................................................................- 41 -
1. Le Convoyeur roulant................................................................................................- 41 -
2. Le camion autonome.................................................................................................- 43 -
II. La programmation....................................................................................................- 45 -
1. Le logiciel Fritzing.....................................................................................................- 45 -

4 Projet de Fin d’Etudes

5 Projet de Fin d’Etudes
 Liste des figures 

Figure 1 : IFMIA Kenitra...................................................................................................................- 13 -

Figure 2 : Les métiers.......................................................................................................................- 16 -
Figure 3 : Convoyeur avec pièces colorées......................................................................................- 24 -
Figure 4 : Les sens du déplacement du chariot...............................................................................- 25 -
Figure 5 : Les grandes phases du projet..........................................................................................- 26 -
Figure 6 : Diagramme Bête à Cornes...............................................................................................- 30 -
Figure 7 : Diagramme Pieuvre (convoyeur).....................................................................................- 31 -
Figure 8 : Diagramme Pieuvre (chariot)..........................................................................................- 32 -
Figure 10 : Diagramme de SADT pour le convoyeur à bande et chariot.........................................- 33 -
Figure 11 : Diagramme FAST...........................................................................................................- 34 -
Figure 12 : Arduino Uno..................................................................................................................- 36 -
Figure 13 : Capteur de couleur TCS230...........................................................................................- 37 -
Figure 14 : Capteur à Ultrasons HC-SR04........................................................................................- 38 -
Figure 15 : Spécifications techniques de Capteur à Ultrasons HC-SR04 :.......................................- 39 -
Figure 16 : Logo du logiciel SolidWorks...........................................................................................- 43 -
Figure 17 : Logo du logiciel Fritzing.................................................................................................- 45 -

6 Projet de Fin d’Etudes

 Liste des tableaux 

Tableau 1 : Tableau récapitulatif de la démarche QQOQCP sur le projet......................................- 29 -

Tableau 2 : Instrumentions du convoyeur......................................................................................- 35 -
Tableau 3 : Instrumentions du Camion...........................................................................................- 35 -

7 Projet de Fin d’Etudes

 Résumé

Le présent document est le rapport du projet de fin d’étude, effectué dans le cadre
d’obtention du diplôme technicien spécialisé option Systèmes Automatisés à
l’IFMIA Kenitra.

Une des missions centrales de tout automaticien est de concevoir, installer et

programmer un système.

C’est grâce à ce projet que nous avons eu la chance de cumuler nos connaissances
théoriques avec celles pratiques. Ceci permet également de rentrer dans la vie
active et de découvrir plus précisément le milieu professionnel.

Ce projet consiste à découvrir les outils de la conception et de programmation de

notre projet

« Conception et Automatisation d’un Système de Tri Equipé d’un

Convoyeur » à l’aide d’un logiciel de programmation : ARDUINO et de
conception.

Mots clés : automatisation - convoyeur - tri - chariot autonome – capteurs.

L’élaboration de ce rapport a pour principale source nos connaissances acquises

tout au long de notre formation et de nos recherches personnelles.

8 Projet de Fin d’Etudes

 Abstract

This document is the report of the end-of-study project, carried out as part of
obtaining the specialized technician diploma, Automated Systems option at
IFMIA Kenitra.

One of the central missions of any automation engineer is to design, install and
program a system.

It is thanks to this project that we had the chance to combine our theoretical
knowledge with our practical ones.

This also allows you to enter working life and discover more precisely the
professional environment. This project consists of discovering the design and
programming tools of our project:

“Design and Automation of a Sorting System Equipped with a

Conveyor” using programming software: ARDUINO and conception.

Keywords: automation - conveyor - sorting - autonomous trolley - sensors.

The main source of this report is our knowledge acquired throughout our training
and our personal research.

9 Projet de Fin d’Etudes

 Introduction générale
A notre époque, les modalités de production sont de plus en plus performantes. Ces
performances n’ont pas au hasard, mais bien le fruit d’une recherche constante
d’amélioration des conditions de travail et de l’ergonomie grâce à l’innovation et le
progrès scientifique et technologique. Parmi les éléments qui rendent ces systèmes
plus performants, la programmation des machines qui permet d’améliorer la
précision et la rapidité d’exécution. En effet, notre formation à l’IFMIA Kenitra nous
a laissé récolter beaucoup de détails, compétences et expériences consacrant la
conception, le dimensionnement, l’innovation mécanique et automatisée, ainsi que la
programmation.

