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    Compte Rendu Tp-Mécatronique

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    هاني ميساوي
    Ce document présente la modélisation d'une chaîne de puissance composée d'un moteur à courant continu, d'une transmission par engrenage et d'un système de transformation de mouvement. Il décrit la modélisation causale et acausale du moteur à l'aide de Simulink et trace les courbes du couple moteur, de la vitesse de rotation et du courant. Il prend ensuite en compte le frottement dans la modélisation et conclut que les caractéristiques de frottement ne sont pas compatibles avec le moteur.

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    compte rendu tp-mécatronique

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    Prénom : Ali EPI- 5e ELECTROMECANIQUE

    Nom : Abdourahamane Malam Ali

    Compte rendu TP : Modélisation causale et acausale d’une chaine de puissance


    OBJECTIF :
    L’objectif de ce TP est de déterminer par une approche mécatronique, le comportement au
    cours de temps d’une chaine de puissance constitué d’un moteur à courant continu d’une
    transmission par engrenage et d’un système de transformation de mouvement.
    I. Modélisation du moteur à courant continu avec l’arbre du moteur
    Données : U=12V, R=1 Ohm, L=10-6 H, Ke =kc= 0.1V/(rad/s), Volant d’inertie J=0.01 Kd.m2
    Coefficient de frottement rotatif f=0.02, raideur en rotation K=0.01
    PARTIE A : modélisation causale
    1. La cause est : la tension U et l’effet est : Wm ;
    2. Le modèle de connaissance
    On a trois domaines qui sont :
    - Électrique qui donne par application de la loi de maille au niveau du circuit électrique,
    l’équation suivante :
    U ( t )−R .i ( t )−e (t)=L d ¿ ¿ (1)
    Avec :
    U : la tension ; i(t) : le courant
    R : la résistance ; L : l’inductance ; e : la FEM
    - Mécanique de rotation régit par l’équation (2) :
    d (W m )
    C m=J (2)
    dt
    Avec : Cm : le couple mécanique ;
    Wm : la vitesse angulaire ;
    - Electromécanique définit par les équations suivantes :
    e ( t )=K e . W m (3)

    C m=K c .i(t ) (4)

    3. Le modèle de comportement causal sur Simulink


    La figure ci-dessous représente le modèle sur Simulink
    Figure 1-1: Modèle de comportement causal

    4. Simulation et traçage des courbes du couple moteur, la vitesse de rotation et du


    courant
    Ces courbes sont définies respectivement par les différentes figures ci-dessous :
    1.4
    courbe Couple moteur

    1.2

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    0
    0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

    Figure 1-2: courbe du coupe moteur


    10-5
    1.4

    courbe W
    1.2

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    0
    0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

    Figure 1-3: courbe du vitesse de rotation

    14
    courbe du courant

    12

    10

    0
    0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

    Figure 1-4: courbe du courant

    5. Conclusion : On constate que pour que le moteur démarre, il faut que le moteur ait
    12V.
    6. Retrouvons le modèle de connaissance en tenant compte du frottement visqueux au
    niveau du palier et du couple résistant
    On obtient pratiquement les mêmes équations sauf qu’au niveau des équations électromécanique en
    dehors des équations (3) et (4) on a :

    d (C r )
    =K r .W m (5)
    dt
    W m . f =C f (6)
    7. Modélisation sur Simulink
    8. Traçage des courbes W, I et Cm
    9. Conclusion
    On remarque les caractéristiques du frottement ne sont pas compatibles avec le moteur car le
    moteur va finir par s’arrêter et le courant sera toujours donné au moteur.

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