On considère un essieu (S1) fixé sur le châssis d’un véhicule et formé par deux roues cylindriques identiques (S2) et (S3) pouvant rouler sur le sol (S0). Une barre (S4) est articulée avec (S2) en A et avec (S3) en B (figure 1). On vous propose des référentiels associés au solides du mécanisme à étudier (en vue du paramétrage à proposer): R0 (O, X , Y , Z ) repère lié à (S0) supposé galiléen. R1 (O1, X 1 , Y 1 , Z ) repère lié à (S1) R2 (O1= O2, X 2 , Y 2 , Z ) repère lié à (S2) ; R3 (O3, X 3 , Y 3 , Z ) repère lié à (S3) R4 (A, X 4 , Y 4 , Z ) repère lié à (S4)
On suppose le système est considéré plan ; et on donne :
AB=O2O3=L= constante ; O2I2=O3I3=R, rayon des deux roues (S2) et (S3) ; O2A= O3B= e= constante.
20 S2 S3 S4
A B
O2 S1 O3 Y3 O Y Z Y Y2 I2 I3 10 Y1 S 3 Figure 1 X3 MG - DS - N°1 Page 1/4 1ère Année PT – IPEIEM - 2015/2016 2 1. Tracer le graphe de liaisons du mécanisme en précisant la nature de chaque liaison, son degré de liberté (d.d.l) et indiquer le paramètre pouvant lui être associé. Précisez le type du chaine obtenu et proposez un paramétrage adapté.
2. Ecrire les équations scalaires de liaison entre les paramètres proposés (découlant de la fermeture géométrique {(S2) (S1) (S4) et (S3)} puis projections sur la base du repère R0).
3. En tenant compte des équations établies précédemment précisez le degré de liberté m de ce
mécanisme et proposez un paramétrage strict avec sa justification.
Exercice 2 : (Figure 2)
Le schéma cinématique du mécanisme essuie-glace mono balai permettant le nettoyage d'une
plus grande surface de pare-brise qu’un essuie-glace conventionnel est représenté ci-dessous.
On vous propose le paramétrage suivant pour l’étude du mécanisme de l’essuie-glace :
Au bâti (0) est associé le repère R0 (O, x , y , z ) supposé galiléen. A la manivelle d’entrée (1), en liaison pivot d’axe (E , z ) avec le bâti (0), on associe le repère R1 (E , x1 , y1 , z) . On pose (x , x1) (y , y1) . A la bielle (2) on associe le repère R2 (G, x2 , y2 , z ) et on pose (x2 , x1) (y2 , y1) . La bielle est, à la fois, en liaison pivot d’axe (F , z ) avec la manivelle d’entrée (1), et en liaison pivot d’axe (G, z ) avec le balancier (3). Au balancier (3), en liaison pivot d’axe (O, z ) avec le bâti (0), on associe le repère R3 (O, x3 , y3 , z) avec (x , x3 ) (y , y3) . Au pignon (4), en liaison pivot d’axe (A, z ) avec le balancier (3), on associe le repère R4 (A, x4 , y4 , z ) avec (x3 , x4 ) (y3 , y4 ) . A la biellette (5), en liaison pivot d’axe (B, z ) avec le pignon (4) d’une part et en liaison pivot d’axe (C , z ) avec le porte-balai (6) d’autre part, est associé le repère R5 (C , x5 , y5 , z ) avec (x3 , x5 ) (y3 , y5 ) Le porte balai (6) est en liaison glissière avec le balancier (3), avec OC (t)x3
Le mouvement du système est considéré plan sur plan (parallèle au plan donné par (O, x , y ) ). Les caractéristiques géométriques sont définies comme suit : Le rayon du pignon est noté r4 et celui de la couronne intérieure est r0. EF r1 x1 , GF Lx2 , OG d1 x3 , IO r0 x3 , AB d4 x4 , BC d2y5 où r0, r1, r4, L, d1, d2 et d4 sont des constantes géométriques positives.