Le procédé du transport des marchandises au sein des sociétés constitue une phase
primordiale dans la gestion de la production. Cette opération consiste à transporter
les produits entre deux locales suivant la chaine de fabrication. Cette opération se fait
que manuellement à l’aide d’un chariot tracteur manuel, ce qui cause une énorme
perte de temps, aussi qu’un manque de précision.

C’est dans le cadre d’amélioration du procédé du transport des marchandises que

s’inscrit notre projet de fin d’étude intitulé :

« Conception et Automatisation d’un Système de Tri Equipé d’un

Convoyeur ».

Ce projet a consisté à répondre aux objectifs de la productivité, réduction des couts et

diminution du temps de transportation des charges.

Ainsi, afin d’atteindre ces objectifs, notre travail sera architecturé comme suit :

Le premier chapitre contiendra un aperçu général consacrant notre et institut

et le cadrage du projet.
Le deuxième chapitre à l’étude, l’analyse fonctionnelle détaillée qui nous
donnera les solutions techniques et technologiques à notre projet.
Le troisième est dédié à la conception du projet.
Enfin, le dernier chapitre comportera la programmation et la réalisation du
projet.

10 Projet de Fin d’Etudes

 Chapitre 1

APERÇU GENERAL DE L’INSTITUT ET

CONTEXTE GENERALE DU PROJET

11 Projet de Fin d’Etudes

 Exposition

Dans le cadre de ce projet de fin d'études sur la conception et l'automatisation d'un

système de tri équipé d'un convoyeur, le présent chapitre se concentre sur la phase
d'institutionnalisation du projet. Cette étape est essentielle pour déterminer l'environnement
et les ressources nécessaires à la mise en œuvre du système de tri automatisé.

L'objectif principal de ce chapitre est de décrire l'institut dans lequel le projet est réalisé et
d'analyser comment il peut soutenir la conception, le développement et la mise en place du
système de tri. Nous examinerons les aspects organisationnels, les ressources disponibles, les
compétences techniques et les infrastructures qui joueront un rôle clé dans la réussite du
projet.

Cela inclura une description de l'institut, de ses domaines d'expertise, de ses objectifs et de sa
mission. Nous discuterons également de la pertinence du projet par rapport aux activités et
aux objectifs de l'institut, en mettant en évidence les bénéfices attendus et les synergies
potentielles.

Ensuite, nous évaluerons les ressources disponibles à l'institut, telles que les installations
techniques, les équipements spécialisés et les infrastructures de recherche. Nous
examinerons également les compétences techniques présentes au sein de l'institut, en
identifiant les experts qui pourraient contribuer activement au projet.

12 Projet de Fin d’Etudes

 I. Introduction à propos de l’IFMIA

Notre projet de fin d’études est une occasion pour nous de démontrer nos capacités
analytiques, techniques et relationnelles dans un cadre professionnel. Il a pour principaux
objectifs de finaliser notre formation scientifique et technique riche, qui a duré deux ans, par
la mise en pratique des compétences acquises, de nous confronter à des situations
professionnelles proches de celles que rencontre un jeune technicien spécialisé en systèmes
industriels automatisés diplômé, enfin de s’auto former et d’approfondir nos connaissances
et notre analyse des modes de fonctionnement et d’organisation des entreprises et
institutions.

Dans le cadre d’élaboration d’un projet de fin d’étude au sein de l’IFMIA Kenitra, nous a été
proposé de concevoir et automatiser un système de tri équipé d’un convoyeur.

Et voici une toute petite présentation concernant l’IFMIA :

IFMIA KENITRA est un institut semi public associé avec l’AMICA de formation aux métiers de
l’industrie automobile, qui forme des techniciens spécialisés en systèmes Industriels
automatisés (SIA) d’un côté et en génie mécanique (GM) d’un autre côté.

Figure 1 : IFMIA Kenitra

Cet institut est très connu aux seins des entreprises et des sociétés, pas seulement ici au
Maroc, mais aussi à l’étranger vu de nombreux facteurs ; Commençant par son milieu
stratégique, IFMIA se localise à l’ATLANTIC FREE ZONE, zone industrielle très fameuse ; ce

13 Projet de Fin d’Etudes

 qui facilite aux stagiaires de trouver un stage facilement et en meilleures conditions. Ensuite,
le système d’études avancé et bien organisé sous le patronage des cadres de l’institut.

