COMPTE-RENDU

AUTOMATIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES

Réaliser par : Encadré par:

BOULADASSE Lamya PR.ERRACHID
HARIR Salma
HATTAB Lamyaa

Année universitaire : 2023/2024

TP N°1 : Initialisation Matlab:
I. Introduction :

MATLAB associe un environnement de bureau pour l’analyse par itération et les processus
de conception avec un langage de programmation permettant d’exprimer directement les
mathématiques sous forme de tableaux et de matrices.

II. Objectif du tp :
Savoir les bases nécessaires à l’utilisation du logiciel MATLAB, dans le cadre du cours de
l’automatique .

III. Généralités et prise en main:

1. Lancement de Matlab

Pour lancer Matlab, ad suffi de cliquer dans Icône "Matlab" si vous dies sous Windows.
L'espace de travail de Matlah se présente alors sous la forme d'une fenêtre affichant un prompt
">" à la sune duquel vous pouvez taper une commande qui sera exécutée après avoir tapé sur
la touche "return" .
En haut de cette fenêtre, se trouve une barre de menu qui vous permet d'ouvre un fichier seste,
de définu certaines variables de travad et session avec la conumande quir céder à l'ensemble
des fichiers d'aides. Vous pourrez quitter la surtout d'accéder à l’ensemble des fichiers d’aides.
Vous pouvez quitter la session avec la commande quit .

2. L'espace de travail (workspace)

Comme tour langage de programmation, Matlab permet de définir des donnees variables. Les
variables som definics au fur et à mesure que l'on donne leurs noms (identificateur) et leurs
valeurs numériques ou leurs expressions mathématiques. Matlab ne nécessite pas la
déclaration de type ou de dimension pour une variable Les variables sont stockées dans
l'espace de travail you workspace) et peuvent éue utilisées dans les calculs subaéquents

3. Langage interprété

Matiab est un langage interprété. Il n'est pas nécessaire de compiler un programme avant de
l'exécuter et ste commande tapée dans la fenêtre de commande est mumédiatement exécutée
(après la frappe de return).
La réponse est affichée et stockée dans la variable ans

4. Opérateurs et calcun élémentaires en mode commande :

Les opérateurs les plus courants sont : + ,-,*, /,^ (puissance).

5. Variable :

Matlab considère trois types de variables (réel, complexe et chaines de caractères)

a. Variables prédéfinies (constantes) :

b. Effacement et liste des variables :

La commande clear permet d'effacer une partie ou toutes les variables définies jusqu'à présent,
il est coseille de placer cette commande au début de ves fichiers de commandes, en particulier
lorsque vous manipulez des tableaux

c. Variables complexes :
d. Chaines de caractères :

6. Vecteurs, matrices et leur manipulation :

a. Vecteur ligne

b. Vecteur colonnes

c. Matrice
TP N°2 : Réponse temporelle des systèmes linéaires
1. OBJECTIF DU TP :
Réalisation d’un programme sous Matlab afin d’analyser et représenter les réponses de ces
systemes à des entrées différentes et de déterminer leurs performances .
2. PARTIE PRATIQUE :
1. Simulation à partir de lignes de commande
 Définition du système par sa fonction de transfert

Pour obtenir la valeur du dénominateur de sys1 :

Pour construire système à retour unitaire :

 Représentation temporelle
La reponse indicielle step() :

Caractéristiques de la réponse indicielle :

La réponse impulsionnelle impulse(.) :

 Réponse à un signal quel conque Isim(.) :

2. Simulation à partir de SIMULINK :

 PARTIE THEORIQUE
1) K0 c’est le gain statique et ‫ ح‬c'est une constante du temps
2) On a : G(p)=S(p)/E(p) avec E(p)=1 /p
Et G(p)=K0/(1+ τ p)
Donc : p* S(p)= K0/(1+ τ p)
D’où : S(p)= K0/p*(1+ τ p)
Après la décomposition en éléments simples on aura : a=1 et b=1
D’où : S(p)= K0*[(1/p)- (τ /(1+ τ p))]
Par TL inverse , on trouve finalement : S(t)=K0*u(t)*(1-exp(-t/ τ)) à l’infinie :
S(t)=K0
3) S(tr)=0.95 S(∞)
K0*(1-exp(-tr/ τ))=0.95*K0
==>(1-exp(-tr/ τ))=0.95
==> exp(-tr/ τ))=0.05
==> -tr/ τ=ln(0.05)
==> tr = - τ *ln(0.05)
==> tr = 3 τ

