TD de Dynamique du Solide

Travaux Dirigés de Dynamique du Solide

TD2 : Cinétique du Solide
Exercice 1 : 𝑦1
Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié à un bati (Σ). La tige (𝑆) a une liaison
pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗) avec (Σ). Soit 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗⃗⃗⃗, 𝑦1 𝑧⃗) un repère lié à la tige
1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥⃗⃗⃗⃗.
(𝑆) tel que 𝑂𝐺 1 On pose 𝜃 = ( 𝑥 ⃗, 𝑥⃗⃗⃗⃗1 ). Voir figure 1.
2

1. Déterminer le torseur cinétique, au point 𝑂, de la tige (𝑆) dans

son mouvement par rapport au repère 𝑅.
2. Déterminer le torseur dynamique, au point 𝑂, de la tige (𝑆) dans
son mouvement par rapport au repère 𝑅.
3. Déterminer l’énergie cinétique de la tige (𝑆) dans son 𝑥1
mouvement par rapport au repère 𝑅. Figure 1

Exercice 2 :
On considère le solide 𝑆 de la figure 2 constitué de deux masses
ponctuelles 𝑚1 𝑒𝑡 𝑚 2 placées respectivement en 𝑃1 et 𝑃2 (𝑚1 =
𝑚 2 = 𝑚 et 𝑂𝑃1 = 𝑂𝑃2 = 𝑙 ) reliées par une tige dont la masse est
négligeable. Le solide 𝑆 est en liaison pivot d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥 0 ) par
rapport au bâti. Déterminer
1. Le torseur cinétique en 𝑂.
2. Le torseur dynamique en 𝑂.
3. L’énergie cinétique de ce système.
Figure 2

Exercice 3 :
Deux tiges homogènes 𝑂𝐴 et 𝑂𝐵 sont articulées en
𝑂 et en 𝐴. Elles oscillent dans le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Les sections
des deux tiges sont négligeables, leurs masses sont identiques
(𝑚 1 = 𝑚 2 = 𝑚) ainsi que leurs longueurs (𝑂𝐴 = 𝐴𝐵 =
2𝑙 ). Les paramètres du mouvement sont 𝛼 pour la tige
𝑂𝐴 et 𝛽 pour la tige 𝐴𝐵, voir figure 3.

1. Déterminer le torseur cinématique de chacune des barres

dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .
2. Déterminer le torseur cinétique au point 𝑂 des deux
barres dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .
3. Déterminer le torseur dynamique au point 𝑂 des deux
barres dans son mouvement par rapport à 𝑅0 . Figure 3
4. Déterminer l’énergie cinétique des deux barres dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .

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Exercice 4 :
Deux tiges homogènes 𝑂𝐴 et 𝑂𝐵 sont articulées en 𝑂 et en 𝐴. Elles oscillent dans le plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Le point 𝐵 est astreint à se deplacer sur (𝑂, 𝑥⃗ ), voir figure 4.

Les sections des deux tiges sont négligeables, leurs masses sont
identiques (𝑚1 = 𝑚 2 = 𝑚) ainsi que leurs longueurs (𝑂𝐴 =
𝐴𝐵 = 2𝑙 ). Le paramètre de position est 𝛼, voir figure. Déterminer
le torseur cinématique de chacune des barres dans son mouvement
par rapport à 𝑅0 .
1. Déterminer le torseur cinétique au point 𝑂 des deux barres
dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .
2. Déterminer le torseur dynamique au point 𝑂 des deux
barres dans son mouvement par rapport à 𝑅0 . Figure 4
3. Déterminer l’énergie cinétique des deux barres dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .

Exercice 5 :
La figure 5 représente le mouvement d’un cylindre 𝑆1 , de rayon
𝑅1 de centre 𝑂1 , d’épaisseur ℎ et de masse 𝑀 roulant sans glisser
en 𝐼 sur un cylindre 𝑆0 de centre 𝑂 et de rayon 𝑅 dans un
référentiel 𝑅0 . Le paramètre de position est l’angle 𝜃 et
𝑉⃗⃗𝑂1 𝜖𝑆1 ⁄ 𝑅0 = −𝑣. 𝑥⃗⃗⃗⃗1

1. Déterminer le torseur cinématique du cylindre 𝑆1 dans

son mouvement par rapport à 𝑅0 .
Figure 5
2. Déterminer le torseur cinétique au point 𝑂 du cylindre 𝑆1dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .
3. Déterminer le torseur dynamique au point 𝑂 du cylindre 𝑆1 dans son mouvement par rapport à
𝑅0 .
4. Déterminer l’énergie cinétique du cylindre 𝑆1 dans son mouvement par rapport à 𝑅0 .
Exercice 6 :
Considérons un cylindre de révolution (𝑆) roulant sans glisser
sur un plan incliné (Π). Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) un repère lié au plan
(Π) suivant l’axe (𝐼, 𝑧⃗), voir figure 6.
𝑅1 (𝐺, 𝑥⃗⃗⃗⃗,
1 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗,
1 𝑧 ⃗) est un repère lie a (𝑆). On pose 𝜃 = (𝑥⃗, 𝑥⃗⃗⃗⃗1 ).
𝑚𝑎2
Soit 𝐼𝐺𝑧 = le moment d’inertie de (𝑆) par rapport a’ (𝐺, 𝑧⃗)
2
Les produits d’inertie par rapport aux axes du repère de 𝑅1 sont
nuls (𝐸1 = 0; 𝐷1 = 0).
1. Déterminer le moment cinétique 𝜎⃗ (𝐺, 𝑆 ⁄𝑅) au point
𝐺 dans son mouvement par rapport à 𝑅. Figure 6
2. Déterminer le moment dynamique 𝛿⃗(𝐼, 𝑆 ⁄𝑅) au point 𝐼 dans son mouvement par rapport à 𝑅.

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Exercice 7 :
On considère une éolienne bipale modélisée par le schéma de la figure 7, constituée de trois solides
𝑆0 , 𝑆1 et 𝑆2. Les solides 𝑆0 et 𝑆1 sont en liaison pivot d’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ; 𝑆1 et 𝑆2 sont en liaison pivot d’axe 𝑥⃗⃗⃗⃗.
1

On a : ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ( ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑧0 = ⃗⃗⃗⃗, 𝑥 0 𝑥⃗⃗⃗⃗1 ) = ( ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗1 ) = 𝛼 ; 𝑥 2 ( ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥⃗⃗⃗⃗1 = ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦2 ) = ( ⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) = 𝛽 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐺2 = 𝐿. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
3. Déterminer le moment cinétique 𝜎⃗ (𝐺1 , 𝑆1 ⁄𝑂) dans la base 1
4. Déterminer le moment cinétique 𝜎⃗ (𝐺2 , 𝑆2 ⁄𝑂) dans la base
2
5. Déterminer le moment dynamique 𝛿⃗(𝐺1 , 𝑆1 ⁄𝑂) dans la
base 1
6. Déterminer le moment dynamique 𝛿⃗(𝐺2 , 𝑆2 ⁄𝑂) dans la
base 2

Figure 7
Exercice 8 :
La figure 8 représente un régulateur de vitesse de rotation d’une machine thermique. Le paramétrage
définissant le mouvement des pièces est défini sur la figure 9.

Figure 8
Le solide (𝑆1 ) a une liaison pivot d'axe (𝑂, 𝑥⃗ ) avec (𝑆0 ). Le solide (𝑆1 ) est le support des masselottes
(𝑆2 ) et (𝑆2 ′). Le solide (𝑆2 ) de centre de gravité 𝐺 a une masse 𝑚 et est en liaison pivot d'axe
(𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) par rapport à (𝑆1 ).