1. Création
La création des Instituts de Formation aux Métiers de l’Industrie Automobile
s’inscrit dans le cadre du Pacte National pour l’Emergence Industrielle (PNEI), signé sous la
présidence effective de sa majesté le Roi Mohammed VI en 13/02/2009 pour répondre aux
besoins en recrutement et les besoins en compétences des entreprises du secteur
Automobile.
Ce qui a donné naissance aux quatre instituts de Formations aux métiers de l’Industrie
Automobile dont un a été donné à Renault Pour gestion et les trois autres aux professionnels
du secteur à travers l’AMICA.
Les instituts IFMIAC Casablanca, IFMIAK Kenitra AFZ et IFMIAT Tanger TFZ sont gérés dans
le cadre de la convention de Gestion Déléguée signée entre l’Etat et la société IFMIA SA
créée par l’AMICA.
Par cette convention l’Etat concède l’équipement, la gestion et la maintenance des instituts
étatiques IFMIA à la Société IFMIA SA.
Kénitra par le décret n° 2-13-70 du 08/08/2013 Il a pour mission la contribution au
développement de la formation, la recherche et l’expertise dans le domaine de l’industrie
automobile.

2. Infrastructure
L’institut de Formation aux Métiers de l’Industrie Automobile de KENITRA(IFMIAK)
est construit sur une parcelle de terrain de 2,5 Ha.
L’IFMIA KENITRA est doté des infrastructures suivantes :

Des ateliers métiers sur une superficie de 620 m².

Des ateliers métiers pour la formation des équipes de PSA sur une superficie de 2700
m².
Des salles de formation d’une surface totale de 1.960 m².
Des locaux pour l’administration et annexes de 1.180 m².
D’un restaurant et d’un internat de 1.560 m² de surface.

14 Projet de Fin d’Etudes

 3. Les Formations Métiers de l’IFMIA-K

Câblage d’automobile.
Coiffe de siège.
Logistique.
Maintenance & systèmes automatisés.
Mécanique.
Management (Qualité, production…)

Et pour les métiers qui sont en cours de développement il y a métiers constructeurs : tôlerie,
peinture et montage… et les métiers du verre.

4. Les ateliers
L’IFMIA KENITRA dispose une usine école constituée de plusieurs zones de production :
Atelier Câblage réparti en zone de coupe et préparation et d’une zone assemblage.
La zone coupe et préparation dispose de deux machines de coupe et sertissage KOMAX
K355 et K332, d’une torsadeuse BT288, d’une machine d’épissure Ultra Son Minic II, de 5
presses de sertissage semi automatiques et des moyens de contrôle (TSK, Lab.
Micrographique, micromètre K341). La zone assemblage dispose de 20 tables d’assemblage
de faisceaux pédagogique et de 10 tables de dextérité.
Atelier Couture des coiffes doté de machines à coudre double/ triple entrainement, simple
ou double aiguille et des machines à pied (Adler Durkopp, PFFAF…)
Atelier Logistique doté d’un chariot électrique, d’un Gerbeur, d’un transpalette, d’une zone
de stockage et d’un simulateur de chariot élévateur (équipement moderne d’apprentissage
de conduite virtuelle de chariots et gerbeurs, il permet de simuler la réalité la plus extrême du
monde industriel qui ne peut être représentée dans un atelier de formation réel.)
Atelier Maintenance muni d’une armoire d’habilitation électrique, d’un système CEM, d’un
banc d’essai moteurs, et de banc de démarrage moteurs…
Atelier Automatisme doté de bancs de systèmes pneumatiques, hydrauliques, système PLC
et de bancs sous forme de simulateur d’une ligne automatisée.
Atelier Mécanique doté de différents moyens pour les procédés de fabrication
Construction Métallique : 3 presses, cisaille 4Tn, courbeuse, Meuleuse.

15 Projet de Fin d’Etudes

 Fabrication mécanique : Tours manuels, tours CNC, fraiseuses manuelles et CNC…
Assemblage par soudage : tous les types de soudages ceci par des moyens virtuels et
physiques.

