Université Sidi Mohamed Ben Abdellah Tronc Commun: Physique-Chimie

Faculté des Sciences Dhar El Mahraz Module: Mécanique du point

Année universitaire: 2023/2024 matériel

Série 3
Exercice 1 :

Soient ℜ0 (O, XY Z) un référentiel galiléen supposé

fixe et muni de la base orthonormée directe (⃗i0 , ⃗j0 , ⃗k0 )
et ℜ(O, xyz) un repère relatif muni de la base ortho-
normée directe (⃗i, ⃗j, ⃗k0 ). Les vecteurs ⃗i0 et ⃗i forme un
angle θ = ωt où ω est une constante positive et t est le
temps.
Un point matériel M se déplace sur un axe ∆ du plan
P (O, ⃗k0 ,⃗i) qui tourne à la vitesse angulaire constante
→
−
Ω = ω⃗k0 autour de l’axe OZ.
La droite (∆) de vecteur unitaire → −
u forme un angle
π
α < 2 constant avec l’axe OZ.
−−→
Le vecteur position s’écrit : OM = r(t)→ −u
Toutes les expressions vectorielles doivent
être exprimées dans la base (⃗i, ⃗j, ⃗k0 ).
1. Exprimer le vecteur position dans la base (⃗i, ⃗j, ⃗k0 )
2. Déterminer le vecteur vitesse → −v (M/ℜ0 ) et le vecteur accélération → −
γ (M/ℜ0 ) par calcul
direct.
3. Calculer la vitesse d’entraînement → −
v e (M ) et la vitesse relative →
−
v r (M ). Vérifier la loi de
composition des vitesses
4. Calculer l’accélération relative → −
γ r (M ), l’accélération de Coriolis →−
γ c (M ) et l’accélération
d’entrainement → −
γ e (M ). Vérifier la loi de composition des accélérations
→
− →
−
5. En plus du poids P , le point M est soumis à la réaction R = R1⃗i + R2⃗j + R3⃗k0
5.1 Donner le bilan des forces qui s’exercent sur M par rapport au repère ℜ0 .
5.2 Écrire le principe fondamental de la dynamique dans le repère ℜ0 .
→
−
5.3 Trouver l’expression de l’intensité de la réaction ∥ R ∥ en fonction de r̈, ṙ , r , α , ω,
g et m.
5.4 Donner le bilan des forces qui s’exercent sur M par rapport au repère ℜ.
5.5 Écrire le principe fondamental de la dynamique dans le repère ℜ.
5.6 Déduire les équations du problème.
5.7 On suppose que le contact entre la tige (axe ∆) et le point matériel M est sans
frottement et α = π2
5.7.1 En déduire l’équation horaire du mouvement r(t) sachant qu’à l’instant t = 0,
r = r0 et ṙ = 0.
→
−
5.7.2 Déduire la nouvelle expression de l’intensité de la réaction ∥ R ∥.
Exercice 2 :
Soit M un point matériel de masse m décrivant un cylindre d’axe (O, ⃗k) et de rayon r,
auquel est lié le repère ℜ(O,⃗i, ⃗j, ⃗k) supposé galiléen.
Le point matériel M est repéré par ses coordonnées cylindriques (ρ, φ, z) auxquelles on associe
−−→
le repère ℜ1 (O, ⃗eρ , ⃗eφ , ⃗ez = ⃗k) , où ⃗eρ est le vecteur unitaire de OM ′ avec M ′ est la projection de
M sur le plan (O,⃗i, ⃗j) et le vecteur unitaire ⃗eφ déduit de ⃗eρ par une rotation d’angle π2 autour
de l’axe (O, ⃗k) .Les variables ρ, φ et z sont fonction du temps t.

