TD 1 : RAPPEL SUR LE CALCUL VECTRIEL

Exercice 1
Deux points A et B ont pour coordonnées cartésiennes dans l’espace : A (1,-1,-3), B (4,3,2).
Déterminer les composantes du vecteur ⃗
AB ainsi que son module, sa direction et son sens.
Déterminer le vecteur unitaire de ⃗
AB
Solution 1

AB=3 i⃗ + 4 ⃗j+5 ⃗k
Composantes du vecteur ⃗
Module : |⃗
AB|= √ 50
La direction du ⃗
AB est déterminée par les angles (α,  et γ) qu’il fait avec chacun des axes du
repère.
⃗
AB . i⃗ ⃗
AB . ⃗j
cos α= =0,424 ⟹ α =65 ° ; cos β= =0,565 ⟹ β=55 , 5° ;
AB AB
AB . ⃗k
⃗
cos γ = =0,707 ⟹ γ =45 °
AB
Sens : comme le produit scalaire du vecteur ⃗
AB avec les trois vecteurs unitaires est positif alors, il a
un sens positif suivant les trois axes du repère.
Exercice 2
La résultante de deux forces ⃗
F 1 et ⃗
F 2 est égale à 50 N et fait un angle de 30° avec la force ⃗
F 1=15 N

. Trouver le module de la force ⃗

F 2 et l’angle entre les deux forces.
Solution 2

⃗
R =50 N ; ⃗
F 1=15 N ; α =30°

Nous avons :

⃗
R =⃗
F 1 +⃗
F2
C
Dans le triangle ACD rectangle D, nous avons :
2 2 2
AC = AD + DC

AD= AB+ BD=F 1 + F2 cos θ

α
DC=F 2 sin θ A B D

On obtient alors :
2 2 2 2 2
R =( F 1 + F 2 cos θ ) + ( F2 sin θ ) =F 1 + F 2+2 F 1 F 2 cos θ
 2 2 2
R =F 1 + F2 +2 F1 F 2 cos θ (1)
Nous avons aussi :

}
CD
sin α = ⟹CD=R sin α
R
⇒ R sin α =F2 sin θ(2)
CD
sin θ= ⟹ CD=F 2 sin θ
F2

Et :
AD F 1+ F 2 cos θ R cos α + F 1
cos α= = ⇒ cos θ= (3)
R R F2
En remplaçant l’expression (3) dans (1), on aboutit à :

2 2 2 R cos α + F 1 2 2
R =F 1 + F2 +2 F1 F 2 =F1 + F 2+ 2 F 1 ( R cos α −F 1)
F2
D’où :

√
F 22= R 2−F 21−2 F 1 ( R cos α −F1 )

F 2=44.44 N
L’expression (3) nous donne :
cos θ=0.566 ⇒ θ=55.528 °

Exercice 3
Soient les vecteurs : u⃗ =⃗i + 4 k⃗ , ⃗v =2 i⃗ + y ⃗j + z ⃗k , ⃗p =i⃗ −2 ⃗j +2 ⃗k , ⃗q =−2 ⃗i + y ⃗j+2 k⃗
a- Calculer ⃗p ∧ q⃗
b- Calculer q⃗ ∧ ⃗p
c- Comparer entre a et b
d- Déterminer y et z pour que les vecteurs u⃗ et ⃗v soient colinéaires
e- Déterminer y pour que les vecteurs ⃗p et ⃗q soient perpendiculaires
Solution 3

Soient les vecteurs : u⃗ =⃗i + 4 k⃗ , ⃗v =2 i⃗ + y ⃗j + z ⃗k , ⃗p =i⃗ −2 ⃗j +2 ⃗k , ⃗q =−2 ⃗i + y ⃗j+2 k⃗

| |
i⃗ ⃗j ⃗k
a- ⃗p ∧ q⃗ = 1 −2 2 = (−4−2 y ) i⃗ −6 ⃗j+( y−4 ) k⃗
−2 y 2

| |
i⃗ ⃗j ⃗k
b- q⃗ ∧ ⃗p = −2 y 2 = (2 y + 4 ) i⃗ + 6 ⃗j+(4− y ) ⃗k
1 −2 2
 c- Donc :⃗p ∧ q⃗ =−⃗
q ∧ ⃗p , le produit vectoriel est non commutatif
d- les deux vecteurs u⃗ et ⃗v soient colinéaires : si u⃗ ∧ ⃗v =0⃗
u⃗ ∧ ⃗v =0⃗ ⟹ y=0 et z=8 , ⃗v =2 i⃗ +8 k⃗
e- les deux vecteurs ⃗p et ⃗q soient perpendiculaires : si ⃗p . ⃗q=0
⃗p . ⃗q=0⟹ y =1 , q⃗ =−2 i⃗ + ⃗j+2 ⃗k

Exercice 4
Répondre par vrai u faux :
Dans l’espace rapporté à un repère orthonormé direct (o , i⃗ , ⃗j , ⃗k) , on considère deux points A et B
distincts. Pour tout point M(x,y,z) de l’espace, on a :
a- ⃗
M A ∧⃗
AB. ⃗
AB=0
b- Si ⃗
MA ∧ ⃗
MB= ⃗0 alors M appartient à la droite (AB)
c- Si ⃗
MA ∧ ⃗
AB=⃗0 alors M appartient à la droite (AB)
d- Si ⃗
MA ∧ ⃗
AB a pour coordonné (1.0.0) alors M appartient à la droite (AB)
Solution 4

a- ⃗
MA ∧ ⃗
AB . ⃗
AB=0
Le vecteur ⃗ AB est perpendiculaire au plan (⃗
MA ∧ ⃗ MA , ⃗
AB), donc le produit scalaire de l’équation
précédente est nul ( ce qui implique qu’elle est vrai)
b- Si ⃗
MA ∧ ⃗
MB= ⃗0 alors cela signifie que l’angle entre ⃗
MA et ⃗
MB égale à k. ce qui implique
que M appartient à la droite (AB)
c- Si ⃗
MA ∧ ⃗
AB=⃗0 alors M appartient à la droite (AB). Même démonstration (vrai)
d- Si ⃗ AB=⃗i ≠ ⃗0 cela signifie que l’angle entre ⃗
MA ∧ ⃗ MA et ⃗
AB est différent de k. ce qui
implique que M n’appartient pas à la droite (AB)
Exercice 5
Soit le quadrilatère ABCD de sommets A(0,0,0), B(3,2,0), C(4,6,0), D(1,3,0).
Calculer l’angle aigu entre les diagonales et la surface du triangle BCD
Soit le point E(2,1,4).
Calculer le volume du parallélépipède des cotés ⃗
BC , ⃗
BD et ⃗
BE
Solution 5

Calcule de l’angle aigu entre les diagonales

On a : ⃗
AC =4 ⃗i + 6 ⃗j , ⃗
DB=2 i⃗ − ⃗j
D’une part ⃗
AC . ⃗
DB=8−6=2
D’autre part ⃗ DB=‖⃗
AC . ⃗ AC ‖.‖⃗
DB‖. cos( ⃗
AC . ⃗
DB)
 ‖⃗
AC‖=√ 52
‖⃗
DB‖=√ 5
2
cos (⃗
AC . ⃗
−1
DB )= =0,124 ⟹ cos (0,124 )=82 , 87 °
√ √
52+ 5
Calcule de la surface du triangle BCD