5. Les domaines

Figure 2 : Les métiers

16 Projet de Fin d’Etudes

I. Généralités sur les convoyeurs

1. Les Convoyeurs

a) Définition

Un convoyeur est un système mécanique utilisé pour le transport de matériaux ou

d'objets d'un point à un autre de manière efficace et automatisée. Les convoyeurs sont
largement utilisés dans divers secteurs industriels tels que la logistique, la fabrication,
l'entreposage, l'agriculture, l'aéroportuaire…

Voici quelques points clés à connaître sur les convoyeurs :

a) Types de convoyeurs

Il existe de nombreux types de convoyeurs adaptés à différents besoins. Les types courants
de convoyeurs incluent : les convoyeurs à bande, les convoyeurs à rouleaux, les convoyeurs
à chaîne, les convoyeurs à vis, les convoyeurs télescopiques, les convoyeurs aériens…
Chaque type de convoyeur a ses propres caractéristiques et avantages spécifiques.

b) Structure

Les convoyeurs sont généralement composés d'un châssis ou d'une structure qui soutient et
guide le mouvement des matériaux transportés. Le convoyeur peut être monté au sol,
suspendu au plafond ou intégré dans un système existant.

c) Composants clés

Les principaux composants d'un convoyeur incluent la bande transporteuse (ou autres
dispositifs de transport tels que les rouleaux ou les chaînes), les tambours de commande et
de tension, les supports, les moteurs, les réducteurs, les capteurs, les guides latéraux, les
systèmes de contrôle…

17 Projet de Fin d’Etudes

 d) Automatisation

Les convoyeurs sont souvent associés à des systèmes de contrôle automatisés pour
optimiser le transport des matériaux. Les systèmes de contrôle peuvent inclure des capteurs
pour détecter les objets, des dispositifs de tri, des systèmes de pesage, des systèmes de
lecture de codes-barres, etc.

e) Avantages

Les convoyeurs offrent de nombreux avantages, tels que l'amélioration de l'efficacité et de

la productivité, la réduction des coûts de main-d'œuvre, la diminution des risques de
blessures liées à la manipulation manuelle, le transport régulier et continu des matériaux, la
possibilité d'intégration avec d'autres équipements et systèmes, etc.

f) Sécurité
Lors de la conception et de l'utilisation des convoyeurs, il est essentiel de prendre en
compte les aspects de sécurité pour prévenir les accidents. Des dispositifs de protection tels
que des barrières, des capteurs de sécurité et des arrêts d'urgence doivent être intégrés
pour assurer un environnement de travail sûr.

2. Les convoyeurs de tri

a) Définition
Sont des systèmes spécifiquement conçus pour faciliter le processus de tri des objets ou des
matériaux. Ces convoyeurs jouent un rôle crucial dans les opérations de tri automatisé,
permettant de séparer et de diriger les articles vers les destinations appropriées.

Voici quelques détails supplémentaires sur les convoyeurs de tri :

b) Méthodes de tri

Les convoyeurs de tri utilisent différentes méthodes pour identifier et diriger les objets vers
leurs destinations respectives. Cela peut inclure l'utilisation de capteurs, de systèmes de
vision par ordinateur, de codes-barres, de puces RFID (Radio Frequency Identification), etc.

18 Projet de Fin d’Etudes

 Les capteurs peuvent détecter des caractéristiques telles que la forme, la taille, la couleur ou
la texture des objets pour les trier correctement.

c) Systèmes de guidage

Les convoyeurs de tri sont équipés de dispositifs de guidage qui permettent de diriger les
objets vers les destinations appropriées. Cela peut inclure des guides latéraux réglables, des
systèmes de basculement ou de déviation, des séparateurs de voies, des bras mécaniques ou
des rampes pour orienter les objets.

d) Dispositifs de tri

Certains convoyeurs de tri intègrent des dispositifs spéciaux pour réaliser le tri des objets.
Par exemple, des barrettes ou des vérins pneumatiques peuvent être utilisés pour dévier ou
séparer les objets selon leur destination. Des systèmes de basculement ou de pivotement
peuvent également être employés pour diriger les objets vers différents itinéraires.

Vitesse et débit

Les convoyeurs de tri sont conçus pour fonctionner à des vitesses élevées afin de gérer un
débit important d'objets à trier. La vitesse et la capacité de traitement dépendront des
besoins spécifiques du projet et des caractéristiques des objets à trier.

Flexibilité : Les convoyeurs de tri sont souvent conçus pour être flexibles et adaptés à
différents types d'objets. Ils peuvent être ajustables pour accueillir des articles de tailles et
de formes variables. Certains systèmes de tri sont également capables de gérer des objets
fragiles ou délicats grâce à des mécanismes spéciaux pour un traitement en douceur.

Intégration avec d'autres équipements : Les convoyeurs de tri sont souvent intégrés dans
des systèmes plus vastes comprenant d'autres équipements tels que des machines de
lecture de codes-barres, des dispositifs de pesage, des systèmes d'étiquetage, etc. Cela
permet de créer des flux de travail cohérents et automatisés.

