Epreuve Automatique Mai 2013

1re Session 2013
date : 07 mai 2013
UNIVERSITE DE CAEN
U.F.R. de Sciences
Licence Sciences de l'Ingnieur

L3 SI EII
Epreuve de systmes asservis linaires
Ref : ECS62
Dure 2H00
Chaque candidat doit, en dbut d'preuve, porter son nom dans le coin de la copie qu'il cachera par
collage aprs avoir t point. Il devra, en outre, porter son n de place sur chacune de ses copies,
intercalaires ou pices annexes.
Seuls documents autoriss : formulaire manuscrit de 4 pages format A4,
table de transformes et rgles de construction du lieu des racines.
La qualit de la rdaction et la propret de la copie seront prises en compte dans le barme.
_____________
L'objectif est de raliser un asservissement en position d'un moteur courant continu command par la
tension d'induit en respectant un cahier des charges. En faisant une approximation, on peut montrer que le
systme peut tre dcrit par la fonction de transfert suivante :
G m ( p) =
KG
Y(p)
=
U(p) p (1 + m p )(1 + e p )
y(t) tant la position angulaire et u(t) est la tension de commande applique sur l'induit. e et m
reprsentent respectivement les constantes de temps lectrique et lectromcanique du moteur. Le moteur,
soumis une perturbation de commande note u(t), est intgr dans une boucle de rgulation comme le
montre la figure suivante :
u(t)
(t)
y*(t) +
-
C(p)
u(t)
Actionneur
Moteur
Rducteur
+ Capteur
y(t)
L'actionneur est un amplificateur de puissance qui a pour rle de fournir la puissance lectrique
ncessaire au moteur. Sa constante de temps tant ngligeable devant celles du moteur, il peut tre
assimilable un gain (que l'on notera K1). Le moteur est associ un rducteur et un capteur de position
de constante de temps ngligeable fournissant une tension fonction de la position angulaire. L'ensemble
"rducteur + capteur" peut tre considr comme un gain not K2.
En considrant que e << m , l'ensemble "actionneur + moteur + capteur + rducteur" a pour fonction de
transfert :
Y(p)
K
G ( p) =
= K1 G m (p) K 2 =
avec K = K1 KG K2 et = m
U(p)
p (1 + p )
Remarque gnrale : mme si le systme en boucle ferme n'est pas un systme du 2nd ordre, on cherchera
dfinir un comportement voisin de celui d'un 2nd ordre. On peut donc utiliser tous les rsultats tablis
pour ce type de systmes (tout en sachant qu'ils seront approximatifs).
Exercice 1 : boucle ouverte

1) Dterminer les ples ainsi que le gain statique du systme commander G(p).
2) Que peut-on conclure sur la stabilit du systme G(p) au sens EBSB (Entre Borne Sortie Borne) ?
Justifier.
3) Dterminer l'expression de la rponse indicielle de G(p) et tracer son allure en utilisant la figure 1 en
annexe. On considre ici un chelon unitaire.
4) Dterminer l'expression du module et de l'argument de G(j). Pour tablir ces expressions, il est
conseill de conserver la forme factorise du dnominateur de G(p).
Exercice 2 : correction proportionnelle

Les caractristiques du moteur sont telles que : = 15.10 3 s et K = 200. Le correcteur est un gain
proportionnel not C(p) = Kp.
Le cahier des charges prcise pour le systme en boucle ferme que :
L'erreur de position, en poursuite et en rgulation, doit tre nulle en rgime permanent.
Le temps de rponse doit tre le plus rapide possible.
Le dpassement doit tre infrieur 20% ce qui implique que la marge de phase doit tre au
moins de 47.
1) Est-ce que le systme boucl est apte rpondre au problme de prcision statique la fois en
poursuite et en rgulation. Justifier votre rponse par calcul en exprimant pour chaque cas le signal
d'erreur (p) en fonction de la consigne et de la perturbation.
2) La figure 2 en annexe prsente le Black-Nichols de G(j). Reprsenter les marges de gain G et de
phase du systme sur cette figure et en dduire leur valeur de G. Sachant que G( j0 ) = 1 pour
0 = 106 rad / s , en dduire prcisment la valeur de la marge de phase .
3) A partir du critre de Routh-Hurwitz, dterminer le gain limite de stabilit not Klim. Est-ce que cette
valeur est compatible avec la marge de gain G dtermine la question 2) ?
4) Dterminer le gain Kp permettant de rpondre au cahier des charges.
5) On s'intresse la rponse indicielle du systme en boucle ferm. En utilisant la relation c t max 3 o
c correspond la pulsation pour laquelle on a = 47, dterminer le temps du 1er maximum tmax.
6) Avec ce type de correction, peut-on augmenter la dynamique du systme boucl tout en garantissant un
dpassement maximum de 20% ? Justifier.
7) Pour rejeter la perturbation de commande, on dcide de placer un intgrateur pur dans le correcteur.
Est-ce que le systme boucl reste stable ? Justifier.
Exercice 3 : correction PI (Proportionnelle et Intgrale)