𝛼 = (𝑦⃗ , 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗1 ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 = 𝑎. 𝑦⃗⃗⃗⃗⃗1 ; 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ; 𝐵𝐴 𝑥 2 ; 𝛽 = (⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 ) ; 𝛽 est constant durant la
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
phase étudiée. 𝑅2 (𝐴; ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) est lié à (𝑆2 ). La matrice d’inertie [𝐼(𝐴,𝑅2 ) ] de (𝑆2 ) en 𝐴 dans 𝑅2 est :
𝑦2 ; ⃗⃗⃗⃗

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𝐴 −𝐹 0
[𝐼(𝐴,𝑅2 ) ] = (−𝐹 𝐵 0)
0 0 𝐶 𝑅2

Figure 9
1. Déterminer le moment cinétique au point 𝐴 de (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport à 𝑅.
2. Déterminer la projection sur ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 du moment dynamique au point 𝐴 dans son mouvement par
rapport à 𝑅.
3. Écrire le théorème du moment dynamique en projection autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) .

Exercice 9 :
Soit, une pompe à palette simplifiée définie sur la figure 10. Le
rotor 2 est en liaison pivot par rapport au corps 1 en 𝑂2 , les
palettes 3 coulissent librement dans le rotor et sont plaquées par
effet centrifuge sur le corps. La variation de volume obtenue
pendant la rotation permet d’aspirer le fluide. On pose :
ℛ1 = (𝑂1 ; 𝑥⃗⃗⃗⃗;
1 ⃗⃗⃗⃗⃗; 𝑧1 ) le repère associé au corps supposé
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗
galiléen, 𝑅 le rayon intérieur du corps ;
ℛ2 = (𝑂2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗;
𝑥 2 ⃗⃗⃗⃗⃗; 𝑧2 ) le repère associé au rotor avec
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗

𝛼 = (𝑥⃗⃗⃗⃗; 𝑥 2 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝑂2 = −𝑒. 𝑥⃗⃗⃗⃗1

Palettes 3 : de masse 𝑚 3 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂2 𝐷 = 𝑑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ; Figure 10

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − 1 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝜆. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥 et 𝐷𝐸 𝑥 2 ; 𝐺 le centre d’inertie et 𝐸 le point de contact avec le corps supposé
2 2
dans le plan de symétrie de la palette.

1. Déterminer les torseurs cinématiques {𝒱2 ⁄1 } en 𝑂2 et {𝒱3 ⁄1 } en 𝐸 et 𝐺 en fonction de 𝜆 et 𝛼 et

de leurs dérivées.
2. On pose pour la matrice d’inertie du rotor :

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𝐴2 0 0
[𝐼(𝑂2 ,2) ] = ( 0 𝐵2 0 )
0 0 𝐶2 𝑅
2
On modélise la palette par un solide plan d’épaisseur négligeable, de hauteur ℎ et de longueur l
𝑧2 et de longueur 𝑙 (suivant ⃗⃗⃗⃗
(suivant ⃗⃗⃗⃗) 𝑧2 ).
Déterminer le torseur cinétique puis le torseur dynamique du rotor en 𝑂2 .
3. Donner la matrice d’inertie de la palette (préciser le point et la base)
4. Déterminer le torseur cinétique {𝜎3 ⁄1 } de la palette 3 dans son mouvement par rapport au corps
1 en 𝐺.
On suppose, pour la suite, la vitesse de rotation du rotor constante 𝛼̇ = 𝜔.
5. Déterminer le torseur dynamique {𝛿3 ⁄1 }de la palette 3 dans son mouvement par rapport au
corps 1

Exercice 10 :
On se propose d’étudier une éolienne. Une schématisation
simplifiée peut-être donnée par l’ensemble constitué d’un mat
𝟎 ; d’un bloc oscillant (solide 1) en liaison pivot d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
avec le bâti 0 ; d’une hélice associée au rotor de la génératrice
(solide 2) en liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑥⃗⃗⃗⃗1 ) avec le solide 1, voir
figure 11.
Paramétrage : à chaque solide 𝑖 est associé un repère de base
orthonormée directe (𝑥⃗⃗⃗⃗;
𝑖 ⃗⃗
𝑦⃗⃗; 𝑧𝑖 ) avec
𝑖 ⃗⃗⃗

𝑧1 ( ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑧0 = ⃗⃗⃗⃗,
⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 𝑥⃗⃗⃗⃗1 ) = ( ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦1 ) = 𝛼 ;
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥 2 ( ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥⃗⃗⃗⃗1 = ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑦2 ) = ( ⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) = 𝛽.
𝑧1 ⃗⃗⃗⃗
Solide 1 : Homogène de masse 𝑚 1, de centre d’inertie 𝐴,
admettant le plan (𝐴, 𝑥⃗⃗⃗⃗,
1 𝑧⃗⃗⃗⃗1 ) comme plan de symétrie
matérielle ; Figure 11

