C.P.G.E.

Reda Slaoui, Agadir

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Filière : MP-PSI

TD N°3 (Mars 2022)

ROBDRIVE
On s’intéresse à l’asservissement en vitesse d’une roue (Ri) du Robdrive, le principe de cet asservissement est le
suivant :

Cré
ε1
Consigne
Adaptateur
uc Correcteur vc Moteur
ωm réducteurs
ωi
+_
ωic C1(p)

ur1
Capteur
Figure a

ωic : consigne de la vitesse angulaire de la roue (Ri).

uc : tension consigne.
ur1 : tension de mesure de la vitesse angulaire de la roue (Ri), on assimile le codeur incrémental à un capteur
analogique de gain Kr1
Cré : couple résistant équivalent ramené au moteur.
ωm : vitesse angulaire du moteur.
ωi : vitesse angulaire réelle de la roue (Ri).
ωi
n= : rapport de réduction global des réducteurs.
ωm

Pour cet asservissement le CAHIER DES CHARGES impose :

Une marge de phase MP = 45° ;

Un erreur statique à un échelon de consigne de vitesse angulaire : εs = 0 ;
Un courant maximal pour la réponse du moteur à un échelon de tension nominale : iMax < 20A ;
Un premier dépassement relatif de la réponse de l’asservissement à un échelon de vitesse angulaire
consigne : D1 < 25%.

1- Modélisation du moteur électrique :

On donne ci-après les équations régissant le comportement du moteur électrique :
di(t)
• Equation électrique : u m (t) = e(t) + R.i(t) + L. ; um(t) étant la tension de commande du moteur, e(t)
dt
la force contrélectromotrice, i(t) le courant d’induit et R et L sont respectivement la résistance et l’inductance
de l’induit.
dωm (t)
• Equation mécanique : J éq = Cm (t) − f.ωm (t) − Cré (t) ; Jéq étant le moment d’inertie équivalent
dt
ramené sur l’arbre moteur, ωm(t) la vitesse angulaire du moteur, Cm(t) le couple moteur, Cré le couple
résistant équivalent ramené sur l’arbre moteur et f le coefficient des frottements visqueux.

• Equations de couplage : e(t) = k.ωm (t) ; C m (t) = k.i(t) .

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Les caractéristiques du moteur électrique à courant continu utilisé sont indiquées sur le tableau suivant :

Tension Fréquence de Couple Puissance Résistance Inductance Constante de

nominale rotation nominale nominal nominale de l’induit couplage

Un = 83 V Nn= 3000 tr/min Cn= 3,2 mN Pn = 1000 W R = 0,46 Ω L = 1,5.10-3 H k = 0,244 (SI)

De plus on donne Jéq = 3,33.10-2 Kg.m2 et f = 0.01 N.m.rd-1.s

Dans le domaine temporelle les variables sont notées en lettres minuscules, leurs transformées de Laplace seront
notées en majuscule, les conditions initiales seront considérées nulles et on notera u(t) la fonction échelon unitaire.

Question 1 :
Ecrire les transformées de Laplace des équations régissant le comportement du moteur électrique puis indiquer les
expressions littérales des transmittances B1(p), B2(p), B3(p) et B4(p) du schéma fonctionnel suivant :
Cré(p)

Um(p) I(p) Cm(p) _ Ωm(p)

+_ B1(p) B2(p) + B3(p)

E(p)
B4(p)
Question 2 :
Ω m (p)
a) Pour Cré(p) = 0 , déterminer la fonction de transfert du moteur M(p) = , écrire cette fonction sous sa
U m (p)
forme canonique, déterminer les expressions littérales de ses constantes caractéristiques (gain statique Km,
pulsation propre ωn et coefficient d’amortissement z), puis faire l’application numérique et indiquer les unités.

b) Montrer sans effectuer aucun calcul, qu’on peut mettre M(p) sous la forme :
Ωm (p) Km
M(p) = = avec T1 et T2 des réels positifs.
U m (p) (1 + T1p ) (1 + T2 p)

c) On peut définir pour le moteur deux constantes de temps :

L R.J éq
τe = : constante du temps électrique et τ m = : constante du temps mécanique .
R R.f + k 2
Ωm (p) Km
Ainsi on peut approcher la fonction de transfert M(p) à M(p) = = .
U m (p) (1 + τe p ) (1 + τm p)
Calculer les valeurs numériques de τe et τm puis vérifier que cette approximation est valable.

d) Donner l’allure de la réponse ωm(t) du moteur à un échelon unitaire de tension um(t) = u(t), indiquer les valeurs
numériques des caractéristiques de cette réponse.