1
La surface du triangle BCD est donnée par: S∆ BCD = ¿
2
S∆ BCD =4 ,5 u . s
Le volume de parallélépipède des cotés ⃗
BC , ⃗
BD et ⃗
BE est donné par :

V = (⃗ BE=9 ⃗k . ( 2 i⃗ + ⃗j+ 4 ⃗k )=36 u . v

BC ) . ⃗
BD ∧ ⃗

TD2 : LES TORSEURS

Exercice 1
Dans un repère orthonormé R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), deux points A et B ont pour coordonnées :
A(2, 2, -3) et B(5, 3, 2) ; Déterminer :
1- Le moment du vecteur glissant ⃗
AB par rapport au centre O du repère
2- Le moment du vecteur glissant ⃗
AB par rapport à la droite (Δ) passant par le point O et le
point C(2, 2, 1)
Solution 1

1- Le moment du vecteur glissant ⃗

AB par rapport au centre O est donné par :

( )()
2 3
⃗
M (⃗
AB)O =⃗ AB= 2 ∧ 1 =13 ⃗i −19 ⃗j−4 k⃗
OB ∧ ⃗
−3 5

1- Le moment du vecteur glissant ⃗

AB par rapport à la droite (Δ) définie par le point O et le
vecteur unitaire u⃗ porté par le vecteur ⃗
OC .
On a :
⃗
OC 2 ⃗i +2 ⃗j + ⃗k 1 ⃗ ⃗ ⃗
u⃗ = = = (2 i +2 j+ k )
‖⃗
O C‖ √ 4 +4 +1 3

( ) ()
13 2
1 1 −16
⃗ AB)∆ =( ⃗
M (⃗ AB )O ∙ u⃗ ) u⃗ = −19 ∙ 2 u⃗ = ( 26−38−4 ) ⃗u=
M (⃗ u⃗
3 3 3
−4 1

⃗ −16 ⃗ ⃗ ⃗
M (⃗
AB)∆ = (2 i +2 j + k )
9
Exercice 2
V 1=−i⃗ + ⃗j+ ⃗k , V
Soient les trois vecteurs ⃗ ⃗ 2=⃗j+2 ⃗k , ⃗
V 3=i⃗ − ⃗j définis dans un repère orthonormé
R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), et liés respectivement au points A(0,1,2) et B(1,0,2), C(1,2,0)
Déterminer :
1- Les éléments de réduction du torseur [ T ]o associé au système de vecteurs ⃗ ⃗2, ⃗
V 1 ,V V3
2- L’axe central du torseur
3- Le pas du torseur
Solution 2

1- Les éléments de réduction du torseur [ T ]o sont :

 {
[ T ]o = ⃗ R⃗
⃗
M ( R )O

La résultante : ⃗
R =⃗ ⃗ 3=⃗j +3 k⃗
⃗ 2+ V
V 1+ V

Le moment au point O : ⃗
M (⃗
R )O=⃗ ⃗ 1+ ⃗
OA ∧ V OB ∧ ⃗
V 2 +⃗
OC ∧ ⃗
V3

() ( )() ()() ( ) ( )( )( ) ( )
0 −1 1 0 1 1 −1 −2 2 −1
⃗
M (⃗
R )O= 1 ∧ 1 + 0 ∧ 1 + 2 ∧ −1 = −2 + −2 + 2 = −2
2 1 2 2 2 0 1 1 −3 −1
2- Equation de l’axe central :
Si (Δ) est l’axe central du torseur alors : ∀ P∈ ( ∆ ) ⟹ ⃗
M P =λ ⃗
R
L’équation vectorielle est donnée par :
⃗
R ∧⃗
M (⃗
R )O
⃗
OP= +λ⃗
R avec λ ∈ R
2
‖⃗R‖

() ( ) () ( ) ()
0 −1 0 5 0
⃗
OP=
1
10
1
3
∧ −2
−1
+ λ 1
3
=
1
10
−3
1
+ λ
3
1
1 = i⃗ +
2
−3
10
+ λ ⃗j+
1
10 (
+3 λ k⃗) ( )

()
x
⃗ 1 −3 1
Si on pose : OP y al o rs : x = , y = + λ et z= + 3 λ
2 10 10
z
D’où :

z=
1
10 (
+3 y+
3 1
) 9
= +3 y+ =3 y +1
10 10 10

1
Donc l’axe central est une droite dans un plan parallèle au plan (yoz) situé à x= et d’équation :
2
z=3 y +1
3- Le pas du torseur :
⃗
R.⃗
M(⃗
R )O −5 −5
P= = =
2
‖⃗R‖ √ 1+9 √10

Exercice 3
V 1= ⃗j+ ⃗k , ⃗
On considère les trois vecteurs ⃗ V 2=i⃗ + ⃗k , ⃗
V 3=α i⃗ + β ⃗j−2 k⃗ définis dans un repère
orthonormé R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), et liés respectivement au points A(-1/2,1,0) et B(0,0,-1/2), C(-1/2,0,-1)
1- Déterminer les éléments de réduction du torseur [ T ]o associé au système de vecteurs
⃗ ⃗2, ⃗
V 1 ,V V3
 2- Montrer que quel que soient α et  le torseur est un glisseur
3- Trouver les coordonnées des points P où ⃗
M (P)=0⃗
4- Pour quelles valeurs de α et  le torseur est-il nul ? vérifier que pour ces valeurs les trois
vecteurs sont coplanaires
Solution 3

1- Eléments de réduction du torseur [ T ]o

{ ⃗
[ T ]o = ⃗R
M (0)

La résultante : ⃗
R =⃗ ⃗ 2+ V
V 1+ V ⃗ 3=( α + 1 ) i⃗ +( β+1) ⃗j

Le moment au point o : ⃗
M (0)=⃗ ⃗ 1+ ⃗
OA ∧ V OB ∧ ⃗
V 2 +⃗
OC ∧ ⃗
V3

( ) ()( ) ()( ) ( ) ( )
−1 0 −1 β+1
0 1 α
⃗ 2 0 2 −α−1
M (0)= ∧ 1+ ∧ 0+ ∧ β =
1 −1 0 −1
1 1 −2 (β +1)
0 2 −1 2

2- [ T ]est un glisseur
Le torseur est un glisseur s’il vérifier l’un des critères suivants :
 L’invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle
 S’il existe un point où le moment de [ T ] est nul

Calculons l’invariant scalaire.

I s= ⃗
R.⃗
M ( 0 )=0 avec ⃗
R ≠ ⃗0 ∀ α , β ∈ R

Donc [ T ] est un glisseur

3- Coordonnées des points P où ⃗
M (P)=0⃗
[ T ]est un glisseur, l’axe central est l’ensembles des points P où le moment en ces points est nul

( )()( )(
β +1

)
x 1+ α − (1+ β ) z
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ −α −1
M ( P ) = 0 ⇔ M ( O ) = OP ∧ R ⇔ = y ∧ 1+ β = (1+ α ) z
−1
(β +1) z 0 ( 1+ β ) x −( 1+ α ) y
2

{
z=−1
⟹ 1+ α −1
x= y=
1+ β 2
 P est dans le plan horizontal de coté z = -1, et dont les coordonnées dans ce plan vérifient
l’équation :
1+α −1
x= y=
1+ β 2

Il est clair que la résultante est parallèle à ce plan

4- valeurs de α et  le torseur est nul
Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls

{ ⃗
R =⃗0
M ( 0 )=⃗0
⃗
⟹ α =β=−1

V 1= ⃗j+ ⃗k , ⃗
Pour ces valeurs, on a : ⃗ V 2=i⃗ + ⃗k , ⃗
V 3=−i⃗ − ⃗j−2 ⃗k
Ces vecteurs sont coplanaires si le produit mixte est nul

Exercice 4
Soit l’espace affine Euclidien de repère orthonormé R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), Soient les points A(1,0,,0),
B(0,1,0) et le torseur [ T ( λ) ] donné par ses trois moments aux points O, A et B :

{
⃗ ⃗
M ( 0 ) =−2 i+2(1+ λ ) ⃗j
M ( A )=2 i⃗ + ( 3+2 λ ) ⃗j−3 ⃗k
⃗
M ( B )=−3 i⃗ +2 ( 1+ λ ) ⃗j +(2+ λ) ⃗k
⃗

1- Vérifier l’équiprojectivité de ces moments.