On utilise maintenant un correcteur de fonction de transfert : C(p) =
K p (p + a )
p
Le nouveau cahier des charges est identique au prcdent la diffrence prs que le temps de rponse
t max doit tre environ de 75 ms.
1) Quel est l'effet du ple (p = 0) au niveau du gain et au niveau des marges de stabilit ?
2) Quel est le rle du zro (p = -a) ?
3) Quel est le rle du gain Kp ?
4) Est-ce que le systme boucl est adapt pour rpondre au problme de prcision statique en rgulation?
Justifier votre rponse par calcul en exprimant le signal d'erreur (p) en fonction de la perturbation.
5) Montrer que, pour obtenir D = 20% et tmax = 75ms, les paramtres du correcteur sont : K p 0,23 et
a 8,6 .
6) En utilisant le tableau ci-dessous, reprsenter le Black-Nichols du systme ainsi corrig sur la figure 2
en annexe.
(rad/s)
10
12
15
20
30
40
60
100
200
600
G( j) dB
40
32
26
24
22
19
16
12
-10
-28
-92
-94
-98
-100
-102
-106
-114
-120
-132
-146
-161
-173
Arg(G( j)
en degr
7) Les figures A et B suivantes prsentent les rsultats de la correction.
Figure A : Bode du systme C(j) G(j).
Figure B : Rponse indicielle du systme en boucle ferme

On constate que l'on obtient la marge de phase dsire et que tmax = 75 ms. Pourquoi le dpassement est
lgrement suprieur 20% ?
8) En boucle ferme, on cherche toujours amliorer la prcision dynamique mais on ne peut pas raliser
n'importe quoi. On ne peut pas choisir le temps de rponse tmax aussi petit que souhait. Cela revient dire
que mathmatiquement, la relation sur la marge de phase doit toujours avoir une solution acceptable.

On sait que : = 180 + Arg (C( jc ) ) + Arg (G ( jc ) ) et que Arg (C( jc ) ) = 90 + A tan c
a

Sachant que : 0 < A tan c < 90 avec a > 0 et que c t max 3 , dterminer la valeur limite que l'on
a
peut imposer tmax c'est--dire le temps de rponse le plus rapide possible pour le systme en boucle
ferme avec ce type de correction.
9) Pour diminuer le temps tmax, quel type de correcteur proposez vous ? Donner la structure de sa fonction
de transfert ?
Table n :
ANNEXE joindre avec la copie
Figure 1 : Rponse indicielle de G(p)
Figure 2 : Black-Nichols de G(j)

Epreuve Automatique Mai 2013

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Epreuve Automatique Mai 2013

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Epreuve Automatique Mai 2013

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

1re Session 2013

date : 07 mai 2013

Licence Sciences de l'Ingnieur

Exercice 1 : boucle ouverte

Exercice 2 : correction proportionnelle

Exercice 3 : correction PI (Proportionnelle et Intgrale)

7) Les figures A et B suivantes prsentent les rsultats de la correction.

Figure A : Bode du systme C(j) G(j).

Figure B : Rponse indicielle du systme en boucle ferme

ANNEXE joindre avec la copie

Figure 1 : Rponse indicielle de G(p)

Figure 2 : Black-Nichols de G(j)

Vous aimerez peut-être aussi