ANALYSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES

Dr.FOHOUE TCHENDJOU KENNEDY

19 janvier 2024
Table des matières

1 CHAPITRE III : ANALYSES DE LA STABILITE DES SD 1

1.1 Objectifs du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Théorie de stabilité des systèmes linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Point d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.3 Synthèse sur l’étude de la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.4 Exercices d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4 Théorie de stabilité des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.4.1 Stabilisation par linéarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 Etude de la stabilité des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

i
Chapitre 1

CHAPITRE III : ANALYSES DE LA

STABILITE DES SD

1.1 Objectifs du chapitre

1. Linéarier un systèmes dynamique non linéaire
2. Maitriser l’étude de la stabilité des systèmes dynamiques ; ;
3. Déterminer les portraits de phase .

1.2 Introduction
Un processus est un système dynamique qui évolue dans le temps. Du point de vue d’un
observateur, un processus correspond à un système physique envisagé dans le cadre de l’évolution
des échanges réalisés avec son environnement.
Diverses variables peuvent être mises en évidence sur un processus :
— des entrées de commande, qui sont les grandeurs physiques externes dont la variation
contribue à l’évolution du comportement du système,
— des entrées de perturbation, en général non contrôlables par l’utilisateur et qui agissent
également sur le processus,
— des sorties, variables mesurables ou au moins détectables, qui caractérisent l’action du
processus sur son environnement,
— des variables d’état, variables internes du système, dont l’action sur l’environnement
n’est pas nécessairement directement perceptible mais dont l’évolution régit celle du
processus.
Dans le cas général, un processus est un système dynamique traversé par des flux d’informa-
tions, d’énergie et de matière tout en étant soumis à des perturbations ayant l’une des trois formes
précitées. La figure (1.1). fournit un exemple d’une telle représentation.
Un des concepts les plus importants en théorie des systèmes est celui de la stabilité. Un système
instable est sans usage et potentiellement
dangereux. Qualitativement un système est stable si chaque fois qu’il est perturbé de son point
d’équilibre, il reste autour de ce point d’équilibre par la suite.
L’analyse de la stabilité d’un système induit deux méthodes : la méthode de linéarisation et
la méthode directe de Lyapunov. La méthode de linéarisation permet de tirer des conclusions

1
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.1 – Schéma bloc du système pendule

concernant la stabilité locale d’un système dynamique autour d’un point d’équilibre, à partir des
propriétés de stabilité de son approximation linéaire. Quant à la méthode directe, introduite au
19 ème siècle par Lyapunov, elle n’est pas restreinte à un caractère local et permet de déterminer
les propriétés de stabilité d’un système non linéaire à l’aide d’une fonction énergie.
L’objet de ce chapitre est de présenter, pour des systèmes décrits par une équation d’état (ou
représentation interne), la théorie de stabilité des systèmes linéaire, des systèmes non linéaires et
d’illustrer son application à diverses classes de systèmes dynamiques.

1.3 Théorie de stabilité des systèmes linéaires

1.3.1 Point d’équilibre
S’il est possible que la trajectoire d’un système corresponde, à partir d’un certain moment,
uniquement à un point, un tel point est appelé point d’équilibre. Nous allons voir que les problèmes
de stabilité sont naturellement formulés par rapport aux points d’équilibre. Considérons le système
dynamique continu (1.1)
 •
x(t) = f (x(t), t)
(1.1)
x(0) = x0 ∈ Rn

Définition.
Pour une équation différentielle de la forme (1.1) on appelle équilibre ou état stationnaire une
valeur constante x∗ de la variable x telle que si x(0) = x∗ alors x(t) = x∗ pour tout t (la variable
reste à l’équilibre). Un équilibre est donc une solution constante de l’équation différentielle. Une
telle solution a nécessairement une dérivée nulle, c’est-à-dire que l’on a

f (x∗ ) = 0 (1.2)
en d’autres termes x∗ est aussi un zéro de la fonction f
Afin de faciliter la notion de classe, on utilisera pour le moment des exemples de systèmes
linéaires
•
x = A.x (1.3)
de deuxième ordre (le point d’équilibre d’un système linéaire est unique). La résolution de
l’équation
•
x=0 (1.4)
va nous permettre de déduire le point d’équilibre du système