Solide 2 : Homogène de masse 𝑚 2 , et de centre d’inertie 𝐺2 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐺2 = 𝑙. 𝑥⃗⃗⃗⃗1 , ce solide est constitué.
- d’un cylindre plein 2𝑎 de hauteur 𝐻 et de rayon 𝑅, d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 2 ) de masse 𝑚 2𝑎 , de centre
d’inertie 𝐺2𝑎 avec 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 𝐺2𝑎 = 𝜆. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
- d’une plaque rectangulaire 2𝑎 d’épaisseur négligeable, de coté 𝑎 suivant ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 et 𝑏 suivant ⃗⃗⃗⃗,
𝑧2 de
masse 𝑚 2𝑏 , de centre d’inertie 𝐺2𝑏 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 𝐺2𝑏 = 𝜇. ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑥2
1. On note 𝐴1 , 𝐵1 , 𝐶1 , 𝐷1 , 𝐸1 et 𝐹1 les coefficients de l’opérateur d’inertie du solide 𝑆1 dans la
base 𝐵1 , préciser la forme de la matrice d’inertie du solide 𝑆1 en 𝐴1 .
2. Déterminer
a. La relation entre 𝜆, 𝜇 et les masses ;
b. L’opérateur d’inertie [𝐼𝐺2𝑎 (2𝑎)] en 𝐺2𝑎 du solide 2𝑎 dans la base (⃗⃗⃗⃗⃗;𝑥 2 ⃗⃗⃗⃗⃗;
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗𝑧2 ) en fonction de
𝑚 2𝑎 et des dimensions 𝐻 et 𝑅.

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c. L’opérateur d’inertie [𝐼𝐺2𝑏 (2𝑏)] en 𝐺2𝑏 du solide 2𝑏 dans la base (⃗⃗⃗⃗⃗;
𝑥 2 ⃗⃗⃗⃗⃗; 𝑧2 ) en fonction de
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗
𝑚 2𝑎 et des dimensions 𝑎 et 𝑏.
d. L’opérateur d’inertie [𝐼𝐺2 (2)] en 𝐺2 du solide 2 dans la base (⃗⃗⃗⃗⃗;
𝑥 2 ⃗⃗⃗⃗⃗; 𝑧2 ).
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗
3. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴,𝑆1 ⁄𝑅0 le moment cinétique au point 𝐴 du solide 1 dans son mouvement par
rapport au repère galiléen, puis le torseur cinétique du solide 𝑆1 dans son mouvement par
rapport à 𝑅0 .
4. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴,𝑆1 ⁄𝑅0 . ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 le moment dynamique du solide 1 dans son mouvement par rapport au
galiléen au point 𝐴 en projection sur ⃗⃗⃗⃗.
𝑧0
5. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺2 ,𝑆1 ⁄𝑅0 le moment cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au
galiléen au point au point 𝐺2 puis le torseur cinétique du solide 𝑆1 dans son mouvement par
rapport à 𝑅0 .
6. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble {𝑆1 , 𝑆2 } dans son mouvement par rapport au
repère galiléen 𝑅0 .

Exercice 11 :
Une corde homogène, inextensible, de longueur 𝐿 et de masse 𝑚 glisse sur
une poulie circulaire de rayon 𝑅, avec 𝐿 > 𝜋𝑅. L’extrémité gauche de la corde
est animée d’une vitesse 𝑣⃗ verticale descendante. On considère un instant où
la corde pend de part et d’autre de la poulie (voir figure 12).
1. Exprimer résultante cinétique de la corde en fonction de 𝑚, 𝐿, 𝑅, 𝑣 =
‖𝑣⃗ ‖ et des vecteurs de base
2. Exprimer en fonction des mêmes paramètres le moment cinétique
𝜎𝑂 de la corde.
⃗⃗⃗⃗⃗

Figure 12

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