2- Déterminer la résultante du torseur
3- Soit C le point de coordonnées (0, 0, 1), déterminer le moment au point C par la condition
d’équiprojectivité
4- Pour quelle valeur de λ , le torseur [ T ( λ) ]est-il un glisseur ?
5- Pour quelle valeur de λ , l’axe central est-il parallèle au plan (O, y, z) ?

Solution 4
1- Equiprojectivité de ces moments
Un champ est dit équiprojectif si quels que soient les points A et B de l’espace affine on a :
[⃗ M ( A )] .⃗
M ( B ) −⃗ AB=0
 [⃗ M ( 0) ] .⃗
M ( A )−⃗ 0 A=( ⃗j−3 ⃗k ) . ⃗i =0[ ⃗ 0 B=[−i⃗ + ( 2+ λ ) ⃗k ] . ⃗j=0
M (0 )]. ⃗
M ( B ) −⃗

[⃗ AB=[−i⃗ − ⃗j+ ( 5+ λ ) ⃗k ] . ( ⃗j −⃗i )=0

M ( A )] .⃗
M ( B ) −⃗
Donc, le champ est équiprojectif
2- Résultante du torseur

⃗
M ( A )=⃗
M ( O )+ ⃗
OA ∧ ⃗
R⟹ ⃗
M ( O )=⃗
M ( A ) +⃗
R ∧⃗
AO=⃗
M ( B ) +⃗
R ∧⃗
BO

( ) ( )() ()
−2 −2 1 x
⃗
M (O )=⃗
M ( A )+ ⃗ AO ⇔ 2(1+ λ) = 3+2 λ + 0 ∧ y ⟹ y=3
R ∧⃗
0 −3 0 z
z=1 {

( ) ( )() ()
−2 −3 0 x
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
M (O )= M ( B ) + R ∧ BO ⇔ 2(1+ λ) = 2 (1+ λ) + 1 ∧ y ⟹
0 2+ λ 0 z
x=2+ λ
z=1 {
R =( 2+ λ ) i⃗ + 3 ⃗j+ ⃗k
⃗
3- moment au point C

M (C )=α i⃗ + β ⃗j+ γ k⃗ , le champ est équiprojectif n peut écrire :

Soit ⃗

[⃗ 0 C=0 ⇔ [ ( 2+ α ) ⃗i −(2+ 2 λ−β ) ⃗j+ γ k⃗ ] . ⃗k =0 ⟹ γ =0

M ( 0) ] .⃗
M (C )− ⃗

[⃗ A C=0⇔ [ ( 2+ α ) ⃗i −( β−3−2 λ ) ⃗j+ ( γ + 3 ) ⃗k ] .( k⃗ −⃗j)=0 ⟹ α =1

M ( A) ] .⃗
M (C )− ⃗

[⃗ B C=0 ⇔ [ ( 3+ α ) i⃗ −( β−2−2 λ ) ⃗j+ ( γ −2−λ ) ⃗k ] .( ⃗k− ⃗j)=0 ⟹ β=λ

M B] .⃗
M (C )− ⃗
⟹⃗
M ( C )=i⃗ + λ ⃗j
4- Valeur de λ pour laquelle le torseur [ T ( λ) ]est un glisseur

[ T ( λ)] est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle

{
[ T ( λ)]= ⃗
R =( 2+ λ ) i⃗ +3 ⃗j+ k⃗
⃗
M ( 0 )=−2 i⃗ + 2 ( 1+ λ ) ⃗j
−1
I s= ⃗
R.⃗
M ( 0 )=0 ⟹ λ=
2

−1 3
[ T ( λ)] est un glisseur si est seulement si : λ= 2 ⟹ ⃗R = 2 i⃗ +3 ⃗j+ k⃗
 5- Axe central est parallèle au plan (O, y, z) si la résultante du torseur est parallèle à ce plan.
⃗
R . ⃗i =0 ⟹ λ=−2
Exercice 6
Dans un repère orthonormé R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), On donne les vecteurs liés définis par :

{
⃗
V 1=i⃗ − ⃗k d ' o rigine A (1 , 0 , 0)
⃗
V 2=i⃗ +2 ⃗j+2 ⃗k d ' o rigine B(0 , 1 ,0)
⃗
V 3=λ i⃗ + μ ⃗j+ ν k⃗ d' o rigine C (0 , 0 , 1)

Soit [ T ] la somme des trois glisseurs

1- Déterminer λ , μ , ν pour que [ T ]soit un couple et trouver son moment
2- Quelle relation doit λ , μ , ν pour que [ T ]soit un glisseur ?
3- Déterminer, μ , ν en fonction de λ pour que le support de [ T ] passe par le point D(1/3,1,4/3)
4- Dans le cas où (λ , μ , ν )=¿), trouver les équations de l’axe centrale de [ T ]. Que peut-on dire
de la direction de cet axe ?
Solution 6

1- Valeurs de λ , μ , ν pour que [ T ]soit un couple

Un torseur est un couple si sa résultante est nulle et son moment est non nul
[ T ] est un torseur associé au système de vecteurs ⃗ ⃗2, ⃗
V 1 ,V V 3 liés aux trois points
⃗
R =⃗ ⃗ 3=( 2+ λ ) i⃗ + ( 2+ μ ) ⃗j+ ( 1+ν ) k⃗ =⃗0 ⟹ λ=μ=−2 ; ν =−1
⃗ 2+ V
V 1+ V
Le moment de ce couple est :
⃗
M ( P )=⃗
M (O )+ ⃗
R ∧⃗
OP avec ⃗
R=0⃗ ⟹ ⃗
M ( P ) =⃗
M (O)
⃗
M ( 0 )=⃗ ⃗1 + ⃗
OA ∧ V OB ∧ ⃗
V 2 +⃗ V 3=4 i⃗ − ⃗j−⃗k
OC ∧ ⃗
2- Relation liant λ , μ , ν pour que [ T ]soit un glisseur
[ T ] est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle
⃗
M ( 0 )=⃗ ⃗1 + ⃗
OA ∧ V OB ∧ ⃗
V 2 +⃗ V 3=( 2−μ ) i⃗ + ( 1+ λ ) ⃗j−k⃗
OC ∧ ⃗

I s= ⃗ M ( 0 )=0 ⟹ [ ( 2+ λ ) i⃗ + ( 2+ μ ) ⃗j+ ( 1+ ν ) k⃗ ] . [ ( 2−μ ) i⃗ + ( 1+ λ ) ⃗j−⃗k ]=0