2
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD

•
x = A.x (1.5)
. Notre but dans ce cas est d’identifier le type de classe de ce point d’équilibre. On détermine
les valeurs propres de la matrice A ensuite on déduit le type de ce point :
— Valeurs propres λ1 = λ2 = λ0 , (λ0 > 0, on a une étoile ou un nœud dégénéré instable) ;
(λ0 < 0, on a une étoile ou un nœud dégénéré stable).
— Valeurs propres λ1 et λ2 sont de signe opposé, l’origine est un point selle ;
— Valeurs propres λ1 , λ2 > 0 , l’origine est un nœud instable
— Valeurs propres λ1 , λ2 < 0 , l’origine est un nœud stable.
— λ1,2 = α ± iβ
∗ La partie réelle des valeurs propres est négative, l’origine est un foyer stable
∗ La partie réelle des valeurs propres est positive, l’origine est un foyer instable
∗ partie réelle des valeurs propres est nulle, l’origine est un centre

1.3.2 Exemple
Exemple 1 :Nœud stable
La structure générale d’un nœud stable est donnée par le schéma ci-dessous. On remarque
qu’à partir de plusieurs états initiaux, la courbe converge vers le point d’équilibre x∗1 , x∗2 . Alors,

on dit que ce point est un nœud stable confère (1.2). Si toutes les trajectoires partant du point
d’équilibre s’en éloignent, on dit qu’on a un nœud instable

Figure 1.2 – Noeud stable

( •
x1 = x1
• (1.6)
x2 = −2x2
Le point d’équilibre de ce système correspond à une dynamique nulle :
( •
x1 = x1 =0
• =⇒ x1 = 0; x2 = 0 (1.7)
x2 = −2x2 = 0
donc, x∗1 , x∗2 = (0, 0) .Les valeurs propres sont réelles négatives (λ1 = −1, λ2 = −2)

On trace (les trajectoires et l’espace (portrait) de phase (x1 , x2 ) en prenant quatre valeurs
initiales :

3
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD
(x1 (0), x2 (0)) = (0.5, 0.5) ; (−0.5, −0.5) ; (−0.5, 0.5) ; (0.5, −0.5) ;
et on remarque que la courbe pour chaque cas tend toujours vers le point d’équilibre x∗1 , x∗2 =

(0, 0) ce qui signifie que ce dernier point est stable. Voir figure (1.3)

Figure 1.3 – Courbes

Exemple 2 Nœud dégénéré stable et nœud étoile

Les valeurs propres λ1 = λ2 = λ0 (λ0 < 0, on a une étoileou un nœud dégénéré stable).
λ0 0
— Nœud étoile : lorsque A est diagonale :A =
0 λ0  
λ0 1
— Nœud dégénéré stable : lorsque la matrice A n’est pas diagonale : exemple A =
0 λ0

Figure 1.4 – Noeud toile

( •  
x1 = −2x1 −2 0
— Noeud étoilé • Alors, :A = ,ce qui donne λ1 = λ2 = −2
x2 = −2x2 0 −2
( •  
x1 = −2x1 + 2 −2 1
— Noeud étoilé • Alors, :A = ,ce qui donne λ1 = λ2 = −2
x2 = −2x2 0 −2

Exemple 3 Foyer stable

Dans le portrait et les trajectoires ci-dessous, les solutions correspondent donc à des spirales,
qui s’éloignent du point d’équilibre (l’origine est un foyer instable ou encore spirale répulsive.) ou

4
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD
se rapprochent du point d’équilibre (l’origine est un foyer stable ou encore spirale attractante).

Figure 1.5 – Foyer stable

soit
( •le système :
x1 = −x2
•
x2 = 2x1 − 2x2
On trouve le même point d’équilibre que l’exemple 1. Avec les mêmes conditions initiales,
on obtient les résultats (portrait de phase et trajectoires) ci-dessous. Les valeurs propres sont
imaginaires à parties réelles négatives(λ1 = −1 + j; λ2 = −1 − j) .
Remarque : attention ! Ne pas confondre entre le foyer stable (x1 et x2 changent de signe lors
de leurs variations) avec le nœud dégénéré stable (x1 et x2 ne changent pas de signe lors de leurs
variations).

Figure 1.6 – Foyer stable

Exemple 5 Point selle (point col)

Pour un point selle, on distingue deux axes appelés les séparatrices du point selle, car ces
droites séparent le plan en quatre ≪ flots ≫ de trajectoires différentes. Le point en rouge est le
point du graphe de ( la fonction associé à son unique point-selle. Voir figure
•
x1 = x1
Soit le système •
x2 = −2x2

5
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.7 – Point selle

Figure 1.8 – Evolution

Le point d’équilibre x∗1 , x∗2 = (0, 0) .est un point col. Les différentes courbes sont au voisinage

du point d’équilibre et elles forment genre de selle de cheval (voir le graphe résultant). Les valeurs
propres de
 