Pr. R. TOUTI 1 rodouan.touti@usmba.ac.ma

 Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans ℜ1 (O, ⃗eρ , ⃗eφ , ⃗ez )
1. Le point matériel M est astreint à se déplacer sur la surface du cylindre (ρ = r = cste).
Il est soumis aux seules forces suivantes :
→
− →
− →
−
P = −mg⃗k ; F 1 = −mK 2 [ρ⃗eρ + ρλ2⃗eφ + (z − h)⃗ez ] et R = R⃗eρ où λ, K et h sont des
→
−
constantes positives et R est la réaction du cylindre.
1.1 Déterminer les expressions des vecteurs vitesse →
− v (M/ℜ) et accélération →
−
γ (M/ℜ)
1.2 Écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au point matérielM dans
son mouvement par rapport au repère ℜ
1.3 Sachant qu’à l’instant t = 0 on a : φ(0) = φ0 et φ̇(0) = 0 . Déterminer l’expression
de φ(t) et de R(t) .
2. Dans ce qui va suivre M est libre dans l’espace (ρ = ρ(t)), il est soumis aux forces sui-
vantes :

→
− →
−
P = −mg⃗k et F 2 = −mK 2 [ρ⃗eρ + (z − h)⃗k]

2.1 Déterminer les expressions des vecteurs suivants : →

−
v r (M ), →
−
v e (M ) , →
−
γ r (M ), →
−
γ c (M )
→
−
et γ e (M )
2.2 Quels sont les forces exercées sur le mobile dans le référentiel ℜ1
2.3 Écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au point matériel M dans
son mouvement par rapport au repère ℜ1 et trouver les équations différentielles du
mouvement
2.4 Montrer que le point M ′ vérifie la loi des aires.
2.5 Trouver une fonction de la forme ρ̇2 = f (ρ) .
2.6 Sachant que, z(0) = 0 et ż(0) = 0, Trouver la fonction z(t) .

Pr. R. TOUTI 2 rodouan.touti@usmba.ac.ma

 Corrigé de la Série 3
Exercice 1 :

1. Le vecteur position :
−−→ −−→
OM = r⃗u avec ⃗u = sinα⃗i + cosα⃗k0 =⇒ OM = rsinα⃗i + rcosα⃗k0
2. Les vecteurs vitesse et accélération par calcul direct :
Le vecteur vitesse :
−−→
→
−
v (M/ℜ ) = dOM = d(r⃗u) = ṙ⃗u + r d⃗u
0 dt dt dt
ℜ0 ℜ0 ℜ0
d(sinα⃗i+cosα⃗k0 ) ⃗ ⃗
avec ⃗u = sinα⃗i + cosα⃗k0 et d⃗
u
dt
= dt
di
= sinα dt + cosα ddtk0 = θ̇sinα⃗j ;
ℜ0 ℜ0 ℜ0 ℜ0
d⃗k0 d⃗i
( car dt
= ⃗0 ; dt
= θ̇⃗j et θ̇ = ω)
ℜ0 ℜ0

=⇒ →−v (M/ℜ0 ) = ṙsinα⃗i + rωsinα⃗j + ṙcosα⃗k0

Le vecteur accélération :
→
− −
→ ⃗ ⃗ ⃗
γ (M/ℜ ) = d( v (M/ℜ0 ))
0 = d(ṙsinαi+rωsinαj+ṙcosαk0 )
dt dt
ℜ0 ℜ0
d⃗i ⃗ ⃗
= r̈sinα⃗i + ṙsinα dt ℜ0
+ ṙωsinα⃗j + rωsinα ddtj ℜ0 + r̈cosα⃗k0 + ṙcosα kdt0 ℜ0
= r̈sinα⃗i + ṙωsinα⃗j + ṙωsinα⃗j − rω 2 sinα⃗i + r̈cosα⃗k0
→
−
γ (M/ℜ0 ) = (r̈sinα − rω 2 sinα)⃗i + 2ṙωsinα⃗j + +r̈cosα⃗k0
3. La vitesse d’entrainement et la vitesse relative :
→
− −−−→
La vitesse d’entrainement : → −v e (M/ℜ0 ) = →
−v e (O1 /ℜ0 ) + Ω (ℜ/ℜ0 ) ∧ O1 M
→
−
avec O1 ≡ O et Ω (ℜ/ℜ0 ) = ω⃗k0
→
−v e (M/ℜ0 ) = ω⃗k0 ∧ (rsinα⃗i + rcosα⃗k0 ) =⇒ →−
v e (M/ℜ0 ) = ωrsinα⃗j
−−−→
La vitesse relative : →
−
v r (M ) = dO1 M
dt
= d(rsinα⃗i+rcosα⃗k0 )
dt
R R

