Automatique

Rapport du mini projet

Première Année Cycle de Préparation à l'agrégation

Sciences Industrielles de l'Ingénieur et Ingénierie Electrique

Asservissement de la vitesse d’un moteur à

courant continu

Effectué par

EL HAMIDI Brahim

OUHMOUDOU Zakaria

Encadré par

Mr. BENSAID Mounir

Année universitaire : 2019/2020

 Tables des matières

Tables des matières ........................................................................................................... 1

Liste des figures................................................................................................................. 2
Introduction générale ........................................................................................................ 3
Chapitre I : Modélisation du moteur à courant continu ...................................................... 4
1 - Introduction .........................................................................................................................4
2 - Description d’un moteur à courant continu ...........................................................................4
3 - Schéma équivalent ...............................................................................................................5
4 - Mise en équation .................................................................................................................5
5 - Le schéma bloc du modèle du moteur ...................................................................................6
6 - La fonction de transfert du modèle continu...........................................................................7
7 - Fonction de transfert en z .....................................................................................................8
8 - Conclusion ...........................................................................................................................8
Chapitre II : Simulation du système sous Matlab ................................................................ 9
1 - Introduction .........................................................................................................................9
2 - Simulation du système en boucle ouverte .............................................................................9
3 - Simulation du système en boucle fermée sans correction .................................................... 10
4 - Choix du correcteur PI ........................................................................................................ 11
5 - Système en boucle fermée avec correction ......................................................................... 12
6 - Conclusion :........................................................................................................................ 14
Chapitre III : La réalisation virtuelle sur Proteus ............................................................... 15
1 - Introduction : ..................................................................................................................... 15
2 - ISIS-PROTEUS ..................................................................................................................... 15
3 – Les Composants utilisés ..................................................................................................... 15
4 - Les blocs constituant le circuit ............................................................................................ 16
a - Bloc d'alimentation : ............................................................................................................................... 16
b - Bloc de traitement et commande ........................................................................................................... 16
c - Bloc de puissance .................................................................................................................................... 16
d - Bloc de mesure........................................................................................................................................ 17
5 - Les étapes de réalisation virtuelle ....................................................................................... 18
a - Construction de notre circuit : ................................................................................................................ 18
b - Injection du programme dans la carte ARDUINO ................................................................................... 19
c - Simulation du schéma électrique : .......................................................................................................... 21
6 - Conclusion ......................................................................................................................... 23
Conclusion Générale ........................................................................................................ 24

1
 Liste des figures

Figure 1:Composition d'un MCC ............................................................................................... 5

Figure 2:Schéma équivalent d'un MCC ..................................................................................... 5

Figure 3:Schéma fonctionnel du MCC ...................................................................................... 7

Figure 4:Evolution de la sortie vis-à-vis de la commande appliquée en BO ............................. 9

Figure 5:vue zoom sur la figure 4 ............................................................................................ 10

Figure 6: Evolution de la sortie en BF sans correction ............................................................ 11

Figure 7:Evolution de la sortie en BF Avec correction ........................................................... 12

Figure 8:Evolution de la commande appliquée........................................................................ 13

Figure 9:Evolution de la sortie en BF sans correction ............................................................. 13

Figure 10:Evolution de la commande générée par le correcteur ............................................. 14

Figure 11:La carte ARDUINO ................................................................................................. 16

Figure 12: Exemple de H-bridge L298 .................................................................................... 17

Figure 13:Capteur de mesure ................................................................................................... 18

Figure 14:Schéma électrique réalisé ........................................................................................ 18

Figure 15:Le programme ......................................................................................................... 20

Figure 16:Essaie concernant la rotation directe du moteur à vide ........................................... 21

Figure 17:Essaie concernant la rotation du moteur dans le sens inverse ................................. 22

Figure 18:Essaie concernant la rotation du moteur dans le sens direct en charge ................... 22

2
 Introduction générale

La technologie moderne a permis le développement des sciences tout en imposant

l’exploration des domaines théoriques de plus en plus complexes. Parmi ces

sciences intégrant rapidement l’apport des technologies modernes, on compte

l’automatique.

Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques,

il est indispensable de maîtriser certains paramètres physiques (vitesse,

position, angle...etc.), il est donc très souvent nécessaire d’avoir recours à une

commande. Donc les objectifs principaux de ce projet sont :

Le premier est de regrouper suffisamment d’informations sur une grand

catégorie de cartes d’interfaçage (Arduino) : son langage de programmation, sa

construction, son principe de fonctionnement.