Question 3 :
I(p)
On suppose toujours que Cré = 0, déterminer la fonction de transfert H C (p) = , montrer qu’on
U m (p)
I(p) K i (1 + τi p)
peut la mettre sous la forme canonique : H C (p) = = , indiquer les expressions
U m (p) (1 + τe p)(1 + τm p)
littérales de Ki et τi puis faire l’application numérique (indiquer les unités).
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La figure b ci-dessous représente la réponse en courant i(t) du moteur à un échelon d’amplitude 83V (tension
nominale) : um(t) = Un.u(t) = 83.u(t) .

180
160

140
Courant i(t) (Ampère)

120
Figure b
100

80

60
40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (sec)
Question 4:
a) Le cahier des charge en terme de courant est il respecté ? Justifier votre réponse.
b) vérifier en utilisant la courbe l’exactitude de la valeur du gain statique Ki trouvée à la question 3.

On néglige par la suite la constante du temps électrique τe devant les constantes τm et τi, on prendra donc
I(p) K (1 + τi p)
H C (p) = = i .
U m (p) (1 + τm p)
Question 5:
a) On soumet le moteur à un échelon de tension d’amplitude Un (um(t) = Un.u(t)), déterminer en fonction de Ki , Un ,
τm et τi la réponse i(t) à cette échelon.
b) Quelles sont : la valeur initiale, la valeur finale et la pente à l’origine de la réponse i(t) ?
c) Pour Un = 83V, et tenant compte des valeurs numériques de Ki , τm et τi , représenter sur la figure 1 du
document réponse DR1 la réponse i(t).
d) Comparer à la réponse précédente (figure b), conclure quant à l’approximation faite.

On asservit par la suite le moteur en courant selon le schéma fonctionnel de la figure c ci-dessous :

Kr2
Cré(p)
Ur2(p)
VC(p) _ ε2 Um(p) I(p) _ Ωm(p)
+
Correcteur
+_ B1(p) B2(p) Cm(p) + B3(p)
C2(p)

E(p)
Figure c B4(p)

Les transmittances Bi(p) (i= 1,2,3,4) sont celles déterminées à la question 1.

Kr2 = 5 V.A-1 = 5 Ω : gain du capteur qui permet de mesurer le courant d’induit I, ce capteur fournit à sa sortie
une tension de mesure Ur2.
VC : tension consigne du moteur.
5
On considère le correcteur C 2 (p) = .
p
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Question 6:
a) On suppose par la suite que le couple résistant Cré est nul, et on néglige toujours la constante du temps
électrique τe, montrer qu’on peut transformer le schéma fonctionnel de la figure c ainsi :

Kr2

Ur2(p)
VC(p) _ ε2 Um (p) I(p) Ωm(p)
Correcteur
+ HC(p) B5(p)
C2(p)

b) Indiquer l’expression de la transmittance B5(p).

I(p)
c) Déterminer en fonction de Ki ,τm et τi , la fonction de transfert en boucle fermée de courant H BFi (p) = ,
VC (p)
indiquer son ordre et déterminer la valeur numérique de son gain statique KBFi.
d) La figure d ci-dessous représente la réponse en courant i(t) du moteur en boucle fermée à un échelon
d’amplitude 83V (tension nominale) : vC (t) = 83.u(t) , commenter cette réponse et indiquer si le cahier des
charge est satisfait en terme du courant.
18

16

14
courant i(t) (Ampère)

12

10 Figure d

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Temps (sec)
La figure e ci-dessous représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle fermée en courant
HBFi(p).

0
Gain (dB)

-20

-40

-60 Figure e
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)
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Question 7:
a) Montrer qu’on peut approcher la fonction de transfert HBFi(p) à celle d’un système de premier ordre :
I(p) K BFi
H BFi (p) = = .
VC (p) 1 + τBFi .p
b) Déterminer les valeurs numériques de KBFi et τBFi (indiquer les unités).

2- Etude de l’asservissement en vitesse d’une roue :

L’asservissement en vitesse d’une roue du ROBDRIVE est décrit par la figure a.