=⇒ → −
v r (M ) = ṙsinα⃗i + ṙcosα⃗k0
On peut vérifier sans difficulté que : →
−v a (M ) = →
−
v e (M ) + →
−
v r (M )
→
−v a (M ) = ṙsinα⃗i + rωsinα⃗j + ṙcosα⃗k0
4. L’accélération relative →
−
γ r (M ), l’accélération de Coriolis →
−
γ c (M ) et l’accélération d’en-
→
−
trainement γ e (M ) :

Pr. R. TOUTI 3 rodouan.touti@usmba.ac.ma

 L’accélération relative :
→
− −
→ (M )
=⇒ →
−
⃗ ṙcosα⃗k0 )
γ r (M ) = d v dt
r
= d(ṙsinαi+
dt
γ r (M ) = r̈sinα⃗i + r̈cosα⃗k0
ℜ ℜ
L’accélération de Coriolis :
→
− →
−
γ c (M ) = 2 Ω (ℜ/ℜ0 ) ∧ →
−
v r (M ) = ω⃗k0 ∧ (ṙsinα⃗i + ṙcosα⃗k0 ) =⇒ →
−
γ c (M ) = 2ṙωsinα⃗j
L’accélération d’entrainement :
→
−
−
→ −−−→ → − →
− −−−→
γ (M ) = →
e
−
γ (O ) + d Ω (ℜ/ℜ0 )
a 1 ∧ O M + Ω (ℜ/ℜ ) ∧ [ Ω (ℜ/ℜ ) ∧ O M ]
dt 1 0 0 1
ℜ0
Avec : →
−
γ a (O1 ) = ⃗0 car O ≡ O1
−
→
d Ω (ℜ/ℜ0 ) d(ω⃗k0 )
dt
= dt
= ⃗0
ℜ0 ℜ0
→
− →
− −−−→
Ω (ℜ/ℜ0 ) ∧ [ Ω (ℜ/ℜ0 ) ∧ O1 M ] = ω⃗k0 ∧ [ω⃗k0 ∧ (rsinα⃗i + rcosα⃗k0 )] = ω⃗k0 ∧ [rωsinα⃗j]
= −rω 2 sinα⃗i
=⇒ →−γ e (M ) = −rω 2 sinα⃗i
On peut vérifier sans difficulté la loi de composition des accélérations :
→
−
γ a (M ) = r̈sinα⃗i + r̈cosα⃗k0 + 2ṙωsinα⃗j − rω 2 sinα⃗i
→
−γ a (M ) = (r̈sinα − rω 2 sinα)⃗i + 2ṙωsinα⃗j + r̈cosα⃗k0

5.1 Bilan des forces dans ℜ0 :

ℜ0 est un repère galiléen. Les forces qui s’exercent sur M dans ce repère sont :
→
−
⋆ Le poids P = −mg⃗k0
→
−
⋆ La réaction R = R1⃗i + R2⃗j + R3⃗k0
5.2 Le principe fondamental de la dynamique dans le repère galiléen ℜ0 s’écrit :
P →− →
− →
− → − →
−
i F i = m γ (M/ℜ0 ) =⇒ P + R = m γ (M/ℜ0 )

=⇒ −mg⃗k0 + R1⃗i + R2⃗j + R3⃗k0 = m(r̈sinα − rω 2 sinα)⃗i + 2ṙωsinα⃗j + r̈cosα⃗k0 ) (♣)

→
−
5.3 L’intensité de la réaction ∥ R ∥ :
⋆ La projection de (♣) sur ⃗i :R1 = m(r̈sinα − rω 2 sinα)
⋆ La projection de (♣) sur ⃗j : R2 = 2mṙωsinα
⋆ La projection de (♣) sur ⃗k0 : R3 = m(g + r̈cosα)
→
− p
=⇒ ∥ R ∥ = m (r̈sinα − rω 2 sinα)2 + (2ṙωsinα)2 + (g + r̈cosα)2
5.4 Bilan des forces dans ℜ :
ℜ est un repère non galiléen. Les forces qui s’exercent sur M dans ce repère sont :
→
−
⋆ Le poids P = −mg⃗k0
→
−
⋆ La réaction R = R1⃗i + R2⃗j + R3⃗k0
→
−
⋆ La force d’inertie d’entrainement : f ie = −m→ −
γ e (M )
→
− →
−
⋆ La force d’inertie de Coriolis : f ic = −m γ c (M )