19 Projet de Fin d’Etudes

 Sécurité : Comme pour tout système de convoyeur, la sécurité est primordiale pour les
convoyeurs de tri. Des mesures de sécurité appropriées doivent être mises en place pour
protéger les opérateurs et les objets transportés. Cela peut inclure des capteurs de sécurité,
des dispositifs d'arrêt d'urgence, des systèmes de détection d'obstacles, etc.

Les convoyeurs de tri offrent de nombreux avantages, notamment une augmentation de

l'efficacité des opérations de tri, une réduction des erreurs humaines, une automatisation
accrue, une gestion améliorée des

20 Projet de Fin d’Etudes

 Chapitre 2

ANALYSE FONCTIONNELLE ET
TECHNIQUE DU PROJET

21 Projet de Fin d’Etudes

 Exposition

Dans ce rapport de projet de fin d'études, nous nous penchons sur la conception et
l'automatisation d'un système de tri équipé d'un convoyeur. Le présent chapitre se concentre
sur les études fonctionnelles et techniques effectuées dans le cadre de ce projet.

L'objectif de cette section est de détailler les analyses approfondies effectuées pour
comprendre les exigences fonctionnelles du système de tri. Nous explorerons les différentes
fonctions et tâches du système, ainsi que les interactions entre les composants clés. De plus,
nous aborderons les spécifications techniques nécessaires pour mettre en œuvre avec succès
le système de tri automatisé.

L'étude fonctionnelle vise à décrire en détail les besoins opérationnels du système de tri. Nous
analyserons les flux de travail existants, les contraintes de tri, les objectifs de performance,
les critères de qualité et les attentes des utilisateurs finaux. Cette étude nous permettra
d'identifier les fonctionnalités essentielles du système et de définir clairement les objectifs à
atteindre.

En parallèle, l'étude technique nous permettra de déterminer les composants matériels et

logiciels nécessaires pour la mise en œuvre du système de tri automatisé. Nous évaluerons les
technologies disponibles, telles que les capteurs de détection, les dispositifs de guidage, les
moteurs et les systèmes de contrôle. Nous prendrons également en compte les aspects de
sécurité et de conformité pour garantir un fonctionnement fiable et sécurisé du système.

22 Projet de Fin d’Etudes

I. Contexte du projet

1. Introduction
Les systèmes de convoyeurs et de tri jouent un rôle essentiel au transport, à la direction
et à l’acheminement des flux de produits dans des environnements de fabrication et de
traitement des commandes chargés. Alors que les convoyeurs sont essentiels au
déplacement des produits d’une zone de l’installation à une autre, les systèmes de tri
séparent les produits en vue de leur insertion dans des voies individuelles généralement
associées à une destination sortante. Différents types de systèmes de convoyeurs et de tri
sont souvent jumelés pour créer une solution de manutention de matériel pleinement
opérationnelle.

Les produits triés doivent être transportés vers la zone de stockage ; donc il fallait un moyen
de transport généralement on trouves des chariots autonomes qui sont des robots qui se
déplacent de façon autonome sans l’intervention humaine qui peut être guidé sur des
trajectoires prédéfinies (par exemple des bandes au sol), ou par des logiciels de navigation
spécifique qui gèrent leur mouvement, leur trajectoire, les obstacles éventuels, et les
opérations qu'ils doivent effectuer.

2. Objectif du projet
Un convoyeur à bande permet le transport du matériel à l'aide d'une bande
transporteuse entraînée par un groupe de motorisation. La courroie peut être plate ou en
auge ou les deux. Un convoyeur à courroie peut être horizontal ou incliné.

Un chariot autonome fait des chargements et déchargements de marchandises ainsi que

le transport de charges lourdes telles que les palettes.

« Pour notre cas, le convoyeur a pour but de déplacer les pièces, puis les trier selon la
couleur. Et concernant le camion autonome, ce dernier va être occupé de distribuer ces

pièces et les stocker. »

23 Projet de Fin d’Etudes

 3. Fonctions du convoyeur et du chariot
a) Le Convoyeur Roulant
Description

Le convoyeur est une machine qui assure le déplacement de diverses charges (pièces)
d’une manière précise, dans plusieurs départements allant de l’industrie jusqu’à la
logistique. Notre cas le convoyeur joue le rôle du transport des pièces qui passent par un
capteur de couleur qui donne la commande à un servo moteur qui tourne par un certain
angle prédéfini pour jeter la pièce dans la glisseuse convenable.