−2 1
A= sont réelles de valeurs distinctes de signes opposés (λ1 = 1; λ2 = −2)
0 −2

Exemple 6 Point centre

Dans ce cas, les trajectoires pour différentes valeurs initiales oscillent autour du point d’équilibre.
De même pour l’espace de phase, on remarque des lieus de cercles autour de ce point. On dit que
l’origine est un centre.
( •
x1 = x2
Soit le système •
x2 = −x1
On utilise toujours les mêmes conditions initiales comme les exemples passés. Ces résultats
sont obtenus seulement en faisant par exemple programmer cette dynamique de système avec le
logiciel matlab. L’espace de phase représente alors des cercles superposés puisque le système est
linéaire et les trajectoires donnent des oscillations sinusoı̈dales autour du point d’équilibre. Les
valeurs propres sont purement imaginaires (λ1 = +j; λ2 = −j)

6
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.9 – Evolution

Figure 1.10 – Evolution

1.3.3 Synthèse sur l’étude de la stabilité

Se référant aux solutions précèdentes, nous voyons que la stabilité de l’état stationnaire S(0, 0)
dépend essentiellement des valeurs propres λ1 et λ2 racines de l’équation caractéristique, notam-
ment le signe de son discriminant (ad − bc) qui détermine leur nature réelle ou complexe. Notant
λ1 > λ2 résumons les différents cas avec la désignation des points d’équilibre.

Cas 1 : ad − bc ̸= 0 : aucune des valeurs propres n’est nulle

- Cas 1a : valeurs propres réelles distinctes
— 2 valeurs propres négatives λ2 < λ1 < 0 : nœud asymptotiquement stable
— 2 valeurs propres positives 0 < λ1 < λ2 : nœud instable
— valeurs propres de signes opposés λ2 < 0 < λ1 : col ou point selle, non asymptotiquement
stable
- Cas 1b : valeurs propres complexes conjuguées (égalité de leurs parties réelles)
— parties réelles négatives : foyer asymptotiquement stable
— parties réelles positives : foyer instable
— parties réelles nulles (valeurs propres imaginaires) : centre (stabilité neutre)
- Cas 1c : valeurs propres égales :λ2 = λ1

7
1.3. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIILIN
: ANALYSES
ÉAIRES DE LA STABILITE DES SD
— vecteurs propres linéairement indépendants :
* si valeurs propres négatives : étoile asymptotiquement stable
* si valeurs propres positives : étoile instable
— vecteurs propres non linéairement indépendants :
* si valeurs propres négatives : nœud dégénéré asymptotiquement stable
* si valeurs propres positives : nœud dégénéré instable

Cas 2 : ad − bc = 0 : l’ensemble des points d’équilibres est une droite passant par
l’origine (0, 0).
- Cas 2a : valeurs propres négatives : les trajectoires sont des demi-droites pa-
rallèles à la droite des points d’équilibre ≪ orientées ≫ vers celle-ci Pas de
stabilité asymptotique.
- Cas 2b : valeurs propres positives : les trajectoires sont également des demi-
droites parallèles à la droite des points d’équilibre, mais ≪ orientées ≫ à l’opposé
de celle-ci ;
- Cas 2c : valeurs propres nulles : tous les points d’équilibre sont situés sur l’axe
Ox1 ; les trajectoires sont des droites parallèles à cet axe et toutes distinctes de
celui-ci

1.3.4 Exercices d’applications

Pour les systèmes linéaires ci-dessus, dire si l’origine est un nœud stable, un nœud instable, un
foyer stable, un foyer instable, un point selle ou un centre. Dessiner l’allure des solutions dans le
plan des phases :
 
0, 50 −1, 20
a) A = les valeurs propres sont λ1 = −0, 1838 ; λ2 = −0, 8162. le noeud est
0, 75 −1, 50
stable plus précisement asymptotiquement stable Figure (1.11)

 
0, 30 0, 7
b) A = les valeurs propres sont de signes opposé λ1 = 0, 711 ; λ2 = −0, 211.
0, 30 0, 20
le noeud est un col ou point selle donc non asymptotiquement stable Figure(1.12)

 
−0, 6 0, 8
c) A = deux valeurs propres complexes conjugués λ1 = −0, 1 ± 0, 5568i. Dy-
−0, 7 0, 4
namique oscillante amortie Figure (1.13)

 
0, 7 −0, 5
d) A = 2 valeurs propres imaginaires de signe opposé λ1 = ±1, 3317i. Oscil-
1, 2 −0, 7
lations entretenues dont l’amplitude dépend de l’état initial. figure (1.14)
Donc en définitive nous aurons :

