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    Q3 : Définir la position X (p) et fonction de Xc (p) et F (p) .

    1 5 10 5
    Dans les conditions de Heaviside, X (p) H1 (p) Xc (p) H2 (p) F(p) Xc (p) F(p) .
    1 0,2p 1 0,1p

    Exercice 2.3 : CAPTEUR DE VITESSE DE LA PLATE-FORME 6 AXES

    Q1 : Déterminer les performances de stabilité et rapidité du moteur.


    Stabilité : système du premier ordre de classe 0. Les coefficients au dénominateur sont de même signe ; le système est
    stable et la réponse ne présente pas de dépassement.
    Rapidité :
    m (p) 131 131 1 2,62
    d’où 0,02 s.
    Um (p) 50 p 50 1 0,02 p 1 0,02 p
    tr5% 3 3 0,02 0,06s

    Q2 : Indiquer l’ordre du système auquel le capteur peut être identifié. Justifier.


    La courbe de sa réponse à un échelon n’a pas de dépassement, la pente de sa tangente à l’origine n’est pas nulle et la
    courbe ne présente pas de point d’inflexion : le capteur peut donc être modélisé par un système du 1er ordre de classe 0.

    Q3 : Déterminer ses paramètres caractéristiques ainsi que sa fonction de transfert.

    2V
    On relève e umes ( ) 2 V d’où un gain statique K K 0,19 V / (rad / s)
    10,5 rad / s

    La réponse à 63% de variation vaut umes 0 0,63 2 1,26 V correspondant à l’intant t 0,2 ms . D’où : 10 4 s .
    U (p) K 0,19
    Le modèle de comportement s’écrit : mes
    m (p) 1 p 1 10 4 p

    Q4 : Après avoir comparé les constantes de temps du moteur et du capteur, justifier que le capteur peut être assimilé à
    un gain pur.
    Les constantes de temps ne sont pas du même ordre de grandeur :
    constante de temps du capteur ( 10 4 s) << constante de temps du moteur (0,02 s).
    La durée du régime transitoire du capteur est négligeable devant celle du moteur.
    Le capteur réagit donc (comparé à l’évolution de la vitesse en sortie du moteur m (t) ) de manière quasi
    « instantanée » sur la grandeur qu’il reçoit en entrée m (t ) .
    Ainsi sa fonction de transfert peut être modélisée par :
    Hcapteur (p) 0,19 V / (rad / s) (fonction de transfert proportionnelle ou de gain pur)

    Tout système possède un temps de réponse, mais celui-ci peut être négligeable devant les temps de réponse
    d’autres systèmes auxquels il est associé.

    CPGE 1re année - C05 TD2 Corrigé - Identifier un modèle de comportement du premier ordre 26/11/2020 3/4
    Q5 : En déduire la fonction de transfert de l’ensemble moteur + capteur.
    Avec cette modélisation, on a donc pour l’ensemble moteur + capteur :
    Umes (p) m (p) Umes (p) 2,62 0,19 0,5
    Um (p) Um (p) m (p) 1 0,02 p 1 0,02 p

    Q6 : En utilisant le modèle ainsi défini, tracer les tensions d’entrée et de réponse pour une entrée définie ainsi :
    à t=0,1 s, échelon de tension de 6V ;
    à t=0,2 s s, échelon de tension de -3V.

    Remarque : la courbe ci-dessus est tracée sans tenir compte de l’hypothèse de la question 4. L’effet de la
    constante de temps du capteur est effectivement négligeable.

    CPGE 1re année - C05 TD2 Corrigé - Identifier un modèle de comportement du premier ordre 26/11/2020 4/4

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