Figure 3 : Convoyeur avec pièces colorées

Avantages

Déplacer les produits au bon endroit, bon moment, avec sécurité et sans dégâts.
Réduire des taches manuelles répétitives.
Limiter les couts de la main d’œuvre.
Avoir plus d’espace libre.
Efficacité de l’installation.

24 Projet de Fin d’Etudes

 b) Fonction du camion autonome
Description

Le camion autonome est un moyen de transport qui permet le déplacement de la

marchandise précisément, dans beaucoup de départements allant de l’industrie jusqu’à la
logistique. Le camion autonome est un robot qui peut suivre une ligne noire d’une façon
autonome à l’aide d’un capteur infrarouge et qui peut s’arrêter à des stations soit pour
charger ou décharger les pièces en utilisant des capteurs. Il est très utilisé dans les
différentes applications dans le domaine industriel. Par exemple on peut le trouver dans les
stocks pour déplacer des produits qui ont un grand poids.

Notre camion autonome est muni de quatre roues activées par quatres moteurs réducteurs.
Il peut se déplacer dans toutes les directions :

Figure 4 : Les sens du déplacement du chariot

Il est piloté par un module programmable auquel on peut adjoindre différents capteurs

(couleur /infrarouge…).

25 Projet de Fin d’Etudes

 Avantages

Déplacer les produits au bon endroit, bon moment, avec sécurité et sans dégâts.
Réduire des taches manuelles répétitives.
Limiter les couts de la main d’œuvre.
Bonne fiabilité mécanique.
Faible cout de fabrication.

4. Cahier des charges 

Dans une chaine de production, on désire la réalisation d’un convoyeur roulant,
permettant le déplacement des pièces en trois couleurs différentes (rouge, vert et bleu) le
long d’une chaine. Puis le triage de ces pièces selon le critère de couleur. On va recevoir par
la suite l’ordre, pour faire déplacer la glisseuse au chemin convenable tout en respectant la
couleur détectée.

Un camion autonome va venir pour transporter (charger et décharger) les pièces, dans les
endroits déterminés à l’aide d’un scotch, après qu’il reçoit un signal et après que les
conditions initiales sont vérifiées.

Transport
Triage des pièces
Déplacement selon la
des pièces couleur

Figure 5 : Les grandes phases du projet

26 Projet de Fin d’Etudes

 5. Définition générale du projet

Stocker des pièces Un servo moteur

dans un cylindre pousse les pièces
vers le convoyeur

Transporte les
pièces de la
Convoyeur
position initiale
vers la fin

Les entrées :
 Capteur de couleur
 3 Capteurs de présences
Une Glisseuse
 3 Capteurs infrarouges

Les sorties :
 6 servos moteur
 Moteur du convoyeur
 4 moteurs du camion

Suiveur de ligne
pour charger et
décharger les
pièces vers le
stocker

27 Projet de Fin d’Etudes

II. L’Analyse Fonctionnelle

ANALYSE EXTERNE

1. La démarche QQOQCP
Désigne une technique d’analyse contextuelle, simple et efficace d’une telle situation
donnée. Elle permet également à des équipes travaillant ensemble de partager une même
vision d’une situation et de ne pas dévier de notre sujet.

Tri les
Les questions à poser en travaillant sur cette pièces sont les suivantes :
démarche
selon trois
couleurs en se
QUI ?
basant sur un
QUOI ?
capteur de
OU ? couleur
QUAND ?
COMMENT ?
Blocage des pièces
COMBIEN ? par un servo
POURQUOI ?
3 Glisseuses moteur jusqu’à la
présence du
camion autonome

Camion autonome

QQOQCP Question à poser Cible

28 Projet de Fin d’Etudes

Quoi ? De quoi s’agit-t-il ? C’est le Projet de Fin d’études suivi
de notre formation pour obtenir
Description de l’activité. notre diplôme de technicien
spécialisé en SIA.

Qui ? Qui est concerné et  Nous les six lauréats de

responsable par le projet ? l’Ifmia.
Description des parties
 Nos
pertinentes concernées.
formateurs/formatrices.
 L’administration.

Où ? Ou s’est passé le projet ?  Au sein de notre institut

(classes _ ateliers).
Description des lieux.
 Ailleurs.

Quand ? Combien a duré ce projet ?  Notre deuxième année

de formation
Description du temps. Quand s’est débuté ?
 Date de début :
Quand s’est fini ? 01/10/2022
 Date de fin :
15 / 03 /2023

Comment ? Quelle est la structure suivie  La partie des discussions,

dans ce projet ? choix et d’études.
 Les analyses
fonctionnelles et
techniques.
 La conception et la
réalisation du projet.