R.⃗
⟹ 5+4 λ−μ−ν=0
Donc, pour que [ T ] soit un glisseur, il faut que λ , μ , ν vérifient les équations suivantes :
( λ , μ , ν ) ≠ (−2,−2 ,−1 ) et 4 λ−μ−ν +5=0 equati o n(1)
3- le support de [ T ] passe par le point D(1/3,1,4/3)
le support de [ T ] passe par le point D, donc le moment du glisseur en ce point est nul
 ⃗
M ( D )=⃗
M (O )+ ⃗
R ∧⃗
OD=⃗0 ⟹ ⃗
M ( O )=⃗
OD ∧ ⃗
R

( ) ()( ) ( ) {
2−μ 1 2+ λ −5+3 ν−4 μ 11=3 ν−μ equati o n(2)
1 1
1+ λ = 3 ∧ 2+ μ = 7+4 λ−ν ⟹ 4=ν− λ equati o n (3)
3 3
−1 4 1+ ν −4+ μ−3 λ 1=μ−3 λ equati o n(4 )
Les équations 3 et 4 vérifient les équations 2 et 1
3(équation 3) - (équation 4) = (équation 2)
(équation 3) + (équation 4) = (équation 1)
4- L’axe centrale de [ T ] dans le cas où (λ , μ , ν )=¿ )
En remplaçant (λ , μ , ν ) par leurs valeurs, on trouve :
⃗ M ( 0 )=2 ⃗i −⃗j− ⃗k
R =2 ⃗j et ⃗
Soit P un point de l’axe central :
⃗
R ∧⃗
M (⃗
R )O
⃗
OP=
'
+λ R⃗ avec λ' ∈ R
2
‖⃗R‖
1 −1 ⃗
OP= [ 2 ⃗j∧(2 ⃗i − ⃗j −⃗k ) ] +2 λ ⃗j=
⃗ i + 2 λ ⃗j−⃗k
' '
3 2

L’axe central du glisseur est la droite parallèle à l’axe oy et coupe le plan xoz au point (-1/2,0,-1)
Exercice 7
Dans un repère orthonormé R(o , ⃗i , ⃗j , ⃗k ), On donne les vecteurs liés définis par :

{
⃗
V 1=3 i⃗ + ⃗j d ' o rigine A(2 , 0 , 0)
⃗ 2=−2 ⃗j + ⃗k d ' o rigine B(0 ,1 , 0)
V
V =−5 i⃗ +2 ⃗k d ' o rigine C(0 ,0 ,3)
⃗ 3

1- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur [ T ] associé à ces vecteurs glissants

2- Déterminer de deux façons différentes les éléments de réduction du torseur [ T ] au point
E(2,1,-2)
3- Vérifier la propriété d’équiprojectivité du champ des moments de [ T ]
4- Calculer l’invariant scalaire de [ T ]
5- Donner l’équation de son axe centrale et calculer le moment central
Solution 7
1- Eléments de réduction du torseur [ T ] en O
⃗
R =⃗ ⃗ 3=−2 ⃗i −⃗j+3 ⃗k
⃗ 2+ V
V 1+ V
⃗
M ( 0 )=⃗ ⃗1 + ⃗
OA ∧ V OB ∧ ⃗
V 2 +⃗ V 3=i⃗ −15 ⃗j+ 2 ⃗k
OC ∧ ⃗
 { ⃗ ⃗ ⃗ k⃗
[ T ]o = R =−2⃗ i − j+3
⃗ ⃗ ⃗
M (0)=i−15 j+2 k

2- Eléments de réduction du torseur [ T ] au point E(2,1,-2)

- Loi de transport des moments

( )( )( )
1 −2 2
M ( E )= M ( O )+ R ∧ OE= −15 + −1 ∧ 1 =−13 ⃗j+2 ⃗k
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
2 3 −2

- Somme des moments des trois vecteurs

⃗
M ( E )=⃗ ⃗ 1+ ⃗
EA ∧ V ⃗2 + ⃗
EB ∧ V ⃗3
EC ∧ V

⃗
EA=⃗ OE=− ⃗j +2 k⃗ ; ⃗
OA −⃗ EB=⃗ OE=−2 ⃗i +2 k⃗ ; ⃗
OB −⃗ EC =⃗ OE =−2 i⃗ −⃗j+5 ⃗k
OC−⃗

( ) ()( ) ( )( ) ( )
0 3 −2 0 −2 −5
M ( E )= −1 ∧ 1 + 0 ∧ −2 + −1 ∧ 0 =−13 ⃗j+ 2 k⃗
⃗
2 0 2 1 5 2

3- Propriété d’équiprojectivité du champ des moments

⃗
M ( E )=⃗
M ( O )+ ⃗
R ∧⃗
OE ⟹ ⃗
M ( E )−⃗
M ( O )=⃗
R ∧⃗
OE

⟹ [⃗ M (O ) ] . ⃗
M ( E )−⃗ OE=( ⃗
R ∧⃗
OE ) . ⃗
OE=⃗0

⟹⃗
M ( E ) .⃗
OE=⃗
M ( O ) .⃗
OE
Par conséquence, le champ des moments est équiprojectif, donc antisymétrique
Vérifions que [ ⃗ M (O)]. ⃗
M ( E )−⃗ OE est nul

[( ) ( )] ( ) ( ) ( )
0 1 2 −1 2
[⃗ M (O)]. ⃗
M ( E )−⃗ OE= −13 − −15 . 1 = 2 . 1 =0
2 2 −2 0 −2

4- Invariant scalaire de [ T ]

I s= ⃗
R.⃗
M ( 0 )=19

5- Equation de l’axe centrale et moment central de [ T ]

Soit P(x,y,z) un point de l’axe central, sa position est donnée par :
⃗
R ∧⃗
M (O) ⃗
⃗
OP= + λ R avec λ ∈ R
2
‖R‖
⃗
 {
45
−2 λ x=
14

() ( )( ) ( )
x −2 1 −2
1 1
y = −1 ∧ −15 + λ −1 ⟹ y= −λ
14 2
z 3 2 3
31
z= +3 λ
14

43−14 x 1−2 y −31+ 14 z

⟹ λ= = =
28 2 42
C’est l’équation de l’axe central.
Le moment central est constant le long de l’axe central.

[ ]
⃗
R ∧⃗
M (O)
⃗
M ( P )=⃗
M (O )+ ⃗
R ∧⃗
OP= ⃗
M ( O ) +⃗
R∧ +λ ⃗
R
2
‖⃗R‖
1 ⃗ ⃗ ⃗
¿⃗
M (O )+ ⃗
R∧ 2
R ∧ [ R ∧ M (O) ] ; λ ⃗
R ∧⃗
R =⃗0
‖R⃗‖
Is
⃗
M ( P )=⃗
M (O )+ ⃗
R∧
1 ⃗ ⃗
2 [ R −‖⃗
( R . M (O)) . ⃗
2
R‖ . ⃗
M (O) = ] 2
⃗
R
‖R‖
⃗ ‖ R‖
⃗

⃗ 19
M ( P )= (−2 ⃗i −⃗j+3 ⃗k )
14
 TD 3 : STATIQUE
Forces concourantes

Exercice1

La sphère lisse homogène de 50 kg repose sur le plan A ayant une inclinaison de 30° et est appuyée
sur le mur vertical en B. Trouvez les forces de contact en A et B

B
⃗
O RB
30° A ⃗
RA ⃗
P

Solution1

Nous allons tracer d’abord le schéma de la sphère isolée en utilisant les axes xy
y
y

B O 60°
O x x

Notre système (sphère) est soumis à 3 forces .⃗

P ,⃗
RA,⃗
RB

Les forces appliquées sont : ⃗

P ,⃗
R A et ⃗
R B ; Forces concourantes au point O (centre de la sphère).

