Le document décrit comment choisir le gain optimal Kp d'un régulateur P pour différents systèmes asservis en utilisant la méthode de Bode. Il présente cinq fonctions de transfert et explique les étapes à suivre pour chaque cas: tracer le diagramme de Bode, mesurer les marges, déduire le gain optimal Ko et Kpop, et simuler la réponse en boucle fermée.
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Le document décrit comment choisir le gain optimal Kp d'un régulateur P pour différents systèmes asservis en utilisant la méthode de Bode. Il présente cinq fonctions de transfert et explique les étapes à suivre pour chaque cas: tracer le diagramme de Bode, mesurer les marges, déduire le gain optimal Ko et Kpop, et simuler la réponse en boucle fermée.
Le document décrit comment choisir le gain optimal Kp d'un régulateur P pour différents systèmes asservis en utilisant la méthode de Bode. Il présente cinq fonctions de transfert et explique les étapes à suivre pour chaque cas: tracer le diagramme de Bode, mesurer les marges, déduire le gain optimal Ko et Kpop, et simuler la réponse en boucle fermée.
Le document décrit comment choisir le gain optimal Kp d'un régulateur P pour différents systèmes asservis en utilisant la méthode de Bode. Il présente cinq fonctions de transfert et explique les étapes à suivre pour chaque cas: tracer le diagramme de Bode, mesurer les marges, déduire le gain optimal Ko et Kpop, et simuler la réponse en boucle fermée.
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eivd Régulation automatique
19 Choix du gain de boucle par la méthode de
Bode Déterminer la valeur optimale Kp du gain du régulateur P pour les systèmes asservis ayant les fonctions de transfert données ci-dessous. Dans chaque cas : – travailler dans le plan de Bode (on se contentera d’une esquisse rapide des diagrammes asymptotiques) ; – tracer le diagramme de Bode exact de Go (jω) à l’aide du logiciel MATLAB , mesurer les marges de phase ϕm et de gain Am ; – du diagramme de Bode précédent, déduire le gain de boucle optimal Ko puis le gain Kpop ; – donner la durée de réglage approximative en boucle fermée Treg pour Ko ; – pour Ko = Koop , tracer la réponse indicielle en boucle fermée à l’aide de MAT- LAB et donner le taux d’amortissement ζ des pôles dominants. Fonctions MATLAB utiles : – bode (Control toolbox) ou bode me (MEE) – margin (Control toolbox) – cloop (Control toolbox) – series (Control toolbox) – step (Control toolbox) ou step me (MEE) – damp (Control toolbox)
Rappel : le gain de boucle Ko est dit optimal s’il permet d’obtenir un compor- tement optimal en boucle fermée, ce qui pour la plupart des systèmes correspond à une marge de phase ϕm de 45 [◦ ] et une marge de gain Am supérieure ou égale à 8 − 15 [dB].
19.1
Y (s) 0.1 Ga (s) = = U (s) s · (1 + s · 1)
19.2
Y (s) 1 Ga (s) = = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s] U (s) s · (1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
19.3
Y (s) 10 rad Ga (s) = == 2·ζ 1 où ζ = 0.01 ωn = 1 U (s) 1 + s · ωn + s2 · ωn2 s
Exercices 21 mee \ex˙ra.tex\24 novembre 2003
eivd Régulation automatique
19.4
Y (s) 10 · e−s·Tr Ga (s) = = où T1 = 1 [s] T2 = 10 [s] Tr = 1 [s] U (s) (1 + s · T1 ) · (1 + s · T2 )
19.5
Y (s) (1 − s · 10) Ga (s) = = 100 · U (s) (1 + s) · (1 + s · 100)