Le deuxième consiste à réaliser une carte électrique capable d’exécuter une

action entre le moteur à courant continu et une carte d’interfaçage (Arduino) en

expliquant les différents blocs de sa construction.

L’action choisie ne sera que la commande PI (Proportionnelle-Intégrale) qui est

une méthode qui a fait ses preuves et qui donne des bons résultats, grâce à

l’action proportionnelle qui améliore la rapidité et l’intégrale pour la précision.

Alors notre projet comporte 3 chapitres ; le premier concerne la modélisation

du moteur à courant continu, le seconde s’intéresse à la simulation du système

sous Matlab, sans et avec le correcteur PI, le troisième vise la réalisation

virtuelle d’un dispositif expérimental comportant principalement la carte

ARDUINO et le moteur.

3
 Chapitre I : Modélisation du moteur à courant continu

1 - Introduction

L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de

rotation précises et variables pour l’entraînement d’engins industriels, systèmes

robotique...etc.

Dans notre étude, on s’intéresse aux moteurs à courant continu car ils offrent une

introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en donnant des repères clairs.

Les moteurs à courant continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la vitesse

variable à large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc fait

l’objet de nombreuses améliorations, et beaucoup de produits commercialisés

aujourd’hui.

2 - Description d’un moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur

électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une

installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique, d’où

l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique. Il est constitué :

 D’un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal

fixe créé soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants

permanents. Il contient la partie porte balais et les balais assurant les contacts

électriques avec le rotor. Il est aussi appelé l’inducteur.

 D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque
enroulement rotorique de façon à faire circuler un flux magnétique transversal

en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi

appelés enroulements d'induits, ou communément l’induit.

4
 Figure 1:Composition d'un MCC

3 - Schéma équivalent

Figure 2:Schéma équivalent d'un MCC

4 - Mise en équation

Le comportement de la MCC est régit par les équations suivantes :

 Equation électrique :

 Equation mécanique :

 Equation électromécanique :

 Equation électromécanique :

5
Avec

 u(t) : Tension appliquée au moteur

 e(t) : Force contre électromotrice

 i(t) : Intensité traversant le moteur

 Ω(t) : Vitesse de rotation du rotor

 Cem: Couple moteur généré

 Cr : Couple résistant

 f: Coefficient de frottement visqueux

 J: Moment d’inertie de l’axe du rotor

 ke: Constante de vitesse

 kem: Constante de couple

En utilisant la transformée de Laplace et en remplaçant e(t) et Cem(t) par leurs expressions,

on obtient :

5 - Le schéma bloc du modèle du moteur

A partir des équations précédentes, on déduit le schéma fonctionnel suivant :

6
 Figure 3:Schéma fonctionnel du MCC

6 - La fonction de transfert du modèle continu

En négligeant Cr (p), la fonction de transfert reliant la vitesse de rotation du rotor à la

tension appliquée à l’induit s’écrit:

Elle peut s’écrire aussi sous la forme suivante :

Avec :

 c’est le gain statique

 la constante de temps électromécanique

 la constante de temps électrique

On peut écrire aussi G(p) sous la forme canonique :

Avec :

 pulsation naturelle du système

 coefficient d’amortissement

Pour simuler notre système, on prend les valeurs suivantes :

Avec les valeurs numériques ciblées, la fonction de transfert devient :

7
7 - Fonction de transfert en z

Pour discrétiser cette fonction de transfert, on choisit la période d’échantillonnage

telle que :

Donc, pour notre cas ξ= 2.4237 et :

Pour ceci, on choisit donc le système discret pour cette valeur de Te est :

8 - Conclusion

Dans cette partie, nous avons modélisé notre système avec des équations

mathématiques décrivant son comportement, en mode continu et en mode numérique. Ce

qui nous va permettre, dans la partie suivante, de le représenter sur Simulink afin de le

simuler pour visualiser ce comportement.

8
 Chapitre II : Simulation du système sous Matlab

1 - Introduction

Dans ce chapitre, on vise l’étude du système sous le logiciel Matlab. Ceci nous permettra de visualiser
la dynamique de ce dernier pour essayer de le performer.