Conditions d’équilibre : A l’état d’équilibre on a :

∑⃗
F (ext )=⃗0 → ⃗
P +⃗
R A +⃗
R B=0⃗

Equations d’équilibre : Par projection sur les axes :

¿ ∑ F x =0 ⟹ R A cos 60 °=R B … … … … … … … … … … … … .. … … ..(1)¿

OX : + →

OY : +↑ ∑ F y =0 ⟹ R A sin 60 ° ¿ P … … … … … … … … … … … … … … ... (2)

 P mg 50 . 9 , 81
RA= = ⟹ RA= =567.05 N
De (2) on trouve : sin 60° sin 60 ° √3
2

567 . 05
Remplaçant dans (1), on obtient : R B= =283 .52 N
2

Exercice 2

Une sphère homogène de poids Q=100N repose sur deux plans lisses perpendiculaires entre eux.
Voir figure 1.

- Trouver les forces de réactions RA et RB exercées sur la sphère aux points A et B pour α=30°

- Que peut on dire des forces de réactions RA et RB si α =45°

- Que peut on dire des forces de réactions RA et RB si α =90°

Solution 2

O
A
B
α α

Nous allons tracer d’abord le schéma de la sphère isolée en utilisant les axes xy

60° 30°
O
x

Notre système (sphère) est soumis à 3 forces.

Les forces appliquées sont : ⃗

Q ,⃗
R A et ⃗
R B (forces concourantes au point O (centre de la sphère)).

A l’état d’équilibre on a :
n=3

∑⃗
F i(ext) =⃗0 ; ⃗
Q +⃗
R A +⃗
R B= ⃗0
i=1
Par projection sur les axes :

ox : R A cos 30° =RB cos 60 ° ⟹

√ 3 R = 1 R ⟹ √ 3 R =R … ..(1)
2 A 2 B A B

oy : R A sin 30 ° + R B sin 30 ° ¿ Q⟹
1
RA+
√ 3 R =Q ⟹ R + √ 3 R =2 Q… . ..(2)
2 2 B A B

Remplaçant (1) dans (2), on trouve

Q
2 Q=R A + √3 √3 R A =R A +3 R A =4 R A ⟹ Q=2 R A ⟹ R A =
2

D’où, R A =50 N et R B=50 √ 3=86.6 N

Si α = 45°

ox : R A cos 45 °=R B cos 45 ° ⟹ R A=R B … ..(1)

oy : R A sin 45° + R B sin 45 ° ¿Q ⟹

√2 R + √2 R =Q⟹ √ 2 (R + R )=Q … .(2)
2 A 2 B 2 A B

Remplaçant (1) dans (2), on trouve

√2 ( R + R )=Q ⟹ √2 ( 2 R )=Q ⟹ √ 2 R =Q ⟹ R = Q
2 A A
2 A A A
√2
D’où, R A =R B=70.7 N

Si α = 90°

Il est clair que :

ox : R B=0 N

oy : R A =Q , R A=100 N

Exercice 3
Une sphère de poids P est suspendue à un mur vertical par un fil AC (voir figure). Trouver la
pression de la sphère sur le mur au point B et la tension dans le fil AC en utilisant les deux
méthodes.
Solution 3

1ère Méthode : (analytique) 2ère Méthode : (graphique)

∑ ⃗F = ⃗0 , ⃗
P +⃗
R B +⃗
T =⃗0 Appliquant la règle des sinus
on obtient :

T RB P
= =
π sin α ⁡ cos ⁡α
sin
2

Par projection sur les deux axes Ox et Oy :

Ox : T ∙ sin α – R B = 0 ; R B = T ∙ sin α
Oy : T ∙ cos ⁡α – P=0 ;
P
T= ; R =P . tan α
cos ⁡α B

Exercice 4
Trois cylindres homogènes et lisses de même poids P et de même rayon r, reposent sur des plans
lisses. On suppose que la pression au point E est nulle (RE = 0).
-Trouver les pressions dans tous les points de contact.

G F

E
C D
Solution 4

Notre système (cylindre N°1) est soumis à 3 forces.

Les forces appliquées sont : ⃗

P,⃗
R F 31 et ⃗
R G 21 (forces concourantes au point O (centre de la sphère)).

60° 60° x
O

G F

A l’état d’équilibre on a :
n=3

∑⃗
F i(ext) =⃗0 ; ⃗
P +⃗
RF 31+ ⃗
R F 21= ⃗0
i=1

Par projection sur les axes :

ox : R F 31 cos 60 °=RG 21 cos 60 ° ⟹ R F 21=RG 21

P P
oy : R F 31 sin 60 ° + RG 21 sin 60 ° ¿ P ⟹ 2 R F 31 sin 60 °=P ⟹ R F 31 = =
2sin 60 ° √3

P
Donc: R F 21=RG 21 =
√3
On considère maintenant notre système (cylindre N°2)

y 60°
G

C
60° x
A
 n=5

∑⃗
F i(ext) =⃗0 ; ⃗
P +⃗
RG 12+ ⃗
R C +⃗
RA+ ⃗
R E =⃗0 ; avec ⃗
R E =⃗0
i=1

Par projection sur les axes :

ox : RG 12 cos 60 ° + RC cos 30 °=0 ⟹ RC =RG 12 tan 30 °

Mais

P
RG 21=R G 12 =
√3
P 1 P
Donc: RC = . =
√ 3 √3 3
oy : R A + R C sin 30 °−R G 12 sin 60 °−P=0 ⟹ R A =−RC sin30 ° + RG 12 sin 60 ° + P

−P P P 4
Donc: R A = + + ⟹ RA= P
6 2 3 3

Par symétrie on a:

P
R F 21=R F 12=RG 21=R G 12=
√3
4
R A =R B= P
3

P
RC =R D =
3

Exercice 5
Un poteau OA de poids négligeable, maintenu perpendiculaire au sol par deux câbles AB et AC
(figure 5). Une force P = 2500 N agit au point A parallèlement à l’axe ox.
Déterminer la réaction RA du poteau et les tensions TAB et TAC dans les câbles

60°
B o y
30°
45°
C
x
Solution 5

Notre système (poteau) est soumis à 4 forces.

Les forces appliquées sont : ⃗

P ,⃗
T AB , ⃗
T AC et ⃗
R A (forces concourantes au point A)

A l’état d’équilibre on a :
n=4

∑⃗
F i (ext )=0⃗ ; ⃗
P +⃗
R A +⃗
T AB +⃗
T AC =⃗0
i=1

Par projection sur les axes :

4P
ox : T ACx + P=0 ⟹ T AC sin 60 ° sin 45° =P⟹ T AC =
√6
⟹ T AC =4,082 kN

oy : T ACy=T ABy ⟹T AC cos 60 ° sin 45 °=T AB sin 30 °⟹ T AB=

√3 T ⟹ T =2 P
√ 2 AC AB

⟹ T AB =5 kN

1+ √ 2
oz : R A =T ACz +T ABz ⟹ R A =T AC cos 60 °+T AB cos 30 ° ⟹ R A= P
√3
⟹ R A =3 , 48 kN

Exercice 6
Un fardeau Q de poids 50 kN est suspend en un point D (voir figure ci dessus). Les barres sont
articulées en A, B et D ; AD = BD. Déterminer les réactions des barres AD, BD et la tension de la
corde CD.