5.5 Le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel ℜ :

P → − →
− →
− →
− →
− → − →
− →
− →
−
i F i + f ie + f ic = m γ (M/ℜ) =⇒ P + R − m γ c (M ) − m γ e (M ) = m γ (M/ℜ)
⇐⇒ −mg⃗k0 + R1⃗i + R2⃗j + R3⃗k0 − 2mṙωsinα⃗j + mrω 2 sinα⃗i = m(r̈sinα⃗i + r̈cosα⃗k0 )
⇐⇒ (R1 + mrω 2 sinα)⃗i + (R2 − 2mṙωsinα)⃗j + (R3 − mg)⃗k0 = m(r̈sinα⃗i + r̈cosα⃗k0 )
5.6 Les équations du problème : 
2
R1 + mrω sinα = mr̈sinα

Par projection sur ⃗i, ⃗j et ⃗k0 , on trouve : R2 − 2mṙωsinα = 0 (♣)(♣)

R3 − mg = r̈cosα


Pr. R. TOUTI 4 rodouan.touti@usmba.ac.ma

 5.7 L’équation horaire du mouvement r(t) avec r(0) = r0 , ṙ = 0 et α = π2

2
R1 + mrω = mr̈ (♠)

si α = π2 alors les équations (♣)(♣) deviennent : R2 − 2mṙω = 0 (♠)(♠)

R3 − mg = 0 (♠)(♠)(♠)

Le contact entre le point matériel et l’axe se fait sans frottement donc la composante
→
−
de la réaction R suivant la direction → −u est nulle (la composante qui s’oppose au
→
− → −
mouvement) c-à-d : R · u = 0 =⇒ (R1 i + R2⃗j + R3⃗k0 ) · (sinα⃗i + cosα⃗k0 ) = 0
⃗
α= π
=⇒ R1 sinα + R3 cosα = 0 =⇒2 R1 = 0
L’équation (♠) devient : mrω 2 = mr̈ ⇐⇒ r̈ − ω 2 r = 0
c’est une équation différentielle de solution : r(t) = Aeωt + Be−ωt avec A et B sont
des constantes. On a : r(0) = r0 =⇒ A + B = r0
et ṙ(t) = ω(Aeωt − Be−ωt ) =⇒ ṙ(0) = ω(A − B) = 0 =⇒ A = B =⇒ A = B = r20
r0
D’où : r(t) = (eωt + e−ωt )
2
→
−
5.8 La nouvelle expression de l’intensité de la réaction ∥ R ∥ :
D’après (♠)(♠) : R2 − 2mṙω = 0 =⇒ R2 = 2mṙω =⇒ R2 = mr0 ω 2 (eωt + e−ωt )
et d’après (♠)(♠)(♠) : R3 = mg
→
− p p
∥ R ∥ = m g 2 + r02 ω 4 (eωt + e−ωt )2 = m g 2 + r02 ω 4 (e2ωt + e−2ωt + 2)
Exercice 2 :

1. 1.1 Les expressions de la vitesse et de l’accélération :

−−→ −−→ −−−→
Le vecteur position : OM = OM ′ + M ′ M = ρ⃗eρ + z⃗k
−−→
Le vecteur vitesse : → − ⃗ ⃗
v (M/ℜ) = d(OM dt
)
= d(ρ⃗edt
ρ +z k)
= ρ̇⃗eρ + ż⃗k + ρ d⃗dteρ + z ddtk
ℜ ℜ ℜ ℜ

ρ̇ = 0 ; d⃗k
dt
= 0 et d⃗eρ
dt
= φ̇⃗eφ =⇒ →
−
v (M/ℜ) = ρφ̇⃗eφ + ż⃗k
ℜ ℜ
d(−
→
Le vecteur accélération : →
−
γ (M/ℜ) = v (M/ℜ))
dt
= d(ρφ̇⃗eφ +ż⃗k)
dt
ℜ ℜ

