Mai 2015

ANNÉE 2014-2015
1ère session
UFR Sciences
le 15 mai 2015
ESIX Normandie
LICENCE SPI – 3ème année - Parcours EII

ESIX MeSN 1A
Epreuve terminale
S6SE12SE : Systèmes asservis continus
Durée de l'épreuve : 2 heures
Documents autorisés : 2 feuilles A4 manuscrites recto - verso

Table de transformées de Laplace
Calculatrice autorisée
Chaque candidat doit, en début d’épreuve, porter son nom dans le coin de la copie qu’il
cachera par collage après la signature de la feuille d'émargement. Il devra, en outre,
porter son numéro de place sur chacune de ses copies, intercalaires ou pièces annexées.
_____________
On considère le système linéaire de fonction de transfert G(p) associé à un correcteur de fonction de

transfert C(p). Il est bouclé par retour unitaire comme le montre la figure suivante :
νu(t) νy(t)
+ ε(t) u(t) + + + +
y*(t) C(p) G(p) y(t)
-
Figure 1 : Système en boucle fermée
u(t) et y(t) représentent respectivement la commande et le signal de sortie du système à commander, ε(t)
est le signal d'écart, y*(t) la consigne, vy(t) et vu(t) les perturbations de sortie et de commande.
Y ( p) 1
Le système est décrit par la fonction de transfert suivante : G (p) = =
U( p) (p + 1) (p + 5)
Le cahier des charges précise pour le système en boucle fermée que :
• L'erreur de position, en poursuite et en régulation, doit être nulle en régime permanent.

• Le dépassement de sa réponse indicielle doit être de 27% au maximum.
• Les marges de stabilité doivent être suffisantes.
• Le temps de réponse doit être le plus rapide possible.
Remarque générale : même si le système en boucle fermée ne sera pas toujours un système du 2nd ordre,
on cherchera à définir un comportement voisin de celui d'un 2nd ordre. On peut donc utiliser tous les
résultats établis pour ce type de systèmes (tout en sachant qu'ils seront approximatifs). On rappelle les
relations suivantes:
π
 π ζ 
Temps du 1er maximum : t max = Dépassement : D = exp −
 
ω0 1 − ζ 2  1 − ζ2 
1
Coefficient de résonnance : Q = Pulsation de résonnance : ωR = ω0 1 − 2 ξ 2
2 ξ 1− ξ2
Exercice 1 : Caractérisation du système
1) Déterminer les pôles et zéros ainsi que le gain statique du système à commander. Que peut-on conclure
sur la stabilité du système G(p) ?
2) Donner l'expression du module et de l'argument de G(jω). Déterminer leurs valeurs pour les pulsations
suivantes : ω → 0 et ω → ∞.
3) Est-ce que le système présente une résonnance ? Justifier votre réponse.
4) Exprimer la partie réelle et la partie imaginaire de G(jω). Déterminer leurs valeurs pour les pulsations
suivantes : ω → 0 et ω → ∞.
5) Sans calcul, pour le système considéré, donner l'allure des lieux de Nyquist et de Black-Nichols en y
indiquant précisément les points de départ et d'arrivée nécessaires pour réaliser ces tracés.
Exercice 2 : Correction Proportionnelle (P)
On étudie le cas d'une loi de commande proportionnelle. C(p) = Kp, où Kp est un gain réel positif.
1) Est-ce que ce correcteur permet de répondre au problème de précision statique dans le cas de la
poursuite et de la régulation ? Justifier votre réponse en calculant l'erreur de position pour chaque cas. Ces
résultats étaient-ils prévisibles?
2) Déterminer l'ensemble des valeurs de Kp pour lesquelles le système bouclé est stable. Justifier votre
réponse en raisonnant sur les tracés fréquentiels précédents (Nyquist et Black-Nichols).
3) Soit le tableau suivant donnant des valeurs du module et de la phase du système en fonction de la
pulsation et correspondant au diagramme de Bode présenté figure 1 en annexe.
ω (rd/s) 0.1 1 2 5 5.25 5.5 5.75 6 6.5 6.75 7 10 100

|G(jω)|dB -14 -17 -21.6 -31.1 -31.7 -32.4 -32.9 -33.5 -34.6 -35 -5.7 -41 -80
Arg(G(jω))° -6.85 -56.3 -85.2 -123 -125 -127 -129 -131 -133 -135 -136 -147 -176
Déterminer le gain Kp pour que la marge de phase du système soit de 45°. On note K0 cette valeur.
4) Utiliser la figure 1 en annexe pour tracer le Bode du système en boucle ouverte avec la valeur de K0 et
indiquer sur cette figure la marge de phase ∆ϕ.
5) Avec une correction proportionnelle, le système en boucle fermée est un système du 2nd ordre avec un
gain statique Ks, un coefficient d'amortissement ξ et une pulsation propre ω0. Déterminer la valeur
numérique de ces paramètres lorsque Kp = 57,3.
6) En déduire la valeur du 1er dépassement (exprimé en %) et le temps du 1er maximum.
7) Avec Kp = 57,3 et en utilisant la figure suivante, en déduire le temps de réponse à 5% et tracer l'allure
de la réponse indicielle du système en boucle fermée en utilisant la figure 2 en annexe (la consigne est un
échelon unitaire). Y reporter les points nécessaires pour ce tracé.
Figure 2 : Courbe représentant le temps de réponse tr à 5% normalisé d'un 2ème ordre tr ω0