8
1.4. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIINON
: ANALYSES
LINÉAIRES
DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.11 – Noeud Stable

1.4 Théorie de stabilité des systèmes non linéaires

1.4.1 Stabilisation par linéarisation
Sachant que l’on connaı̂t exactement les propriétés de stabilité des systèmes dynamiques
linéaires, l’étude des systèmes non linéaires nécessite leur transformation en un système linéaire
approché, dit système linéarisé, ayant l’origine comme point d’équilibre. Une façon d’obtenir
un système quasi linéaire consiste à ≪ linéariser ≫ un système.
En effet, considérons de nouveau le système
 dx
dt
= f (x, y)
dy (1.8)
dt
= g(x, y)
On suppose que les fonction f et g sont différentiables en (x0, y0 ). Donc
(
f (x0 + u, y0 + v) = f (x0 , y0 ) + ∂f
∂x
(x0 , y0 )u + ∂f
∂y
(x0 , y0 )v + Rf (u, v)
∂g ∂g (1.9)
g(x0 + u, y0 + v) = g(x0 , y0 ) + ∂x (x0 , y0 )u + ∂y (x0 , y0 )v + Rg (u, v)
où les restes satisfont √
R (u,v) R (u,v)
√f → 0 et √g → 0 lorsque u2 + v 2 → 0
2
u +v 2 2
u +v 2

Si l’on suppose en plus que le point (x0, y0 ) est un point d’équilibre du système original et si
l’on
effectue le changement de variables x = x0 + u, y = y0 + u, tout cela est transformé en
( ′
u = ∂f
∂x
(x0 , y0 )u + ∂f
∂y
(x0 , y0 )v + Rf (u, v)
′ ∂g ∂g (1.10)
v = ∂x (x0 , y0 )u + ∂y (x0 , y0 )v + Rg (u, v)

9
1.4. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIINON
: ANALYSES
LINÉAIRES
DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.12 – Col ou point selle

et donc pour les valeurs de (u, v) près de l’origine, les restes Rf (u, v) et Rg (u, v) sont petits et
le
dernier système peut être comparé au système suivant, dit linéarisation du système original au
point d’équilibre (x0, y0 )
 ′
∼ ∼ ∼
 u = ∂f
∂x
(x0 , y0 )u + ∂f
∂y
(x0 , y0 )v
′ (1.11)
 ∼ ∼
v = ∂g (x0 , y0 )u + ∂g (x0 , y0 )v
∼
∂x ∂y
" ∼
#
u
Si l’on note u = ∼ et que J désigne la matrice Jacobienne du champ vectoriel
v
 T ′
G = f (x, y) g(x, y) évaluée en (x0, y0 ), on a donc u = Ju Remarquons que le système
précédent est linéaire, à coefficients constants. Donc, le théorème si det(J) ̸= 0

Exercice d’application
Exemple 1 ( •
x1 = x1
• (1.12)
x2 = x1 + x22
2

— Calcul des points stationnaires : On annule les dérivés

( •
x1 = x1 = 0
• (1.13)
2
x2 = x1 + x22 = 0
On cherche les points stationnaires (x∗1 , x∗2 ) pour lesquels les deux dynamiques soient nulles. Ce
système aura donc deux solutions possibles : (0, 1) et (0, −1)

10
1.4. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIINON
: ANALYSES
LINÉAIRES
DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.13 – Col ou point selle

Figure 1.14 – Centre. • : conditions inititales

— La matrice
" Jacobienne
# 
∂f1 ∂f1 
∂x1 ∂x2 1 0
J = ∂f2 ∂f2 =
∂x1 ∂x2
2x1 2x2
— Linéarisation autour du point stationnaire ( (0, 1)
  •
1 0 x = x1
J= et le système linnéarisé est • 1
0 2 x2 = 2x2
— Linéarisation autour du point stationnaire ( (0, −1)
  •
1 0 x = x1
J= et le système linnéarisé est • 1
0 −2 x2 = −2x2

Exemple 2
( •
x1 = x2
•
(1.14)
x2 = x1 1 − x21 + x2
— Calcul des points stationnaires : On annule les dérivés
( •
x1 = x2
•
(1.15)
x2 = x1 1 − x21 + x2

11
1.4. THÉORIE DE CHAPITRE
STABILITÉ 1.
DESCHAPITRE
SYSTÈMES
IIINON
: ANALYSES
LINÉAIRES
DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.15 – Conditions de stabilié