2 - Simulation du système en boucle ouverte

Tout d’abord, on manipule un programme sous Matlab pour définir les paramètres caractérisant le
système en boucle ouverte. Ensuite, on construit le schéma fonctionnel représentant cette dernière sous
Simulink. Enfin, on lance la simulation.
La visualisation nous donne le comportement représenté ci-dessous:

Figure 4:Evolution de la sortie vis-à-vis de la commande appliquée en BO

Donc en variant la commande durant trois intervalles, on remarque une variation de vitesse
selon le tableau suivant :

t (s) U (V) rad/s

0<t<0.15 24 80

9
 0.15<t<0.3 12 40

0.3<t<0.5 18 60

En faisant un zoom sur cette figure, on remarque que le système discret coïncide avec le
système continu aux instants d’échantillonnage, d’où la figure suivante :

Figure 5:vue zoom sur la figure 4

3 - Simulation du système en boucle fermée sans correction

La simulation du système en boucle fermée sans correction, pour différents

consignes données dans le tableau ci-dessous, montre que la vitesse mesurée ne

suit pas la consigne.

t (s) (rad/s) rad/s

0<t<0.15 80 61.62

0.15<t<0.3 20 15.40

0.3<t<0.5 60 46.22

10
La visualisation de la sortie simultanément avec l’entrée nous donne le

comportement suivant :

Figure 6: Evolution de la sortie en BF sans correction

Les résultats de simulation nous amènent à introduire un correcteur qui rend le

système plus précis. Pour ceci on choisit un correcteur PI.

4 - Choix du correcteur PI

La forme générale d’un correcteur PI est la suivante :

Tels que les paramètres et sont choisis pour répondre au cahier des

charges suivant :

 Précision :  =0

 Elimination de la perturbation Cr

est choisie pour compenser la constante du temps dominante

est choisi pour avoir un système sans dépassement d’où :

11
 = 0.7115 et

Alors le correcteur C(p) devient :

Donc le correcteur discrétisé sera :

5 - Système en boucle fermée avec correction

La mise en série du correcteur trouvé avec le système donne comme résultat, en

absence de perturbation, la figure suivante :

Figure 7:Evolution de la sortie en BF Avec correction

On constate que le correcteur inséré rend le système plus précis puisque la

sortie suit la consigne après un certain temps.

12
La commande appliquée sur le système est donnée dans la figure suivante :

Figure 8:Evolution de la commande appliquée

Maintenant, pour tester la performance de ce correcteur, on va appliquer au

système une perturbation Cr=0.01N.m aux instants t1=0.055s, t2=0.2s,

t3=0.37s

Figure 9:Evolution de la sortie en BF sans correction

Donc on observe que la perturbation est éliminée à chaque fois qu’elle est

appliquée au système

13
Alors le correcteur choisi répond bien au cahier des charges demandé.

Dans ce cas, la commande du système est délivrée, par le correcteur, comme il

est montré dans la figure suivante :

Figure 10:Evolution de la commande générée par le correcteur

On déduit que la commande réagit suivant l’influence de la perturbation sur la

vitesse, c.-à-d.

La commande fait accélérer le moteur quand la vitesse est diminuée par la

perturbation et contrairement pour le cas d’augmentation de la vitesse par la

perturbation.

6 - Conclusion :

Dans cette partie, d’abord, nous avons simulé notre système sous Simulink, en

boucle ouverte et en boucle fermée sans correction. Ensuite, nous avons posé

notre cahier des charges désiré. Enfin nous avons inséré, dans notre système, le

correcteur PI qui nous a permet de répondre parfaitement à notre cahier des

charges.

14
 Chapitre III : La réalisation virtuelle sur Proteus

1 - Introduction :

Dans ce chapitre, nous allons se servir du logiciel ISIS-Proteus pour simuler une

réalisation virtuelle du système. Ceci va nous permettre de visualiser le fonctionnement

de notre moteur commandé, en vitesse, par une carte Arduino. Le programme utilisé est

basé sur des variables paramétrées à partir des coefficients du correcteur PI modélisé

dans le chapitre 2

2 - ISIS-PROTEUS

ISIS-PROTEUS est un logiciel qui permet de dessiner des schémas électroniques, de les

simuler et de réaliser le circuit imprimé correspondant. Il se compose de nombreux

outils regroupés en modules au sein d'une interface unique.