(ω0 étant la pulsation propre) en fonction du coefficient d'amortissement ξ.
Exercice 3 : Correction Intégrale (I)
On remplace le correcteur proportionnel par un correcteur I de fonction de transfert :
1 K 1
C(p) = = i avec K i = .
Ti p p Ti
1) Montrer par calcul que ce correcteur permet de répondre au problème de précision statique. Ces
résultats étaient-ils prévisibles ?
2) Est-il possible d'introduire ce correcteur sans risque de déstabiliser le système en boucle fermée ?
Justifier votre réponse en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.
3) En déduire la marge de gain ∆G en dB.
4) Pour Ki = 30, donner l'allure du tracé de Black-Nichols du système ainsi corrigé en utilisant la figure 3
en annexe.
5) Que peut-on dire du comportement du système en boucle fermée si Ki = 30 ?

6) En prenant Ki quelconque, déterminer les parties réelle et imaginaire de L(jω). Déterminer leurs
valeurs pour ω = 0 et ω → ∞ .
7) Calculer le point d'intersection avec l'axe réel. En déduire la marge de gain.
8) On fixe Ki = 1. Donner l'allure du tracé de Nyquist en utilisant la figure 4 de l'annexe. Indiquer la

marge de gain sur ce tracé et conclure sur la stabilité du système en boucle fermée en utilisant le critère de
Nyquist.
Exercice 4 : Correction Proportionnelle et Intégrale (PI)
Le correcteur utilisé a pour fonction de transfert :
 1   p+α  1
C(p) = K 1 +  = K   avec α =
 Ti p   p  Ti
1) Quel est l'intérêt d'introduire ce type de correcteur par rapport à une action intégrale pure ?
2) On choisit, pour le réglage des paramètres du correcteur la valeur suivante : Ti = 2/3 sec. Le réglage
est-il cohérent avec les règles usuelles ?
3) La figure suivante montre la représentation de Black-Nichols du système ainsi corrigé avec Kp = 1.
Figure 3 : Représentation de Black-Nichols de L(jω)
Proposer une valeur pour le gain Kp de manière à répondre au cahier des charges.
4) On désire compenser le mode dominant du système par le zéro introduit par le correcteur. Quelle est la
valeur de Ti ? Régler alors le gain Kp pour avoir une marge de phase de 45°. On note cette valeur K2.
5) En se basant sur la réponse indicielle, évaluer les performances du système en boucle fermée.
Table n° : ANNEXE à joindre avec la copie
Figure 1 : Représentation de Bode de G(jω)
Figure 2 : Réponse indicielle

Table n° : ANNEXE à joindre avec la copie
Figure 3 : Représentation de Black-Nichols
Figure 4 : Représentation de Nyquist

Mai 2015

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mai 2015

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mai 2015

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ANNÉE 2014-2015

LICENCE SPI – 3ème année - Parcours EII

Documents autorisés : 2 feuilles A4 manuscrites recto - verso

On considère le système linéaire de fonction de transfert G(p) associé à un correcteur de fonction de

Figure 1 : Système en boucle fermée

• L'erreur de position, en poursuite et en régulation, doit être nulle en régime permanent.

Exercice 1 : Caractérisation du système

3) Est-ce que le système présente une résonnance ? Justifier votre réponse.

Exercice 2 : Correction Proportionnelle (P)

ω (rd/s) 0.1 1 2 5 5.25 5.5 5.75 6 6.5 6.75 7 10 100

6) En déduire la valeur du 1er dépassement (exprimé en %) et le temps du 1er maximum.

Figure 2 : Courbe représentant le temps de réponse tr à 5% normalisé d'un 2ème ordre tr ω0

Exercice 3 : Correction Intégrale (I)

On remplace le correcteur proportionnel par un correcteur I de fonction de transfert :

3) En déduire la marge de gain ∆G en dB.

5) Que peut-on dire du comportement du système en boucle fermée si Ki = 30 ?

7) Calculer le point d'intersection avec l'axe réel. En déduire la marge de gain.

8) On fixe Ki = 1. Donner l'allure du tracé de Nyquist en utilisant la figure 4 de l'annexe. Indiquer la

Exercice 4 : Correction Proportionnelle et Intégrale (PI)

Le correcteur utilisé a pour fonction de transfert :

3) La figure suivante montre la représentation de Black-Nichols du système ainsi corrigé avec Kp = 1.

Figure 3 : Représentation de Black-Nichols de L(jω)

Figure 1 : Représentation de Bode de G(jω)

Figure 2 : Réponse indicielle

Figure 3 : Représentation de Black-Nichols

Figure 4 : Représentation de Nyquist

Vous aimerez peut-être aussi