A
D y

C 30° 45°
0

60°
x
B
Solution 6

Notre système (fardeau) est soumis à 4 forces.

Les forces appliquées sont : ⃗

Q,⃗
RA,⃗
R B et ⃗
T DC (forces concourantes au point D)

Supposant que les barres soient tendues, donc leurs réactions doivent être dirigées suivant les barres
à partir du nœud D.

A l’état d’équilibre on a :
n=4

∑⃗
F i (ext )=0⃗ ; ⃗
Q +⃗
R A +⃗
R B +⃗
T DC =⃗0
i=1

Par projection sur les axes :

ox : −R A cos 60° + R B cos 60 °=0 ⟹ R A =R B (1)

oy : −T DC cos 30 °−R A cos 30 °cos 45 °−R B cos 30 °cos 45 °=0 ⟹ T DC =−2 R A cos 45 °(2)

oz : −T DC sin 30 °−R A cos 30 ° sin 45 °−R B cos 30 ° sin 45 °−Q=0(3)

Enfin en substituant l’expression de TDC de (2) dans (3), on obtient :

2 R A sin 30 °cos 45 °−2 R A cos 30 ° sin 45 °−Q=0

−2 R A sin(45 °−30 °¿)=Q ¿

D’où :

−Q −50
R A =R B= = =−96 ,5 kN
2sin 15 ° 2. 0,259

Et

T DC =2.96 .5 √ =136 kN
2
2

Remarque :
Ici les valeurs négatives des réactions signifient qu’on doit inverser le sens de ces dernières. Donc,
les barres AD et BD ne sont pas tendues comme supposé mais comprimées.

TD 4 : Force dans le plan (quelconques)

Exercice 1
600 N
On applique une charge concentrée sur une poutre console
A B
(voir figure ci-contre). Calculez les réactions à l’encastrement 5m

Solution 1

La partie encastrée de la poutre console est le siège d’un grand nombre de forces qui peuvent
néanmoins être réduites à une résultante unique de composantes ⃗
Rx , ⃗
R y et à un couple ⃗
M

Equations d’équilibres 600 N

Sur ox A B

5m
∑ F x =0 ⇒ R x =0
Sur oy

∑ F y =0⇒ R y – 600=0 , R y =600 N

∑ M A =0 ⇒ M − ( 600 N )( 5 m )=0 , M =3000 Nm
Exercice 2

La flèche AB d’une grue mesure 10m et pèse 8 kN; la distance entre l’appui A de la flèche et son
centre de gravité G est de 5m. Calculez la tension T du câble et la réaction d’appui RA au point A
(module et sens), pour la position et la mise en charge indiquées sur la figure ci-dessous. On donne
Q = 30 kN.
Solution 2

Nous allons tracer d’abord le schéma de la flèche isolée en présentant les différentes forces
appliquées.

Notre système (flèche AB) est soumis à des forces quelconques dans le plan.

Les forces appliquées sont : ⃗

P,⃗
Q , T⃗ bc et ⃗
R AC

Conditions d’équilibre : A l’état d’équilibre on a :

∑⃗
F (ext )=⃗0 et ∑ M (⃗
F ext )/ ¿ A =0 ¿

Equations d’équilibre

+ ¿ ∑ F x =0 ⟹ R Ax−T bc cos 20° ¿ 0 … … … … … … . … … … … .. … … . … … ..(1)¿

→

+↑ ∑ F y =0 ⟹−P−Q+ R Ay−T bc sin 20 °=0 … … … . … … … … … … ..… . ..(2)

AB
+↺ ∑ M ( ⃗
F ext )/¿ A=0⟹−P . . cos 30 °−Q . AB . cos 30+T bc . AB . sin 10=0 … (3)¿
2
 P
. cos 30 ° +Q .cos 30
De (3) on trouve : 2 4 ( 0.87 ) +30( 0.87)
T bc= ⟹ T bc= =174 kN
sin 10 ° 0.17

En remplaçant Tbc dans (1) et en résolvant pour RAx, on trouve

R Ax =T bc cos 20 ° ⟹ R Ax=174 ( 0.94 )=163.56 kN

En remplaçant Tbc dans (2) et en résolvant pour RAy, on trouve

R Ay =P+ Q+T bc sin 20° ⟹ R Ay=30+ 8+174 ( 0.34 )=97.16 kN

Si nous additionnons vectoriellement ⃗

R Ax et ⃗
R Ay nous trouvons la réaction en A avec :

R Ay
R A =√ R Ax + R Ay et θ=artg
2 2
R Ax

R A =190.24 kN ; θ=30.54 °

Exercice 3

Dans un port, une grue fixe de masse 1000 kg est utilisée pour soulever une caisse d’emballage de
2400 kg. Elle s’appuie sur une rotule A sur un appui à bascule B (rouleaux), son centre de gravité se
trouve au point G. Calculer les composantes horizontales et verticales des réactions A et B.
Solution 3
Nous allons tracer d’abord le schéma de la grue isolée en présentant les différentes forces
appliquées.

Notre système (grue) est soumis à des forces quelconques dans le plan.

En multipliant les masses de la grue et la caisse par 9.81 m/s2 , nous trouvons :

P=9.81 kN et Q=23.5 kN

Les forces appliquées sont : ⃗

P,⃗
Q, ⃗
R B et ⃗
RA

Conditions d’équilibre : A l’état d’équilibre on a :

∑⃗
F (ex t )= ⃗0 et ∑ M (⃗
F ext )/¿ A =0 ¿

Equations d’équilibre

+↺ ∑ M ( ⃗
F ext )/¿ A=0⟹ R B .1.5−P.2−Q.4=0 ⟹ R B=107.1 kN ¿

+ ¿ ∑ F x =0 ⟹ R Ax=R B ⟹ R Ax =107.1 kN ¿
→

+↑ ∑ F y =0 ⟹−P−Q+ R Ay=0⟹ R Ay =33.3 kN

Si nous additions vectoriellement R Ax et R Ay , nous trouvons que la réaction de l’appui A est :

R Ay
R A =√ R Ax + R Ay et θ=artg
2 2
R Ax

R A =112, 2 kN ; θ=17 ,3 °
Exercice 4

Dans un chantier, la poutre horizontale d’une grue de longueur l est articulée au point A. L’autre
extrémité B étant suspendue à un mur par un câble comme le montre la figure (1). Une charge P
peut se déplacer sur la poutre, sa position étant définie par la variable x. Déterminer la réaction RA et
la tension T du câble en fonction de la variable x

B
A

Fig.2.6
Solution 4

Notre système (poutre) est soumis à 3 forces.