3 – Les Composants utilisés

Pour une telle simulation, nous avons assemblé les différents composants:

 Une Carte Arduino UNO

 Un encodeur optique

 Schild H-bridge L298.

 Un Bloc d’alimentation

 Moteur à courant continu

 Deux potentiomètres et deux résistances

 Deux boutons poussoirs

 Les files de connexion

15
4 - Les blocs constituant le circuit

a - Bloc d'alimentation :

Présenté par une source d’alimentation continue de 24V

b - Bloc de traitement et commande

Le bloc de commande se résume au module Arduino UNO. Il est relié à l’encodeur

optique et H-BRIDGE dans le but de faire tourner le disque du moteur selon la vitesse

sollicitée. Cette carte est basée sur un microcontrôleur ATmega 328 et des composants

complémentaires. Elle contient une mémoire morte de 1 kilo. Elle est dotée de 14

entrées/sorties digitales (dont 6 peuvent être utilisées en tant que sortie PWM), 6

entrées analogiques, un cristal à 16 MHz et une connexion USB. Ainsi, elle possède un

bouton de remise à zéro et une prise d'alimentation

Elle est illustrée dans la figure suivante

Figure 11:La carte ARDUINO

c - Bloc de puissance

Notre bloc de puissance comprend un H-bridge L298. Nous avons choisi ce composant

pour ses avantages suivants :

 Supporte une tension de puissance jusqu'à 35 volts maximum.

 Peut donc être commandé directement avec Arduino .

 Dispose d'un dispositif de mesure de courant.

16
Ce composant dispose de 15 broches décrites comme suit :

VSS : alimentation de la logique de commande (+5V) (à raccorder à la borne +5V

de d'Arduino ).

VS : alimentation de puissance des moteurs

GND : masse de la source d'alimentation de puissance.

OUTPUT1, OUTPUT2 : broches à raccorder au moteur.

INPUT1, INPUT2 : broches de commande du Pont-H, raccordées à Arduino.

ENABLE A : le pont-H est connecté aux sorties et le moteur fonctionne, dans un

sens ou l'autre ou pas, en fonction des tensions appliquées sur INPUT1 et

INPUT2.

CURRENT SENSING A, CURRENT SENSING B : permet de faire une mesure de

courant dans le circuit de puissance (à placer impérativement sur GND si cette

fonctionnalité n'est pas utilisée).

Figure 12: Exemple de H-bridge L298

d - Bloc de mesure

Le bloc de mesure est un capteur dont le rôle est de détecter la vitesse du disque selon

les zones (transparente, noire). Comme il est illustré ci-dessous :

17
 Figure 13:Capteur de mesure

5 - Les étapes de réalisation virtuelle

Les étapes de notre réalisation virtuelle sont :

a - Construction de notre circuit :

On construit le circuit suivant sur ISIS-PROTEUS :

Figure 14:Schéma électrique réalisé

18
Le circuit est composé de :

 Deux potentiomètres : un pour faire entrer la consigne désirée et l’autre on va

l’utiliser comme charge.

 Une carte ARDUINO

 Un moteur à courant continu

 Un H-bridge L298

 Un oscilloscope pour la visualisation

 Une source d’alimentation continue de 24V

 Un bouton poussoir et une résistance branchés sur la broche N° 1 de la carte

ARDUINO. On va se servir pour activer ou désactiver le signal de sortie PMW de

la carte ARDUINO

 Un bouton poussoir et une résistance branchés sur la broche N° 0 de la carte

ARDUINO. Ceci va nous permettre de sélectionner le sens de rotation du moteur

à partir de notre carte

b - Injection du programme dans la carte ARDUINO

Notre code contient cinq parties distinctes :

La première présente la déclaration des variables utilisées et les valeurs des

coefficients du correcteur PI modélisé dans le chapitre II.

La deuxième vise la construction du signal de commande.

La troisième entame la mesure de la vitesse de sortie.

La quatrième s’intéresse à la configuration des broches de la carte ARDUINO.

La cinquième a pour objectif la construction du signal de sortie. Dans cette partie, on

observe que : si on pousse le bouton poussoir, lié à la broche N°1, (1 est en position

haute) donc la broche 5 est désactivé et PWM=0 et vice versa. Si on pousse le bouton

poussoir, lié à la broche N°0, (0 est en position haute) donc la broche N°10 est activée

ce qui fait tourner le moteur dans le sens inverse, sinon la broche 9 est activée et le

moteur tourne dans le sens direct.