3 Fonctionnement du système : Il comporte deux parties (lecture optionnelle): - Une première partie réalisant la rotation alternative du balancier (3) par rapport à la voiture. Ce mécanisme est un mécanisme classique utilisé sur toutes les solutions à essuie-glace central. Dans le cas général, le balancier constitue lui-même le porte-balai (6). - Une deuxième partie, qui se rajoute au mécanisme traditionnel, et qui provoque la sortie du porte-balai (6) et de son balai (qui lui est solidaire) par rapport au balancier (3). Le mouvement d’entrée est fourni par un moteur électrique qui entraîne en rotation la manivelle d’entrée (1) en liaison pivot avec le bâti (0). La rotation continue de (1) entraîne une rotation alternative du balancier (3) par l’intermédiaire de la bielle (2). Le mouvement du balai se décompose en deux parties essentielles : - Le Balayage : Le balancier (3) entraîne en rotation le porte-balai (6) par l’intermédiaire de la liaison glissière en D. Ce mouvement alternatif de rotation permet le balayage. - L’Allongement du bras : La rotation du balancier (3) entraîne le pignon (4). Ce dernier est engrené sur la couronne dentée, au point I, elle-même solidaire au bâti (0). Par l’intermédiaire de la biellette (5) le mouvement de rotation du pignon est transformé en mouvement de translation alternée du porte-balai (6) ce qui permet l’allongement du balai.
1. Tracer le graphe de liaisons du mécanisme en précisant la nature de chaque liaison, son degré de liberté (d.d.l) et indiquer le paramètre pouvant lui être associé. Précisez le type du graphe obtenu.
2. Ecrire les équations scalaires de liaison entre les paramètres proposés (découlant des fermetures géométriques puis projections sur une base appropriée).
a) Fermeture géométrique de la chaine {0-1-2-3}, (par projection sur la base du repère R0). b) Fermeture géométrique de la chaine {3-4-5-6} (par projection sur la base du repère R3).
3. En tenant compte des équations établies précédemment précisez le degré de liberté m de ce
mécanisme et proposez un paramétrage strict avec sa justification.
Exercice 1 : 1. Tracer le graphe de liaisons du mécanisme en précisant la nature de chaque liaison, son degré de liberté (d.d.l) et indiquer le paramètre pouvant lui être associé. Précisez le type de chaine obtenu et proposez un paramétrage adapté.
6 Le système plan se présente en graphe en boucles fermées et nécessite à priori 4 paramètres X2 ; X3 ; 20 et 30 . (1pt)
S3 S2 S4 20 30 A B
O2 S1 O3 Y3 Y Z Y Y2 I2 I3 x2 10 Y1 S S x3 3 1
O A B 1
2. Ecrire les équations scalaires de liaison entre les paramètres proposés (découlant de la fermeture géométrique {(S2) (S1) (S4) et (S3)} puis projections sur la base du repère R0). (1pt)
(0.5pt)
(0.5pt)
3. En tenant compte des équations établies précédemment précisez le degré de
liberté m de ce mécanisme et proposez un paramétrage strict avec sa justification.
Cette fermeture géométrique donne en fait une seule équation de liaison
indépendante entre les Quatre paramètres proposés, ainsi à priori le système admet trois degrés de liberté. (0.5pt) Donc, on pourra réduire le paramétrage à trois paramètres :
L’angle de rotation de la manivelle X2 ; X3 ; 20 (0.5pt)
PS : en fait l’écriture de la condition de roulement sans glissement au point I2 et I3 donnera deux autres équations de liaison.
1. Tracer le graphe de liaisons du mécanisme en précisant la nature de chaque
liaison, son degré de liberté (d.d.l) et indiquer le paramètre pouvant lui être associé. Précisez le type du graphe obtenu. (4,75pts)
Graphe des liaisons Désignation de la liaison (0,25 pt chacune)
L01 L 0 0 1 L01 : pivot d’axe (E , z ) 1 ddl 1 L12 : pivot d’axe (F , z ) 1 ddl L04 L03 L12 L23 : pivot d’axe (G, z ) 1 ddl L03 : pivot d’axe (O, z ) 1 ddl L34 : pivot d’axe (A, z ) 1 ddl 4 3 2 L34 L23 L04 : ponctuelle de normale 2 ddl (I , x3 ) L45 L36 L45 : pivot d’axe (B, z ) 1 ddl L56 : pivot d’axe (C , z ) 1 ddl (2,5 pt) L36 : glissière d’axe (O, x3 ) 1 ddl 5 6 L56 L 5 6
2. Ecrire les équations scalaires de liaison entre les paramètres proposés (découlant des fermetures géométriques puis projections sur une base appropriée). (6pts)
a) Fermeture géométrique de la chaine {0-1-2-3}, (par projection sur la base du
repère R0).
Fermeture géométrique de la chaine {0-1-2-3-} (3pts)
(1pt) à réécrire en prenant en compte la géométrie du système et en particulier du bâti en posant (0.25pt) (0.25pt) Projection sur la base :