On cherche les points stationnaires (x∗1 , x∗2 ) pour lesquels les deux dynamiques soient nulles. Ce
système aura donc deux solutions possibles : (0, 0), (1, 0) et (−1, 0)
— La matrice
" Jacobienne
# 
∂f1 ∂f1 
0 1
J = ∂x 1
∂f2
∂x2
∂f2 =
∂x1 ∂x2
1 − 3x21 1
— Linéarisation autour du point stationnaire ( (0, 0)
  •
0 1 x = x2
J= et le système linnéarisé est • 1
1 1 x2 = x1 + x2
— Linéarisation autour du point stationnaire ( (1, 0)
  •
0 1 x1 = x2
J= et le système linnéarisé est •
−2 1 x2 = −2x1 + x2
— Linéarisation autour du point stationnaire ( (−1, 0)
  •
0 1 x1 = x2
J= et le système linnéarisé est •
−2 1 x2 = −2x1 + x2

Exemple 3 ( •
x1 = −x1 + 2x2 − x21
• (1.16)
x2 = x1 (1 + x1 − 2x2 )
Pour étudier la stabilité il faut dı́abord trouver le point d’équilibre, autrement dit résoudre le
problème

−x1 + 2x2 − x21 = 0
(1.17)
x1 (1 + x1 − 2x2 ) = 0
Donc l’ensemble des points d’équilibre est,
Xe = {xe = (x1 , x2 )/(0, 0), (1, 1), (−1, 0)}
On calcule la matrice Jacobienne
 
−1 − 2x1 1 + 2x1 − 2x2
J= (1.18)
2 2
On peut en déduire les différentes formes du système en fonction des points d’équilibre

12
1.5. EXERCICES CHAPITRE 1. CHAPITRE III : ANALYSES DE LA STABILITE DES SD
1.4.2 Etude de la stabilité des systèmes non linéaires

Considérons le système d’équation (1.16) l’étude de la stabilité du système se fera en appliquant

la meme méthodologie que celle des systèmes linéaires.
Nous avons :

 
−3 1
J(1, 1) = (1.19)
2 2
l’étude de la stabilité conduit à :
 
−3 − λ 1
det = λ2 + λ − 8 (1.20)
2 2−λ
√ √
−1 − 33 −1 + 33
λ1 = et λ2 = (1.21)
2 2
Donc les valeurs propres sont de singe contraires le systèm est instable

Considerons les systèmes d’équations (1.12) et (1.14). Mener l’étude de la stabilité des systèmes
linéarisés.

1.5 Exercices
Exercice 1
Pour les systèmes linéaires ci-dessus, dire si l’origine est un nœud stable, un nœud instable, un
foyer stable, un foyer instable, un point selle ou un centre. Dessiner l’allure des solutions dans le
plan des phases :
       
−1 1 2 1 2 −1 2 1
a) A = , b) A = , c) A = ,d) A = , e) A =
  4 −1   4 −1  1 2 0 2
−1 0 0 −1 −1 0
, f) A = ,e) A =
0 −2 1 0 0 1

Exercice 2
Pour les systèmes suivants, trouver les points d’équilibre et étudier leur nature
( • ( •
x1 = x2 x1 = x2
a) • k d
Pour m, d, k > 0 b) • 2
x2 = − m x1 − m x2 x2 = −ε (x1 − 1) x2 − x1

Exercice 3
On considéré le mouvement du pendule représenté par le schéma ci-dessus. L’application
de la relation fondamentale de la dynamique

′′ −g k ′
θ = sin θ − θ (1.22)
l m

13
1.5. EXERCICES CHAPITRE 1. CHAPITRE III : ANALYSES DE LA STABILITE DES SD

Figure 1.16 – Pendule pesant

g : est le constante gravitationnelle.

l : le longueur du pendule.
m : la masse, et k raideur.
1. Déterminer la représentation d’état du système en supposant que
   
x1 θ
x= = ′
x2 θ
2. Trouver le point d’équilibre du système obtenu
3. Linéariser ce système
 
g = 9, 80 g k = 0, 80
4. En considerant les valeurs numériques susivantes =⇒ l
= 5, SI, =⇒
l = 1, 96 m = 400
k
m
= 2, SI
Etudier la stabilité du système obtenu

Exercice 4
Pour les systèmes non linéaires suivants, trouver les points d’équilibre et discuter la stabilité
ou
l’instabilité de ces points : ( (
• •
• 3 2 • x1 = x1 x1 = x2
a) x = 0, 1x − 0, 4x − 1, 1x + 3, b) x = sin(x), c) • 2
,d) •
x2 = x1 − 3x2 x2 = − sin(x1 )

14