= ρφ̈⃗eφ + ρ φ̇ d⃗dt
eφ
+ z̈⃗k
ℜ
→
−
γ (M/ℜ) = −ρ φ̇2⃗eρ + ρφ̈⃗eφ + z̈⃗k
1.2 Le principe fondamental de la dynamique appliqué au point matériel M dans le
P → − →
− → − →
−
repère galiléen ℜ : i F i = m→ −γ (M/ℜ) =⇒ P + F 1 + R = m→ −γ (M/ℜ)
−mg k − mK [ρ⃗eρ + ρλ ⃗eφ + (z − h)k] + R⃗eρ = m(−ρ φ̇ ⃗eρ + ρφ̈⃗eφ + z̈⃗k)
⃗ 2 2 ⃗ 2

Par projection sur ⃗eφ ; ⃗eρ et ⃗k, on trouve

  :
2 2 2 2
−mK ρ + R = −mρ φ̇
 −mρφ̇ = −mK ρ + R (♣)

−mK 2 ρλ2 = mρφ̈ =⇒ φ̈ = −K 2 λ2 (♣)(♣)
 2
 2
−mg − mK (z − h) = mz̈ z̈ = −g − K (z − h) (♣)(♣)(♣)
 
1.3 L’expression de φ(t) et de R(t) sachant que φ(0) = φ0 et φ̇(0) = 0
Par intégration de l’équation (♣)(♣) : φ̇ = −K 2 λ2 t+cste1 or φ̇(0) = 0 =⇒ cste1 = 0
=⇒ φ̇ = −K 2 λ2 t =⇒ φ(t) = − 12 K 2 λ2 t2 + cste2 avec φ(0) = φ0 donc cste2 = φ0
1
=⇒ φ(t) = − (Kλ)2 t2 + φ0
2
D’après (♣) : R = −mρφ̇2 + mK 2 ρ =⇒ R = mρK 2 (1 − K 2 λ4 t2 )
2. 2.1 Les expressions des vecteurs suivants : → −v r (M ), →
−
v e (M ) , →
−γ r (M ), →
−
γ c (M ) et →
−
γ e (M )

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 −−→
♣→
−
v r (M ) = dOM
dt
= d(ρ⃗eρ +z⃗k)
dt
= ρ̇⃗eρ + ż⃗k
1 ℜ 1 ℜ
→
− →
− →
− −−→
♣ v e (M ) = v a (O1 ) + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ OM = φ̇⃗k ∧ (ρ⃗eρ + z⃗k) = ρφ̇⃗eφ
−
→
♣→
− ⃗
γ (M ) = d( v r (M ))
r dt
= d(ρ̇⃗eρ +żk)
dt
= ρ̈⃗e + z̈⃗k ρ
ℜ1 ℜ1
→
−
♣→
−
γ c (M ) = 2 Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ → −
v r (M ) = 2φ̇⃗k ∧ (ρ̇⃗eρ + ż⃗k) = 2φ̇ρ̇⃗eφ
−
→ −−→ → − →
− −−→
♣→
−
γ e (M ) = →
−
γ a (O1 ) + d( Ω (ℜ
dt
1 /ℜ)
∧ OM + Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ [ Ω (ℜ1 /ℜ) ∧ OM ]
ℜ1
= φ̈⃗k ∧ (ρ⃗eρ + z⃗k) + φ̇⃗k ∧ (φ̇⃗k ∧ (ρ⃗eρ + z⃗k))
= φ̈ρ⃗eφ + φ̇⃗k ∧ (ρφ̇⃗eφ )
= φ̈ρ⃗eφ − ρφ̇2⃗eρ
2.2 ℜ1 est un repère non galiléen, donc les forces qui s’exercent sur le mobile sont :
→
− →
−
P = −mg⃗k ; F 2 = −mK 2 [ρ⃗eρ + (z − h)⃗k] ;
→
−
f ie = −m⃗γe (M ) = −m(φ̈ρ⃗eφ − ρφ̇2⃗eρ )
→
−
f ic = −m⃗γc (M ) = −2mφ̇ρ̇⃗eφ