Les forces appliquées sont : ⃗

P ,⃗
T BC , et ⃗
R A (forces concourantes au point O)

B
A

x
A l’état d’équilibre on a :

∑⃗
F (ext )=⃗0 et ∑ M (⃗
F ext )/ ¿ A =0 ¿

On a:
n=3

∑⃗
F i(ext) =⃗0 ⟹ ⃗
P +⃗
R A +⃗
T BC =0⃗
i=1

Par projection sur les axes :

ox : R Ax =T BCx ⟹ R Ax=T BC cos β … … … … .(1)

oy : R Ay +T BCy =P ⟹ R Ay =P−T BCy ⟹ R Ay=P−T BC sin β … … … ….. (2)

∑ M (⃗
F ext )/¿ A =0 ⟺ M ( ⃗
R A )/¿ A + M ( ⃗
P )/¿ A + M ( ⃗
T BC )/¿ A =0 … … … .(3) ¿ ¿ ¿ ¿

On a:

M (⃗
R A )/¿ A =0 , M ( ⃗
P )/¿ A =P x et M ( ⃗
T BC )/¿ A =T BC l sin β ¿ ¿ ¿

D’où :

Px
T BC =
lsin β

On remplace dans (1) et (2) on trouve :

Px
R Ax =
l tan β

P(l−x )
R Ax =
l

R A =√ R2Ax + R 2Ay

Deux cas se présentent :

1- Si x = 0 alors T BC =0 , R Ax =0 et R Ay=P
La charge est totalement supportée par l’appui A
P P
2- Si x = l alors T BC = , R Ax = et R Ay =0
sin β tan β
La charge est totalement supportée par le câble BC
 TD 5 : Forces dans le plan (quelconques)

Frottement
Exercice 1
Trouver la force Q qui agit sur un solide de poids P =10N pour qu’il démarre. On donne
f 0=0 , 6 et α =30 °

10N

Solution 1

Direction du Mvt

En équilibre
∑⃗
F ext = ⃗0
⃗
P +⃗ ⃗ +⃗
N +Q F fr = ⃗0
⇒
Sur Ox : Q cosα−F fr =0 F fr =Q cosα (1)
⇒
Sur Oy : N +Q sinα −P=0 N=P−Q sinα (2)

Or : F fr =F max =F lim ¿=f 0 N¿ de (1 ) et ( 2 ) : f 0 N=f 0 (P−Qsin α )=Q cos α

f0P
Q=
cosα + f 0 sinα

Pour Q < 52 N le corps reste au repos stable

Pour Q = 52 N Le corps se trouve entre le repos et le mouvement
Pour Q > 52 N Le solide démarre

Exercice 2

Une échelle homogène AB de poids ⃗ P et de longueur L = AB, repose au point A sur un sol rugueux
et au point B sur un mur poli. Le coefficient de frottement du sol avec l’échelle est f 0=0 , 25 .
 Trouver l’angle α qui permet à l’échelle de rester au repos sans qu’elle risque de glisser. Voir
figure 2.

mvt

α A

Figure

Solution 2

mvt

α A

Nous allons tracer d’abord le schéma de l’échelle isolée en présentant les différentes forces
appliquées

α A
Notre système (échelle AB) est soumis à des forces quelconques dans le plan.

Les forces appliquées sont : ⃗

P,⃗
N B , N A et ⃗
F fr

Conditions d’équilibre : A l’état d’équilibre on a :

∑⃗
F (ext )=⃗0 et ∑ M (⃗
F ext )/ ¿ A =0 ¿

Equations d’équilibre.

+ ¿ ∑ F x =0 ⟹−¿ F fr + N B =0 ⟹ N B ¿ F fr ¿ f 0 N A (1)¿¿
→

+↑ ∑ F y =0 ⟹−P+ N A=0 ⟹ N A =P donc N B=f 0 P (2)

AB
+↺ ∑ M ( ⃗
F ext )/¿ A=0⟹ P . . cos α −¿ N B . AB .sin α ¿ 0(3)¿ ¿
2

De (3) on trouve :

P P P 1 1
. cos α =¿ N B . sin α ⟹ tan α = = = ⟹ α =arctan ¿
2 2 NB 2 Pf0 2f0 2f0

1
AN : tan α = =2⟹ α =arctan 2⟹ α =63 °
2 . 0 ,25

Discussions

Si α =63 ° é tat d ' é quilibre

Si α >63 ° é tat d ' é quilibre stable

Si α <63 ° é tat de d é s é quilibre (l ' é c h elle glisse et t o mbe)

Exercice 3

La console mobile est installée sur un tuyau de 3 cm de diamètre. Si le coefficient de frottement

statique entre la console et le tuyau est de 0.25, calculer la distance x minimale pour laquelle la
charge W peut être supportée. Négliger le poids de la console.

x W

6 cm
Solution 3

Nous allons tracer d’abord le schéma de l’échelle isolée en présentant les différentes forces
appliquées.

6 cm

B
3cm

Quand la force W est placée à la distance minimale, la console doit être dans l’imminence du
mouvement et les forces appliquées en A et B auront comme valeurs :

f fr =μ N A=0 ,25 N A et f fr =μ N B =0 , 25 N B
A B

Les équations d’équilibre.

+ ¿ ∑ F x =0 ⟹ N B−N A=0 ⟹ N B ¿ N A (1)¿

→

+↑ ∑ F y =0 ⟹ f fr + f fr −W =0 ⟹ 0 , 25 N A +0 , 25 N B=W (2)
A B

Et comme N A est égale à N B,

0 , 5 N A=0 ,5 N B=W ⟹ N A =2W

+↺ ∑ M ( ⃗
F ext )/¿ B =0 ⟹ N A .6−f fr .3−W ( x −1, 5 ) =0 ¿
A

⟹ 6 N A −3. ( 0 ,25 N A )−Wx +1 , 5 W =0

⟹ 6 ( 2W )−0 , 75(2 W )−Wx+1 , 5 W =0

En divisant par W et en résolvant, on trouve :

x =12 cm
 TD 5 : CINEMATIQUE

Exercice 1

Déterminer la vitesse des points A, B, C et M d’une roue d’automobile qui roule sans glisser sur la
route si la vitesse de son centre O est ⃗
V O , l’angle ^
BAM=α et R le rayon de la roue.

Solution 1

Puisque la roue roule sans glisser, la vitesse instantanée du point de contact A avec la route est
nulle : par conséquent, A est le centre instantané des vitesses de la roue. Adoptons le point A comme
pole; le module V O du vecteur vitesse de O s’écrira

VO
V O =R ω ⟹ ω=
R

Les modules des vecteurs vitesse cherchés seront donc égaux aux produits de la vitesse angulaire 
de la roue par la distance du point correspondant de la roue au centre instantané des vitesses A :

1
V B= AB ω= ( 2 R ) V O=2 V O
R

1
V C = AD ω= ( R √2 ) V O =√ 2V O
R

1
V M = AM ω= ( 2 R cos α ) V O =2V O cos α
R

Note :
V M : peut être déterminé graphiquement

Selon la loi de distribution des vitesses dans un corps solide on a :

V M =V O +V MO

Or,

V MO=V O =ω R

Et

L’angle entre ⃗
V O et ⃗
V OM égal à 2 α , par conséquent, la résultante V M sera :

V M =2 V O cos α

Exercice 2

La manivelle OA=r d’un mécanisme bielle manivelle tourne uniformément autour d’un point fixe O
avec une vitesse angulaire ω . Elle est articulée en A sur la bielle AB=l qui actionne le coulisseau B
guidé en translation parallèlement à l’axe OB. On demande de déterminer la vitesse du coulisseau B
et la vitesse angulaire ω de la bielle AB à l’instant où l’angle ^
AOB=φ et la position d’un point M de
la manivelle OA où la vitesse est minimale. Discuter en plus la position du mécanisme lorsque
φ=0 ° et φ=90 °
P
Solution 2

⃗
VA

A
⃗
ω DE
O M
B
⃗
VB
⃗
VD

D
⃗
ωO A
Exercice 3

La barre AB est située dans un plan vertical glisse par son extrémité A sur le plan horizontal avec
une vitesse Va = 1,2 m/s tout en s’appuyant en sa partie supérieure sur l’angle d’un massif de
maçonnerie de hauteur h =2m. On demande de savoir la vitesse du point D en lequel la barre AB
touche à la maçonnerie et la vitesse angulaire  de la barre à l’instant où l’angle α devient égal à
60°.

