Régulation Et Asservissement Stabilité2

Régulation et asservissement
Dr Pousga Kaboré
3. Stabilité, précision, rapidité

Objectifs du module
• Objectif global
– analyser les performances d’un système discret
linéaire
• Objectifs spécifiques
– analyser la stabilité d’un système linéaire discret
– analyser la précision d’un système linéaire discret
– analyser la rapidité d’un système linéaire discret
Plan du module
I. Stabilité des systèmes linéaires discrets
• Notion de stabilité
• Caractérisation de la stabilité
• Critère de Jury
II. Précision des systèmes linéaires discrets
– Précision statiques et dynamiques
III. Rapidité d’un système linéaire discret
I. Stabilité des systèmes linéaires discrets
• Exemple du premier ordre: On considère le système
suivant avec E(z)=1 (fonction de Dirac).
• = et = ( )
z
• On obtient H ( z)   S ( z)
z  z1
 aT at Regarder tableau
z1  e et s(t)  e transformée en z
anT n
. Dans ce cas : s(nT)  e z 1
. Le système est donc stable si et seulement si |z1|<1.

Notion de stabilité
• La stabilité est liée aux pôles du système comme
dans le cas de systèmes continus:
• Exemple du deuxième ordre avec H(z):
• = = et =
• Avec une entrée de Dirac on obtient:
• = = . La solution s’écrit:
• = −
On voit bien que si tous les modules des sont <1, la

sortie tend vers zéro pour k grand.
• La notion de stabilité est définie par rapport à un
point d’équilibre ou de fonctionnement.
• Définition:
– Un système est stable autour d’un voisinage Ω si pour
tout état de ce système x pris dans un voisinage Ω et il
existe tel que Ω ∈ Ω , x t revient dans Ω pour ≥
– On parlera de stabilité globale lorsque pour cela est
valable de pour tout voisinage
– On parlera d’asymptotique stabilité lorsque x(t) tend vers
le voisinage Ω quand t tend vers l’infini.
Ω
x(0)
t0 Ω
x(t)
Illustration de la stabilité
Position
stable
Position
asymptotiquement
stable
• Critère de stabilité : Pour que le système
échantillonné soit stable, il faut que les modules de
tous les pôles soient à l’intérieur du cercle unité.
Rappel: on a posé =
pour avoir la
transformée en z z5
z1 z4
z2
z3
Stabilité
Stabilité: les pôles
Caractérisation de la stabilité
• Pour étudier la stabilité, on recherche les
pôles du système. Exemple:
• =
• H(z)=
• )=
• Dans ces cas trouvez les pôles du système

Critère de Jury de la stabilité
• On ne peut pas toujours trouver facilement
les pôles:
– Critère de Jury de la stabilité
– C’est un critère qui s’énonce et se vérifie de façon
similaire au critère de Routh-Hurwitz.
• On considère le polynôme suivant:
Critère de jury
D(z) est le dénominateur de la fonction de
transfert. On calcule les coefficients suivants :
Tableau de jury
Les coefficients de la matrice sont:
Le système est stable si les conditions suivantes sont vérifiées.

Décrire ici la procédure de calcul
…. ……
…. ….
…. …. 0
…. …. 0
…. …. …. …. …. …. …. ….
…. …. …. …. …. …. …. ….
• Calcul au niveau 1 (les ).
= . − . ; = . − . ;
= . − . ;…; = . − . ;
= . − .
• Calcul au niveau 2 ( les ). = . − . ; = . −

. ; = . − . ;…; = . − . ; =
. − .
On répète la procédure pour les , j allant de 1 à n-2.

Cas n=2, 3
+ + >0
=2∶ − + >0
<
= 3; − 2 = 1
+ + +>0
−1 − + − =− + − + >0
− − + >0
− >0
Exemple
• On considère les fonctions de transfert
suivantes:
2 +1
=
+2 +4 +7
2 +1
=
4 + 3 + + 0,2
Vérifier la stabilité de ces fonctions de transfert

avec le critère de jury
Autre méthode
• Appliquer la transformation = , étudier
la stabilité avec le critère de Routh, à la
fonction de transfert en z.
z=
Stable ici Stable ici
w=
Lien entre critère de Jury et de Routh Hurwitz.