2.3 Le principe fondamental de la dynamique appliqué au point matériel M dans son

mouvement par rapport au repère ℜ1 .
P →− →
− →
− →
− → − →
− →
−
m→−γ r (M ) = i F i + f ie + f ic =⇒ m→ −γ r (M ) = P + F 2 + f ie + f ic
=⇒ m(ρ̈⃗eρ + z̈⃗k) = −mg⃗k − mK 2 [ρ⃗eρ + (z − h)⃗k] − m(φ̈ρ⃗eφ − ρφ̇2⃗eρ ) − 2mφ̇ρ̇⃗eφ
=⇒ ρ̈⃗eρ + z̈⃗k = −g⃗k − K 2 [ρ⃗eρ + (z − h)⃗k] − φ̈ρ⃗eφ + ρφ̇2⃗eρ ) − 2φ̇ρ̇⃗eφ
Par projection sur ⃗eρ , ⃗eφ et ⃗k, 
 on trouve :
2 2 2 2
ρ̈ = −K ρ + ρφ̇
 ρ̈ − ρφ̇ = −K ρ
 (♣)
0 = −φ̈ρ − 2φ̇ρ̇ ⇐⇒ 2ρ̇φ̇ + ρφ̈ = 0 (♣)(♣)
 
z̈ = −g − K 2 (z − h) z̈ + K 2 z = K 2 h − g (♣)(♣)(♣)
 
′
2.4 Montrons que le point M vérifie la loi des aires.
2
D’après (♣)(♣) : 2ρ̇φ̇ + ρφ̈ = 0 =⇒ ρ1 d(ρdtφ̇) = 0 =⇒ ρ2 φ̇ = cste c’est la loi des aires
2.5 Trouvons une fonction de la forme f (ρ) = ρ̇2
Comme ρ2 φ̇ = cste = C alors φ̇ = ρC2
L’équation (♣) entraine :
 2
C2
ρ̈ − ρφ̇ = −K ρ =⇒ ρ̈ − ρ ρC2
2 2
= −K 2 ρ ⇐⇒ ρ̈ = ρ3
− K 2ρ
En multipliant par (2ρ̇), on obtient :
2 2
2ρ̇ρ̈ = 2ρ̇C
ρ3
− 2ρ̇K 2 ρ =⇒ ρ̇2 = − Cρ2 − ρ2 K 2 + C2 = f (ρ)
avec C2 est une constante d’intégration
2.6 L’expression de z(t) :
D’après (♣)(♣)(♣) : z̈ + K 2 z = K 2 h − g C’est une équation différentielle du second
degré à coefficient constant avec second membre. La solution de cette équation dif-
férentielle est de la forme : z(t) = zh (t) + zp (t)
avec zh (t) est la solution de l’équation différentielle sans second membre(équation
homogène) et zp (t) est une solution particulière
Détermination de la solution l’équation différentielle homogène : z̈ + K 2 z = 0
L’équation caractéristique : r2 + K 2 = 0 =⇒ r = ∓iK = α ∓ βi avec α = 0 et β = K
zh (t) = (Acos(βt) + Bsin(βt))eαt =⇒ zh (t) = Acos(Kt) + Bsin(Kt) avec A et B
sont des constantes
Détermination de la solution particulière :
K 2 h − g = cste donc zp (t) est une constante.

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 On remplace dans l’équation différentielle :
z̈p + K 2 zp = K 2 h − g =⇒ K 2 zp = K 2 h − g =⇒ zp = h − Kg2
D’où : z(t) = Acos(Kt) + Bsin(Kt) + h − Kg2
Détermination des constantes A et B :
z(0) = Ah − Kg2 = 0 =⇒ A = −(h − Kg2 )
ż = −AKsin(Kt) + BKcos(Kt) =⇒ ż(0) = BK = 0 =⇒ B = 0
 
g g g
=⇒ z(t) = −(h − K 2 )cos(Kt) + h − K 2 ⇐⇒ z(t) = h − 2 (1 − cos(Kt))
K

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