4)
 5) Pour que le système définie par G1(p) soit consideré comme plus rapide au système définie
G(2),il faut que τ1<τ2 vu qu’on a tr=3*τ, pour augmenter la rapidité il faut diminuer τ

6) G3(p)= G1(p) * G2(p)

==> G3(p)= (K1/(1+ τ1* p))* (K2/(1+ τ2* p))
==> G3(p)= (K1*K2)/((1+ τ1* p)* (1+ τ2* p))
==> G3(p)= K1K2/1+( τ1+ τ2)* p+ τ1τ2* p^2
Par identification :
Wn=1/√�1τ2 (Pulsation propre non amortie).
Et K3=K1K2 (Gain statique).
==> Coefficient d’amortissement du système :�= ( τ1+ τ2)/(2√�1τ2)

 Simulation :

a-
b-

c- Le système le plus rapide c’est G2 car sa valeur de temps de réponse est petite
TP N°3 : Réponse fréquentielle des systèmes linéaires:
I. Objectifs du TP:
analyser et représenter les réponses fréquentielles de ces systèmes et de déterminer
leurs performances.
II. Les commandes Matlab utilisées dans ce Tp:
Soit le système représenter par: �1(�)= 3�2�+2
+6�+1

III. Préparation théorique:

Soit le système modélisé par la fonction de transfert suivante : �(�)= 1+��
�

1) Donner l’expression du gain complexe et décibel de G(p):

�
a. Gain complexe: �(��) =
1+(��)2

b. Gain en décibel: ��� = 20log(K)-20log( 1 + (��)2 )

2) Calculer la pulsation de coupure �� pour (K1= 2, τ1= 1) et (K2= 3, τ2= 0.5):

On sait que: �(��� ) ��=0

�2 −1
D’ou �� = �

a. Pour (K1= 2, τ1= 1): wc= 3 rad/s

b. Pour (K1= 3, τ1= 0.5): wc= 4 2 rad/s
3) Tracer alors les allures des courbes dans les diagrammes de Bode et Nyquist
correspondant aux systèmes G1 et G2:
2
Soit �1 (�) = 1+�

 Diagramme de bode:

 Gain: G1db = 20log(2) − 20log( 1 + w2)

 Phase: ϕ= -Arctg(w)
W(rad/s) 0 1 ∞
G1db(db) 6 3 -∞
ϕ(rad) 0 −∏ −∏
4 2

 Diagramme de Nyquist:
2 2 2(1−��) 2 2(−��)
Ona �1 (�) = 1+� = 1+�� = 1+�2
= 1+�2 + 1+�2
=x+jy

or �2 + �2 = 2� d’ou: (� − 1)2 +�2 =1

C’est un demi cercle de centre (1,0) et de rayon 1
 3
Soit �2(�) = 1+0.5�

 Diagramme de bode:

 Gain: G1db = 20log(3) − 20log( 1 + (0.5w)2 )

 Phase: ϕ= -Arctg(0.5w)

W(rad/s) 0 2 ∞
G1db(db) 9.5 6.5 -∞
ϕ(rad) 0 −∏ −∏
4 2

 Diagramme de Nyquist:
3 3 3(1−0.5��) 3 3(−0.5��)
Ona �2(�) = 1+0.5� = 1+�0.5� = 1+(0.5�)2
= 1+(0.5�)2 + 1+(0.5�)2 =x+jy

3 3
or �2 + �2 = 3� d’ou: (� − 2 )2+�2 = 2

3 3
C’est un demi cercle de centre (2,0) et de rayon 2
IV. Simulation:
1) Écrire un fichier scripts Matlab nommé tp3_1 , permettant de :
a. Définition de la fonction de transfert G(p) pour (K1= 2, τ1= 1) et (K2= 3, τ2=
0.5):

b. Traçage des diagrammes de Bode, Black et Nyquist:

K1= 2 et τ1= 1 K2= 3 et τ2= 0.5

2) Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquis:

On remarque que si k augment et τ diminue la bande passante diminue
D’ou la diminution de la pulsation de coupure ce qui permet d’augmenter la
stabilité
3) Écrire un fichier scripts Matlab nommé tp3_2, permettant de : définir et tracer la
réponse fréquentielle dans la même figure d’un système de 2ème ordre pour
différentes valeurs de ���� (1, 0.7, 0.4, 0.2):

a. Pour ξ=1:

b. Pour ξ=0.7:
c. Pour ξ=0.4:

d. Pour ξ=0.2:
4) Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats obtenus:

Lorsque ζ augmente, le système devient plus rapidement amorti, ce qui réduit les
oscillations et permet au système de retrouver son état d'équilibre plus rapidement.
Cela peut améliorer la stabilité du système en limitant les réponses oscillatoires et en
réduisant les risques de dépassement.
En revanche, si ζ diminue, le système peut devenir sous-amorti, ce qui se traduit par
des oscillations plus importantes et un temps de stabilisation plus long.
TP N°4 : Correction des systèmes linéaires
I. Objectifs du TP:

Améliorer les performances d’un système asservi en faisant une régulation

Proportionnelle, Intégrale, sDérivée (correcteur PID).

II. Manipulation :

Un processus physique est modélisé par la fonction de transfert suivante :

�
�(�) =
�� +�+�

Le cahier des charges impose les critères suivants :

Temps de réponse à 5% < 1,5s.
Marge de phase ≥ 45°.
Erreur statique ԑ ≤ 5%.

1) Tache 1 : Analyse du système sans correction :

a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :

 Définir la fonction de transfert du système G(p).
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BO sans correction .
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

b. Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des charges:

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BO sans correction .

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Conclusion

Temps de réponse : Le temps de réponse de 8.0759 secondes dépasse la limite

de 1.5 secondes spécifiée par le cahier des charges.
Erreur statique : L'erreur statique de 0.0080 correspond à 0.8%, ce qui est inférieur à
la limite de 5% imposée.
En conclusion,le système sans correction ne satisfait pas le critère de temps de
réponse du cahier des charges. Il répond cependant au critère d'erreur statique. Pour
améliorer le temps de réponse du système et respecter le cahier des charges, des
corrections ou des ajustements supplémentaires peuvent être nécessaires.

2) Tache 2: analyse du système avec correction de type P

a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :

 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp.

 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

b. Varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant.

Kp 0.5 1 2 8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase

c. Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier
des charges.

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

Kp 0.5 1 2 8
Temps de réponce 7.7420 7.8697 7.5607 7.7684
Erreur statique 0.5016 1.3328 3.2025 15.0612
Dépassement D % 30.4890 38.6910 48.5150 68.1077
Marge de phase 90° 49.4° 31.6° 14.7°

 Conclusion

Le tableau i montre les effets de l'augmentation du gain proportionnel Kp sur les

performances d'un système de contrôle. En général, on observe une diminution du
temps de réponse avec des valeurs plus élevées de Kp, ce qui signifie une réaction
plus rapide aux changements d'entrée. Cependant, l'erreur statique, le dépassement en
pourcentage et la marge de phase peuvent varier en fonction de Kp, nécessitant un
réglage soigneux pour équilibrer la rapidité de la réponse, la précision, le dépassement
et la stabilité du système. Trouver le bon réglage de Kp est crucial pour optimiser les
performances du système de contrôle.