Notion de zéro
• Les zéros d’un système dont la fonction de
( )
transfert est = sont les solutions de
( )
N(z)=0.
• Les pôles sont les solutions de =0
• Les zéros correspondent aux modes non
transmissibles de l’entrée donnés par
N(z)U(z)=0
II. Précision d’un système linéaire
discret
• Le gain statique est obtenu après une
disparition du régie dit transitoire. On obtient
alors un gain dit statique.
• Avec le gain statique on peut déduire une
erreur statique ou asymptotique qui permette
d’évaluer la précision du système.
Précision d’un système linéaire discret
= −
S
=
Calcul de l’erreur statique ek=yc-yk
= − ( )
On distingue la précision statique et dynamique

• Etudier la précision:
– Étudier le comportement statique et dynamique
– Utiliser le théorème de la valeur finale
• lim = lim −1 ( )
→ →
• = ( )
– La précision est définie par l’erreur = −
( )
– On étudie le système avec un gain K (correcteur =K)
( ) ( )
• = ; = =
( ) ( )
+ ( )
K H(z)
( )
• BOC: Boucle Ouverte Corrigée

• Pour différentes valeurs de (intégrateur simple ou
multiple) on étudie la précision
Y(kTe) = = = Remarques
Échelon 1 0 0 Précision en
(constante) 1+ position
kTe ∞ 0 Précision en
vitesse
1 2 ∞ ∞ 2 Précision en
2 accélération
Exemple de calcul pour un système du premier ordre:

1e Ordre: = ; pour une entrée = ( = , é é );
( )
= =
1+ ( ) +1− +
= lim = lim( − 1) =
→ → +1− + −1 1+
• =1− = ;
• Pour = ;
• pour = (un intégrateur) on a:
( )
• = = ( )
( )
• on considère une entrée ( )= (rampe)

• = lim −1
→
• = lim =
→
• Le calcul peut être fait pour = et une
entrée en parabole ( )=
• = lim −1
→
• = lim =
→
Cas d’un Asservissement
• L’asservissement peut aussi être réalisé à partir
de la poursuite de trajectoire ou de régulation par
morceau (ex du groupe électrogène). Asservissement sur
une rampe
Asservissement par
escalier
Régime Régime
transitoire permanent
D
1 D
3
e(t)
0,9*e(t) D2
s(t)
tm tM Trx%
Indicateurs
Formules
Temps de montée tm 1
= −
1− 2
tM (temps du premier
dépassement) =
1− 2
Temps de réponse à n% (pour 1 100 3
< 0.7) % = ( )≈ pour
n=5
Pseudo période Tp et pseudo
pulsation Wp
= ;
−
= −
Dépassement en % − −
%=
La rapidité
• La rapidité concerne le régime transitoire et la
vitesse avec laquelle le système atteindra son
régime dit permanent et son gain statique.
• Pour tester la rapidité d’un système discret, on

le sollicite avec des entrées particulières telles
que l’échelon unitaire.
Rapidité, stabilité et précision
• Exemple système d’ordre 2: <1
= −2 cos 1−
=
=1+ (cos 1− + sin 1− )
1−
= + (− cos 1− + sin 1− )
1−
Chois des paramètres du deuxième ordre
Bibliographie
• La commande numérique des système; A.
Jutard. INSA
• Système à temps discret. Commande
numérique des procédés. A Peaucelle.
• Automatique linéaire échantillonnée. Gonzalo
Cabodevila, Ensmm
• Automatique appliquée, P de Larminat,
Germe.

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3. Stabilité, précision, rapidité

. Le système est donc stable si et seulement si |z1|<1.

On voit bien que si tous les modules des sont <1, la

• Dans ces cas trouvez les pôles du système

Le système est stable si les conditions suivantes sont vérifiées.

• Calcul au niveau 2 ( les ). = . − . ; = . −

On répète la procédure pour les , j allant de 1 à n-2.

Vérifier la stabilité de ces fonctions de transfert

Lien entre critère de Jury et de Routh Hurwitz.

Calcul de l’erreur statique ek=yc-yk

On distingue la précision statique et dynamique

• BOC: Boucle Ouverte Corrigée

Exemple de calcul pour un système du premier ordre:

• on considère une entrée ( )= (rampe)

• Pour tester la rapidité d’un système discret, on

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