Pour satisfaire le cahier des charges en terme de courant on utilise un moteur électrique asservi en courant .
En supposant que Cré = 0 et en tenant compte de l’étude précédente, le schéma fonctionnel de cet asservissement est
le suivant :

Consigne Adaptateur Uc ε1(p) Correcteur Vc Moteur : Ωm Réducteurs

Ωi(p)
+_ C1(p) HBFi(p).B5(p)
Ωic(p) « Ka » «n»

Ur1
Capteur
« Kr1 »

Question 8:
a) En régime permanent, on espère pour cet asservissement avoir ωi = ωic et ε1 = 0 , montrer que le gain de
l’adaptateur doit être tel que Ka = Kr1/n.

b) Transformer le schéma fonctionnel de cet asservissement pour le mettre sous la forme :

Consigne Ωi(p)
+_ C1(p).B6(p)
Ωic(p)

c) Indiquer l’expression de B6(p).

70
On prendra par la suite B 6 (p) = et on considère dans un premier temps un correcteur
(1 + 0.0167p)(1 + 3.33p)
proportionnel : C1(p) = K1.

Question 9:
a) Quelle est la fonction de transfert en boucle ouverte HBO1(p) de l’asservissement de vitesse ?

b) La figure 2 du document réponse DR1 représente les diagrammes de Bode de HBO1(p) non corrigée (K1=1),
• Indiquer sur ce document la marge de phase MP0 du système, quelle est sa valeur ?
• Quelle est la marge du gain MG du système ?
• Indiquer sur ce document le gain du correcteur K1dB en décibel, pour régler la marge de phase du
système à MP1 = 45° , indiquer de même MP1 sur le document.
• Calculer la valeur réelle de K1.

c) Quelle est après correction du système, l’erreur statique εs de l’asservissement à un échelon de consigne de vitesse
d’amplitude ω0 ( ωic(t) = ω0.u(t)) ?

d) La correction proportionnelle satisfait elle le cahier des charges en terme de stabilité et précision ?

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On remplace par la suite le correcteur précédent par un correcteur proportionnel intégral (P.I.), on prendra donc
K c (1 + Ti p)
C1 (p) = .
Ti p
Question 10 :
a) Pour Kc = 1, rappeler l’effet du correcteur P.I. sur la précision et la stabilité du système.
b) On choisit Kc = 4 et Ti = 20s , justifier ce choix.
c) Que devient la fonction de transfert en boucle ouverte HBO2(p) du système, indiquer son ordre, son gain et sa
classe.
e) Quelle est après correction du système, l’erreur statique εs de l’asservissement à un échelon de consigne de vitesse
d’amplitude ω0 ( ωic(t) = ω0.u(t)) ?
d) Sur la figure 3 du document réponse DR2 tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de gain et de phase
de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO2(p) du système, puis tracer l’allure de la courbe réelle de gain
et indiquer sur ce document la marge de phase MP2 du système.

La figure 4 du document réponse DR2 représente la réponse en boucle fermée à un échelon unitaire de vitesse
angulaire consigne ωic = 1rad/s, de l’asservissement ( corrigé par le correcteur proportionnel intégral précédent) .

Question 11 :
a) Le système corrigé satisfait il toutes les exigences du cahier des charges ? (Justifier)
b) Déterminer le temps de réponse à 5%, et indiquer le sur le document réponse.
c) A quel système peut on identifier la fonction de transfert en boucle fermée de l’asservissement, calculer ses
constantes caractéristiques. (on pourra notamment utiliser la figure f ci-dessous).

100

90

80
relatif ( en pourcentage)

eme
Premier dépassement

70 Système de 2 ordre
60
Figure f
50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
coefficient d'amortissement z

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DOCUMENT REPONSE DR1

200

180

160
Courant i(t) (Ampère)

140

120
Figure 1
100

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Temps (sec)

40

30

20

10

0
Gain (dB)

-10

-20

-30

-40

-50

-60 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)
0

Figure 2
-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

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Devoir surveillé N°3 / Mars 12 PSI

DOCUMENT REPONSE DR2

80

60

40
G a in (d B )

20

100
0

50
G a in (d B )

-20

-400

-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
-50 Pulsation (rad/sec)
0

-45
P h a s e (d e g )

-90

-135

-180
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)
Figure 3

1.4 1.23 rad/s

1.2

1
ωi(t) (rad/s)

0.8
Figure 4
0.94 rad/s
0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (sec)

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