Pourquoi ? Pourquoi ce projet ? Pour appliquer nos connaissances

et compétences captées lors de la
Description des causes et formation.
objectifs.

Tableau 1 : Tableau récapitulatif de la démarche QQOQCP sur le projet

29 Projet de Fin d’Etudes

 2. Bête à cornes
Le diagramme bête à cornes est un outil d’analyse fonctionnelle du besoin utilisé pour la
gestion de projet.

Figure 6 : Diagramme Bête à Cornes

30 Projet de Fin d’Etudes

 ANALYSE INTERNE

3. Diagramme Pieuvre
Dans cette phase, le système est en liaison avec les éléments extérieurs suivants :

Pièces colorées
Opérateur

FP1

CONVOYEUR À FC3
BANDE
FC2

FC1
Alimentation
électrique
Environnement Ambiance

Figure 7 : Diagramme Pieuvre (convoyeur)

FP1 : Permettre aux opérateurs de laisser tomber les pièces.

FC1 : Résister aux conditions du fonctionnement.
FC2 : Respecter l’environnement.
FC3 : Alimenter le moteur par une énergie électrique.

Avec (Fonction principale (FP) et (FC) Fonction contrainte)

31 Projet de Fin d’Etudes

 Conducteur
Trajet

FC1
FP1

CHARIOT
Energie électrique/mécanique
AUTONOME FC2
FC4

Environnement

Milieu extérieur
Vision

Figure 8 : Diagramme Pieuvre (chariot)

FP1 : Transporter un les pièces colorées sur un trajet.
FC1 : Être en liaison avec le trajet.
FC2 : Respecter l’environnement (pollution).
FC4 : Tenir compte du milieu extérieur (climat, corrosion, chocs, …)

4. Diagramme SADT
Ce type d’analyse permet de modéliser et de décrire graphiquement des systèmes
notamment les flux de matière d’œuvre (produit, énergie, information …). Nous avons établi
un diagramme SADT, afin de déterminer les entrées et les sorties de notre système.

32 Projet de Fin d’Etudes

 (W) Energie
(C) La configuration
électrique et
mécanique
(E) Marche/arrêt
(R) Paramètre de
Start/Stop
réglage

Dernière
Fonction du convoyeur + camion étape :
autonome : Transfert et
Etape initiale :
distribution
Stock de pièces Faire déplace les pièces de pièces par
dans le stocker colorées et les trier vu leurs le camion
couleurs autonome

C : Paramètres de configuration.

E : Données d’exploitation.
W : Mise en énergie ou présence de matière d’œuvre.
R : Paramètre de réglage.

Figure 9 : Diagramme de SADT pour le convoyeur à bande et chariot

33 Projet de Fin d’Etudes

III. Etude de composants

ANALYSE TECHNIQUE

1. Le diagramme FAST

Figure 10 : Diagramme FAST

34 Projet de Fin d’Etudes

 2. Composants nécessaires
a) Convoyeur roulant
Tableau 2 : Instrumentions du convoyeur

Convoyeur roulant Nombre de composants

Arduino UNO *2
Capteurs de couleur TCS230 *1

Capteur à Ultrasons HC-SR04 *3

Moteur à courant continu (24v) *1
Servo moteur SG90 *5

Plaque d’assai *1

b) Camion autonome
Tableau 3 : Instrumentions du Camion

Camion autonome Nombre de composants

Arduino UNO *1
Capteur de distance FC-51 *2
Moteur avec réducteur  3-6V *4
SHIELD L293D MOTEUR DRIVER *1
Servo moteur SG90 *1
MODULE RFID RC522 *1

Plaque d’assai *1

3. Description des composants techniques 

a) Arduino Uno

Le système Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et
de composants minimum pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût. Elle
possède une interface USB pour la programmer. C’est une plateforme open-source qui est
basée sur une simple carte microcontrôleur (de la famille AVR), et un logiciel, véritable
environnement de développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme
vers la carte à microcontrôleur. Arduino peut être utilisé pour développer des applications

35 Projet de Fin d’Etudes

 matérielles industrielles légères ou des objets interactifs (créations artistiques par exemple),
et peut recevoir en entrées une très grande variété de capteurs. Arduino peut aussi
contrôler une grande variété d’actionneurs (lumières, moteurs ou toutes autres sorties
matériels). Les projets Arduino peuvent être autonomes, ou communiquer avec des logiciels
sur un ordinateur (Flash, Processingou MaxMSP). Les cartes électroniques peuvent être
fabriquées manuellement ou bien être achetées préassemblées ; le logiciel de
développement open-source est téléchargeable gratuitement.