19
Donc le code global, manipulé sur l’environnement de la programmation IDE ARDUINO,

est le suivant :

Figure 15:Le programme

Après la manipulation du programme on le compile est on corrige les erreurs avant de

l’injecter dans la carte ARDUINO.

20
c - Simulation du schéma électrique :

On met le potentiomètre à 0%, donc le moteur est à vide. Puis on active la simulation et

obtient le résultat suivant :

Figure 16:Essaie concernant la rotation directe du moteur à vide

Donc ici on a le bouton poussoir, lié à la broche 1, est au repos donc PWM est activé et

on a le bouton poussoir lié à la broche 0 est aussi au repos (la broche 9 est activé) donc

le moteur va tourner dans le sens direct ce qui explique l’affichage d’une valeur positive

pour la vitesse puisque pour une consigne de 24V, on obtient une vitesse positive de

83.8rad/s.

Maintenant, on met le bouton poussoir lié à la broche 0 à l’état haut (la broche 10 est

activé) et on laisse toujours l’autre bouton à son état précédent (repos), donc

théoriquement la carte va faire tourner le moteur dans le sens inverse. Ce qui est

confirmé pratiquement par le résultat illustré dans la figure suivante puisque l’affichage

nous donne une valeur négative pour la vitesse:

21
 Figure 17:Essaie concernant la rotation du moteur dans le sens inverse

Et sachant que la vitesse théorique équivalente à une consigne de 24V est 80 rad/s.

Alors d’après les deux essaies précédents, on remarque que la vitesse mesurée est très

proche de la vitesse nominale désirée puisqu’on a dans le premier essai un petit écart de

2,3 rad/s entre la consigne et la sortie et on a dans le deuxième un écart de 4,4 rad/s.

Dans le troisième essai, on va mettre le potentiomètre à 100% pour simuler le

comportement du moteur vis-à-vis d’une perturbation. On obtient le résultat suivant :

Figure 18:Essaie concernant la rotation du moteur dans le sens direct en charge

22
Alors, on constate que le résultat est parfait puisque la vitesse mesurée est 79,1 rad/s

et donc l’écart vis-à-vis de la consigne désirée n’est que 0,9 rad/s.

Par conséquent, et d’après les trois essais précédents, on peut dire que les coefficients,

de proportionnalité et d’intégration, calculés pour notre correcteur PI dans le chapitre

II répondent bien au cahier des charges désiré particulièrement au niveau de

l’annulation de l’erreur statique.

6 - Conclusion

Sur le plan pratique, une manipulation adéquate du logiciel « Arduino » nous permet

d’utiliser un compilateur ; il s’agit de « IDE ».Ce dernier possède une capacité de créer

un code HEX, qui est injecté sur son microcontrôleur. Le moteur fait tourner le disque

selon la vitesse désirée.

On peut conclure que les résultats obtenus sont satisfaisants compte tenu des

limitations du matériel et des moyens dont nous disposons.

23
 Conclusion Générale

Durant notre projet, nous avons vu que la commande PI appliquée aux moteurs

électriques à courant continu était un régulateur qui pouvait offrir de bonnes

performances, que ce soit au niveau de la précision, du dépassement ou de la

stabilité.

Diverses méthodes permettent d’optimiser les coefficients du PI mais le

régulateur idéal n’existe pas, chaque optimisation d’un paramètre (précision, ...)

se fait aux dépends d’un autre. Il convient alors de trouver le meilleur compromis

en fonction des exigences initiales du cahier de charge.

Divers éléments, tels que le choix de la méthode d’implantation du PID, peuvent

aussi avoir des conséquences sur les performances.

L’essentiel est alors de s’éloigner le moins possible du modèle théorique pour qu’il

reste valable

Une telle réalisation n’est pas dénuée de difficultés. Il est à noter que nous nous

sommes confrontés à plusieurs problèmes surtout dans la partie réalisation de la

carte.

Cependant, on peut dire que malgré ces difficultés, les résultats obtenus à

travers cette étude qu’ils soient pratiques ou théoriques, permettent d’ouvrir la

porte à d’autres études.

24