3)Tache 3 : Analyse du système avec correction de type PI

Pour annuler l’erreur statique de façon efficace, nous allons ajouter l’action intégrale
1+T p
I , donnée par le temps d’intégration Ti . La commande sera : C(p) = Kp ( T pi )
i
a. Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Ti .
 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité du systéme
en BO.
a) Pour Kp=1, varier la valeur de Ti et compléter le tableau suivant
Ti 2 0.8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
c) Que peut ont remarquer ?
d) Pour Ti=2, varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant :
Kp 0.01 0.1 2 4
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
e) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.
b)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Ti 2 0.8
Temps de réponce 11.8715 53.9850
Erreur statique 0.9994 0.9968
Dépassement D % 24.6412 62.3171
Marge de phase 29.9 5.95
 Remarque:

l'analyse des performances du système pour différentes valeurs de Ti avec Kp= 1

montre que la diminution de Ti entraîne une amélioration du temps de réponse et de
l'erreur statique, mais au détriment d'un dépassement plus important et d'une
diminution de la marge de phase, ce qui peut affecter la stabilité du système. Le choix
de la valeur de �� doit donc être fait en tenant compte d'un compromis entre ces
différents aspects pour garantir un fonctionnement optimal du système de contrôle de
type PI.
 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Kp 0.01 0.1 2 4
Temps de réponce 394.1684 42.3158 12.0480 13.9635
Erreur statique 0.9799 0.7983 3.0018 7.0028
Dépassement D % 0 0 46.1657 63.0720
Marge de phase 90.6 95.7 17.9 11.5

 le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité.

 Conclusion

En conclusion, avec Ti=2 et à mesure que le gain proportionnel Kp augmente, le

système réagit plus rapidement (temps de réponse plus court) mais devient moins
précis en régime statique (augmentation de l'erreur statique) et plus oscillant avec une
plus grande probabilité de dépassement et une moins bonne stabilité (diminution de la
marge de phase). Il y a donc un compromis entre la vitesse de réponse et la
précision/stabilité du système. Cela signifie que la sélection d'une valeur appropriée
de Kp dépend des spécifications de performance souhaitées pour l'application
particulière du système de contrôle.

3) Tache 4 : Synthèse d’un correcteur de type PID :

Pour améliorer le temps de réponse ,nous allons utiliser un correcteur de type

PD :C(p) = Kp (1 + Td p)
a) Ecrire un fichier scripts Matlab, permettant de :
 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Td .
 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Afficher la réponse indicielle du système G(p) en BF.
 Déterminer l'erreur statique.
 Déterminer le dépassement D % et le temps de réponse.
 Tracer le diagramme de Bode avec indication des marges de stabilité du systéme
en BO.
b) Pour Kp=1, varier la valeur de Td et compléter le tableau suivant:

Td 2 0.1 0.01
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
c) Que peut ont remarquer ?
d) Pour Td =2, varier la valeur de Kp et compléter le tableau suivant :
Kp 0.1 2 4 8
Temps de réponce
Erreur statique
Dépassement D %
Marge de phase
e) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.
b)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse:

Td 2 0.1 0.01
Temps de réponce 4.5302 6.2623 7.7454
Erreur statique 0.4676 0.4608 0.4685
Dépassement D % 22.2557 31.8431 37.9879
Marge de phase 97.50 57.6 50.2
c)
 Remarque:
L'augmentation du temps de réponse Td dans un système de contrôle de type PD
entraîne une réponse plus lente du système, un dépassement en pourcentage plus élevé,
une diminution de la marge de phase et une stabilité réduite. L'erreur statique du
système reste généralement peu affectée par les variations de Td . En résumé,
modifier le temps de réponse �� peut avoir un impact significatif sur les
performances et la stabilité du système contrôlé.
 d)
 Le code sur MATLAB:

 la réponse indicielle du système G(p) en BF.

 l'erreur statique , dépassement D % et le temps de réponse.

Kp 0.1 2 4 8
Temps de réponce 6.6250 3.9057 2.8914 1.65596
Erreur statique 0.0328 3.1963 7.1044 15.0511
Dépassement D % 57.0026 13.5479 7.6952 4.1678
Marge de phase inf 93.6 91.8 90.9
e)
 Conclusion:
Le tableaus montre l'impact de différents niveaux de gain proportionnel (Kp) sur les
performances d'un système de contrôle. Une augmentation de Kp entraîne une
diminution du temps de réponse, mais également une augmentation de l'erreur
statique et du dépassement en pourcentage. La marge de phase, qui est liée à la
stabilité du système, varie également en fonction de Kp. En résumé, les variations
de Kp influent sur la rapidité de réponse, l'erreur statique, le dépassement et la
stabilité du système contrôlé.