Figure 11 : Arduino Uno

Spécifications techniques d’Arduino Uno R3 :

Microcontrôleur : ATMega 328

Tension opérationnelle : 5 V
Tension d’alimentation recommandée : 7-12 V
Tension d’alimentation (limites) : 6-20 V
Pins digitaux I/O : 14 (dont 6 fournissent une sortie PWM)
Pins d’entrée analogiques : 6 Courant direct par pin I/O : 40 mA
Courant direct (pin 3,3 V) : 50 mA
Mémoire flash : 32 KB SRAM : 2 KB
EEPROM : 1 KB
Fréquence : 16 MHz

b) Capteur de couleur TCS230 

36 Projet de Fin d’Etudes

 Ce module est basé sur le TCS230 qui a un convertisseur programmable de couleur en
fréquence. Il filtre les données RGB de la source et les convertit en un signal carré à 50% de
cycle. La fréquence est directement proportionnelle à l’intensité.

Figure 12 : Capteur de couleur TCS230 

Spécifications techniques de Capteurs de couleur TCS230 :

Tension d’entrée: cc 3 V-5 V.

Tension de fréquence de sortie: 0 ~ 5 V.
Utiliser des lumières LED blanches lumineuses.
Peut être connecté directement avec le microcontrôleur.
Détection statique de la couleur de l’objet mesurée.
Meilleure distance de détection: 10 mm.

c) Capteur à Ultrasons HC-SR04 :

Le capteur à ultrasons HC-SR04 est capable de mesurer la distance des objets situés de 2cm
à 400cm du capteur avec une précision de 3mm. Le capteur est composé d’un émetteur
d’ultrasons, d’un récepteur et du circuit de commande.

37 Projet de Fin d’Etudes

 Vcc = Alimentation +5 V DC
Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
GND = Masse de l'alimentation
Le principe de fonctionnement :
Envoyer un signal numérique à l’état haut sur l’émetteur pendant 10 µs.
Le capteur envoie automatiquement 8 impulsions d’ultrasons à 40 kHz et détecte les
signaux qui reviennent.
Si le signal revient, la durée de l’état haut du signal reçue correspond au temps entre
l’émission des ultrasons et leur réception. Calcul de la distance : Distance = (temps à
l’état haut signal reçu * vitesse du son)/2 (vitesse du son dans l’air : 340 m/s).

Figure 13 : Capteur à Ultrasons HC-SR04 

Tension d’alimentation 5V DC
Courant d’alimentation 15mA
Fréquence de travail 40Hz

38 Projet de Fin d’Etudes

 Distance maximale de détection 4m
Distance minimale de détection 2cm
Angle de détection 15 degrés
Signal d’entrée de l’émetteur Impulsion à l’état haut de 10µs
Signal de sortie du récepteur Signal numérique à l’état haut et la distance
proportionnellement
Dimension 45*20*15mm
Figure 14 : Spécifications techniques de Capteur à Ultrasons HC-SR04 :

39 Projet de Fin d’Etudes

 Chapitre 3

CONCEPTION DU PROJET ET
PROGRAMATION

40 Projet de Fin d’Etudes

I. La conception des deux parties

1. Le Convoyeur roulant

41 Projet de Fin d’Etudes

42 Projet de Fin d’Etudes
 2. Le camion autonome
a) Le logiciel SolidWorks

SolidWorks Simulation permet de faire une étude : Statique, Fréquentielle, Flambement,

Thermique, Test de chute, Fatigue et Dynamique (Modale, harmonique, spectrale et
aléatoire).

Figure 15 : Logo du logiciel SolidWorks

On a choisi de travailler avec ce logiciel parce que Catia est composé d'outils plus complexes
et plus sophistiqués que SolidWorks, pour l'esquisse, le dessin et la modélisation.

b) La conception du camion sur SolidWorks

43 Projet de Fin d’Etudes

44 Projet de Fin d’Etudes
II. La programmation

1. Le logiciel Fritzing

Figure 16 : Logo du logiciel Fritzing

Fritzing est un logiciel libre de conception de circuit imprimé qui permet de concevoir de
façon entièrement graphique le circuit et d'en imprimer le typon.

45 Projet de Fin d’Etudes

46 Projet de Fin d’Etudes