α
A

Solution 3
Les vitesses en A et D sont présentées sur la figure ci-dessus

-Selon la propriété d'équiprojectivité du champ des vitesses de la barre AB on a :

VA
V A cos α =V D ⟹ V D= ⟹ V D=0 ,6 m/s
2

-V 2A =V 2D +V 2AD ⟹V 2AD =V 2A −V 2D ⟹ V AD =√ V 2A −V 2D ⟹ V AD=V A

√ 3
4
=1,039m/ s

V AD h V AD . sin 60 ° 1,039 . √ 3
-V AD =ω AD ⟹ ω= et AD= ⟹ ω= ⟹ ω= =0 , 45 rad / s
AD sin 60 ° h 2.2

Note : on peut utiliser CIR

Exercice 4

La manivelle OA d’un mécanisme bielle manivelle tourne autour de l’axe O avec une vitesse
angulaire constante ω OA qui correspond à 240 tr/mn. La bielle AB est articulée en son centre G sur
un levier oscillant GD, lequel est articulé à son tour à une deuxième manivelle DE qui oscille
librement autour de son point E. Déterminer la vitesse angulaire de la manivelle DE si les points B
^
et E sont situés sur une même verticale, OA=0,15m, AB=0,3m, DE=0,4m ,GDE=90 °,^
BED=30 °

B
O A G
D

30°

Solution 4
Pour trouver ω AD, il faut déterminer la vitesse V Ddu point D de la manivelle DE
On a :
Pour la manivelle OA(Mouvement de rotation)
2π
V A =ω OD . O A=240 0 ,15=3 , 77 m/s
60

Pour la bielle AB (Mouvement de rotation B est le CIR)

V A VG 2VG VA
= = ⟹ V G= ⟹ V G=1 , 88 m/s
AB GB AB 2

Pour la manivelle DE (propriété d’équiprojectivité)

1
V D=V G cos 60 ° ⟹ V D=1 , 88 . =0 , 94 m/ s
2

Pour la manivelle DE (Mouvement de rotation)

VD 0 , 94
V D=ω DE . DE ⟹ ω DE = ⟹ ω DE= =2 , 35 rad /s
DE 0,4
 TD 6 : MOUVEMENT PLAN SUR PLAN

Exercice 1

Un plateau de rayon R, est mis en rotation autour d’un axe oz, par un disque, de rayon r, qui roule
sans glisser sur le pourtour du plateau (fig.3.13).l’axe du disque est une tige, passant par le point o1
de oz, parallèle au plateau, et tournant autour de oz avec une vitesse angulaire 0
1- Etablir la relation entre 0, la vitesse de rotation du plateau  et celle du disque .
2- Exprimer la vitesse du point H le plus haut du disque. Cas particulier où le plateau est
bloqué.

Fig.3.13
Solution 1
1- Exprimons l’égalité des vitesses des deux points I1 et I2 en contact, appartenant
respectivement au plateau et au disque :
⃗
V I =⃗
Ω ∧⃗
O I 1=R Ω e⃗ v
1

⃗
V I =⃗ ω ∧⃗
V c +⃗ ω0 ∧⃗
C I 2=⃗ ω ∧⃗
O1 C +⃗ C I 2=(R ω 0−r ω)⃗e v
2

D’où :
r
Ω=ω0 − ω
R
2- la vitesse du point H s’obtient à partir du champ des vitesses du disque :
⃗
V H =( R ω 0+ r ω ) ⃗e v =R(2ω 0 +Ω)⃗ev
 r
Si le plateau est bloqué (Ω=0), ω 0= ω ; par conséquent : ⃗
V H =2 R ω0 ⃗e v
R

Exercice 2

La figure 3.14 représente trois cercles matériels, C1, C2, C3, en contact entre eux, qui roulent sans
glisser dans leur plan. On désigne par R1 et R2 les rayons de C1 et C2 et par A le centre de C3.
Etablir l’équation qui relie leurs vitesses angulaires 1, 2, et 3 par rapport au référentiel R=o xyz

C3
A

x
O
C2 C1

Fig.3.16
Solution 2
1- Exprimons l’égalité des vitesses des points des solides en contact
Pour C1 et C3, ⃗ ⃗3 donne ω 1 r 1 ⃗e v =(v A −r 3 ω3 )⃗ev
V 1= V

Pour C2 et C3, ⃗ ⃗3 donne ω 2 r 2 ⃗e v =(v A + r 3 ω3) e⃗ v

V 2= V
On en déduit en éliminant v A :
ω 2 r 2 −ω1 r 1=2 r 3 ω3=(r 2−r 1) ω3
Et
ω2 r 2−ω 1 r 1
ω 3=
r 2−r 1
Exercice 3
Un disque-satellite (centre C, rayon r), mobile autour de son axe de révolution, roule sans glisser,
grâce au porte-satellite OC, sur un solide-couronne, de rayon R, fixe par rapport au référentiel
R=o xyz (fig.3.15). Initialement les angles θ et ∅ sont nuls.
Etablir la relation entre θ et ∅ sachant que R / r = 4.

Couronne

Satellite y
O

Fig.3.15
Solution 3
Au point de contact, l’égalité des vitesses des points de la couronne et du solide-satellite se traduit
par :
0⃗ =⃗ ω S /R ∧ ⃗
V c+ ⃗ CI
Avec
⃗
V c =(R−r) θ̇ ⃗e θ et ⃗
ω S / R=⃗
ωS / OC + ⃗ ωS / R ∧ ⃗
ωOC / R=( θ̇+ ∅˙ ) ⃗e z  ⃗ CI =r ( θ̇+ ∅˙ )⃗eθ
Il en résulte que :
0=( R−r ) θ̇+ r ( θ̇+ ∅˙ )
D’où :
− ∅˙ −∅
θ̇= et θ=
4 4
Exercice 4
Une bille sphérique (rayon r) roule sans glisser sur un rail à section droite en forme de dièdre droit
(fig.3.16).
Etablir la relation entre la vitesse Vc du centre de la bille et sa vitesse de rotation 
 Bille
C

I
Rail

Fig.3.16
Solution 4
Les conditions de roulement sans glissement de la bille sur les parois du rail s’écrivent :
⃗ ω ∧⃗
V c +⃗ CI =0⃗
Et
⃗ ω ∧⃗
V c +⃗ C O=0⃗
D’où
ω ∧( ⃗
⃗ CI −⃗ ω ∧⃗
C O)=⃗ O I =0⃗

ω et ⃗
Il en résulte que ⃗ O I sont parallèles. On en déduit que :
⃗ ω∧⃗
V c =⃗ IC
D’où
ωr √2
V c=
2